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1. WO1992000542 - METHOD OF CONTROLLING OPERATIONS OF GALVANOMETER FOR SCANNER

Publication Number WO/1992/000542
Publication Date 09.01.1992
International Application No. PCT/JP1991/000722
International Filing Date 28.05.1991
IPC
B23K 9/127 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
9Arc welding or cutting
12Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
127Means for tracking lines during arc welding or cutting
CPC
B23K 9/1274
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
9Arc welding or cutting
12Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
127Means for tracking lines during arc welding or cutting
1272Geometry oriented, e.g. beam optical trading
1274Using non-contact, optical means, e.g. laser means
Applicants
  • FANUC LTD [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • TORII, Nobutoshi [JP]/[JP] (UsOnly)
  • WAKIO, Hiroshi [JP]/[JP] (UsOnly)
Inventors
  • TORII, Nobutoshi
  • WAKIO, Hiroshi
Agents
  • HATTORI, Kiyoshi
Priority Data
2/16495622.06.1990JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) METHOD OF CONTROLLING OPERATIONS OF GALVANOMETER FOR SCANNER
(FR) PROCEDE DE COMMANDE DU DEPLACEMENT D'UN GALVANOMETRE POUR SCANNEUR
Abstract
(EN) A method of controlling the operations of a galvanometer for a scanner for moving sweepingly a laser beam in conjunction with a rocking mirror of an arc sensor for searching a welding line of a welding robot. A memory (43) stores waveform data of a galvanometer driving command current obtained by the combination of a constant speed command current and an acceleration/deceleration command current. An address circuit (42) causes the memory (43) to output the waveform data at predetermined intervals, a D/A converter (44) converts the data into the analogue value on receiving it from the memory (43), and a drive circuit (45) drives the galvanometer (22). The galvanometer (22) rocks the rocking mirror to search the welding line. For a successful search, the galvanometer, in accordance with the waveforms of the galvanometer driving command current, is operated at a constant angular velocity at points other than bent points of deflection angles, or is operated at a constant angular acceleration at the bent points of the deflection angles. Accordingly, deflection angles are accurately controlled over all the operation angles. Furthermore, at bent points, changes in directions of the deflection angles can be performed in very small periods of time. Further, overshoots, which used to occur at the bent points of triangular waveforms, do not occur. As a result, measuring for searching the welding lines by the laser beam scan can be performed most effectively and efficiently.
(FR) Procédé servant à commander un galvanomètre pour scanneur, destiné à donner un mouvement de balayage à un faisceau laser concurremment avec un miroir oscillant d'un capteur à arc, pour la recherche d'une ligne de soudure d'un robot de soudage. Une mémoire (43) emmagasine des données de formes d'onde d'un courant de commande d'entraînement d'un galvanomètre, courant obtenu par la combinaison d'un courant de commande de vitesse constante et d'un courant de commande d'accélération et de décélération. Un circuit d'adresse (42) fait en sorte que la mémoire (43) émette les données de formes d'onde à des intervalles prédéterminés, un convertisseur N/A (44) convertit les données en valeurs analogiques lorsqu'elle les reçoit en provenance de la mémoire (43), et un circuit d'entraînement (45) entraîne le galvanomètre (22). Le galvanomètre (22) fait osciller le miroir oscillant pour rechercher la ligne de soudure. Pour que la recherche aboutisse, le galvanomètre, en fonction des formes d'onde du courant de commande d'entraînement du galvanomètre, est déplacé à une vitesse angulaire constante en des points autres que des points de courbure d'angles de déflexion, ou est déplacé, avec une accélération constante, aux points de courbure d'angles de déflexion. Donc, les angles de déflexion sont parcourus à tous les angles de déplacement. De plus, aux points de courbure, des changements de direction des angles de déflexion peuvent être exécutés en très peu de temps. En outre, des surdépassements qui se produisent généralement aux points de courbure de formes d'onde triangulaires, ne se produisent plus. Ainsi, la mesure destinée à la recherche des lignes de soudure, par balayage à faisceau laser, peut être réalisée avec un maximum d'efficacité.
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