(EN) A robotics-control processor for performing real-time inverse kinematics and inverse dynamics calculations involving three-dimensional vectors. The processor employs a three-wide register (40, 42, 44) and execution unit architectures (46, 48, 50), pipelined instructions, and register-to-register data processing to achieve rapid vector calculations. Broadcast buffers (110, 112) for exchanging operands between register files, and operand multiplexing at several levels within the processor allow program operation flexibility. In a preferred embodiment, the processor includes a CORDIC algorithm unit (164, 166) for rapid vector rotation and trigonometric function calculations.
(FR) Un processeur de commande robotique permet d'effectuer des calcules de cinématique et de dynamique inverses en temps réel impliquant des vecteurs tridimensionnels. Le processeur utilise un registre à trois volets (40, 42, 44) et des unités d'exécution (46, 48, 50), des instructions ''en pipeline'', et un traitement de données registre-à-registre pour effectuer des calculs vectoriels rapides. Des mémoires-tampon de diffusion (110, 112) pour l'échange d'opérandes entre des fichiers de registre, et le multiplexage d'opérandes à plusieurs niveaux dans le processeur permettent d'avoir une flexibilité au niveau de l'exécution des programmes. Dans un mode préférentiel de réalisation, le processeur comprend une unité d'algorithme CORDIC (164, 166) pour effectuer rapidement la rotation des vecteurs et les calculs des fonctions trigonométriques.