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1. (WO1990009627) METHOD OF SETTING TEACHING DATA IN A VISUAL SENSOR SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1990/009627    International Application No.:    PCT/JP1990/000165
Publication Date: 23.08.1990 International Filing Date: 09.02.1990
IPC:
G05B 19/42 (2006.01)
Applicants: FANUC LTD [JP/JP]; 3580, Shibokuma Aza-Komamba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi 401-05 (JP) (For All Designated States Except US).
WATANABE, Atsushi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
ARIMATSU, Taro [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: WATANABE, Atsushi; (JP).
ARIMATSU, Taro; (JP)
Agent: TAKEMOTO, Shoji; 6F., Toraichi Bldg., 1-11, Toranomon 1-chome, Minato-ku, Tokyo 105 (JP)
Priority Data:
1/29735 10.02.1989 JP
Title (EN) METHOD OF SETTING TEACHING DATA IN A VISUAL SENSOR SYSTEM
(FR) PROCEDE DE REGLAGE DE DONNEES D'APPRENTISSAGE DANS UN SYSTEME DE DETECTION VISUELLE
Abstract: front page image
(EN)A method of setting teaching data in a visual sensor system whichis capable of automatically and quickly setting optimum teaching data. A circular sample picture is processed to tentatively determine setpoint values of first to sixth parameters (P1 to P6) that correspond to the diameter, circumferential length, area, and degree of distortion of a circle, the type of smoother filter, and the type of emphasizing filter. Setpoint center positions of the pictures are determined by processing many sample pictures using these tentatively set values. Second to fourth parameters are fixed to the tentatively set values and the first parameter is changed, whereby an optimum value of the first parameter is automatically determined (100) that minimizes the sum of the sequare powers of errors between the detected center positions of the pictures and the center positions that have been set. Similarly, the second to fourth optimum values are determined (101 to 103). Furthermore, the first to fourth parameters are fixed to optimum values and the types of the filters are changed to process the pictures, inorder to determine the fifth and sixth optimum parameters (108, 109).
(FR)Un procédé de réglage de données d'apprentissage dans un système de détection visuelle permet de régler de manière automatique et rapide des données d'apprentissage. Une image circulaire d'essai est traitée afin de déterminer approximativement les valeurs de consigne de six paramètres (P1 à P6) correspondants au diamètre, à la longueur circonférentielle, à la superficie, au degré de distorsion d'un cercle, au type de filtre de lissage et au type de filtre préaccentueur. Les positions centrales des valeurs de consigne dans les images sont déterminées en traitant plusieurs images d'essai avec ces valeurs de consigne approximatives. On règle les deuxième, troisième et quatrième paramètres sur les valeurs de consigne approximatives et on modifie le premier paramètre, déterminant ainsi (100) automatiquement une valeur optimale pour le premier paramètre qui minimise la somme de la puissance au carré des erreurs entre les positions centrales détectées des images et les positions centrales réglées. De même, on détermine des deuxième, troisième et quatrième valeurs optimales (101 à 103). En outre, onrègle les premier, deuxième, troisième et quatrième paramètres sur des valeurs optimales et on modifie les types de filtres utilisés pour traiter les images afin de déterminer les cinquième et sixième paramètres optimaux (108, 109).
Designated States: US.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, IT, LU, NL, SE).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)