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1. (WO1992000166) ARM DRIVING MECHANISM IN INDUSTRIAL ARTICULATED ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1992/000166    International Application No.:    PCT/JP1991/000839
Publication Date: 09.01.1992 International Filing Date: 21.06.1991
IPC:
B25J 9/04 (2006.01), B25J 9/10 (2006.01)
Applicants: FANUC LTD [JP/JP]; 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi 401-05 (JP) (For All Designated States Except US).
TORII, Nobutoshi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
NAITO, Yasuo [JP/JP]; (JP) (For US Only).
OKADA, Takeshi [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: TORII, Nobutoshi; (JP).
NAITO, Yasuo; (JP).
OKADA, Takeshi; (JP)
Agent: AOKI, Akira; A. Aoki & Associates, Seiko Toranomon Bldg., 8-10, Toranomon 1-chome, Minato-ku, Tokyo 105 (JP)
Priority Data:
2/162947 22.06.1990 JP
Title (EN) ARM DRIVING MECHANISM IN INDUSTRIAL ARTICULATED ROBOT
(FR) MECANISME D'ENTRAINEMENT DE BRAS DANS UN ROBOT INDUSTRIEL ARTICULE
Abstract: front page image
(EN)Arm driving mechanism in an industrial articulated robot, wherein the rear end of a first arm (12) is controllably rotatably supported by a fixing member (10, 33, 35) nonrotatably fixed on a swinging base (11b) swingable about a longitudinal axis through a W-axis driving motor (M¿2?), a support member (30, 34, 36) is rotatably supported on the forward end of the first arm (12), the proximal end of a second arm (13) is controllably rotatably supported on the support member (30, 34, 36) through a U-axis driving motor (M¿3?), the fixing member (10, 33, 35) and the support member (30, 34, 36) are connected to each other so as to form two link elements of a parallel link mechanism, the first arm is driven by the W-axis driving motor (M¿2?) having a low output, and the second arm is driven by the U-axis driving motor (M¿3?) in such a manner that the second arm has a high degree of freedom in swinging operations.
(FR)Mécanisme d'entraînement dans un robot industriel articulé, dans lequel l'extrémité arrière d'un premier bras (12) est maintenue rotative de manière réglable par un organe de fixation (10, 33, 35) fixé de manière non rotative sur une base oscillante (11b) qu'un moteur d'entraînement sur l'axe W (M¿2?) fait osciller sur un axe longitudinal; un organe de support (30, 34, 36) est maintenu rotatif sur l'extrémité avant du premier bras (12); l'extrémité proximale d'un deuxième bras (13) est maintenue rotative de manière réglable sur l'organe de support (30, 34, 36) par l'intermédiaire d'un moteur d'entraînement sur l'axe U (M¿3?); l'organe de fixation (10, 33, 35) et l'organe de support (30, 34, 36) sont reliés entre eux de manière à former deux éléments de liaison d'un mécanisme à liaison parallèle; le premier bras est entraîné par le moteur d'entraînement sur l'axe W (M¿2?) possédant un faible rendement, et le deuxième bras est entraîné par le moteur d'entraînement sur l'axe U (M¿2?) de sorte que le deuxième bras présente un degré de liberté élevé dans des opérations à mouvement oscillant.
Designated States: US.
European Patent Office (DE, IT, SE).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)