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1. (WO1989004514) MOTOR DRIVING METHOD IN INDUSTRIAL ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1989/004514    International Application No.:    PCT/JP1988/001107
Publication Date: 18.05.1989 International Filing Date: 29.10.1988
IPC:
G05B 19/4062 (2006.01), G05B 19/416 (2006.01)
Applicants: FANUC LTD [JP/JP]; 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi 401-05 (JP) (For All Designated States Except US).
TORII, Nobutoshi [JP/JP]; (JP) (For US Only).
NIHEI, Ryo [JP/JP]; (JP) (For US Only).
KIKUCHI, Jun [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: TORII, Nobutoshi; (JP).
NIHEI, Ryo; (JP).
KIKUCHI, Jun; (JP)
Agent: TAKEMOTO, Shoji @; 6F. Toraichi Bldg., 1-11, Toranomon 1-chome, Minato-ku, Tokyo 105 (JP)
Priority Data:
62/273459 30.10.1987 JP
Title (EN) MOTOR DRIVING METHOD IN INDUSTRIAL ROBOT
(FR) PROCEDE DE COMMANDE DE MOTEUR DANS UN ROBOT INDUSTRIEL
Abstract: front page image
(EN)This invention provides a motor driving method which can prevent the operation stop of an industrial robot and the occurrence of deviation of a moving orbit from an instructed orbit resulting from the occurrence of an overload of a motor. An output torque instruction value of a motor for each axis of the robot is detected (S1) and when any of the detected values exceeds a predetermined value which is determined in accordance with the maximum one of the ouptut torques of motors for individual axes, a moving instruction value per unit time is reduced for all the axes by use of the product of a coefficient determined in accordance with the torque instruction value thus increased and its differential value and an override value (S3, S6, S14) so as to prevent the occurrence of the overload state of the motor.
(FR)Procédé de commande de moteur pouvant empêcher l'arrêt du fonctionnement d'un robot industriel et la survenance d'écarts dans une orbite de trajectoire par rapport à une orbite prévue, à la suite d'une surcharge du moteur. Une valeur d'instruction de couple de sortie d'un moteur pour chaque axe du robot est détectée (S1) et lorsque l'une quelconque des valeurs détectées dépasse une valeur déterminée en fonction du couple maximum de sortie des moteurs pour chaque axe, une valeur d'instruction de déplacement par unité de temps est réduite pour tous les axes en utilisant le produit d'un coefficient déterminé en fonction de la valeur d'instruction de couple ainsi augmentée et de sa valeur différentielle et d'une valeur prioritaire (S3, S6, S14) de manière à empêcher toute surcharge du moteur.
Designated States: KR, US.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, FR, GB, IT, LU, NL, SE).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)