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1. WO1989000095 - ARTICULATED ROBOT

Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

請 求 の 範 囲

(1) 少くとも 2 つの制御アームと,両制御アームの関節 部に設け ら れた同一軸上で相対する 2 つの減速機 とを 有する多関節 ロ ボットにおいて,前記 2 つの減速機が 一方の制御ア ー ムの関節部に固定さ れた共通のサ ーキ ユラスプラインと,該共通のサ一キュラスブラインの 一端に該サ一 キ ュラスブラインと相対的に回動するよ うに取付け られかつ他方の制御ア ー ムの関節部に連結 さ れたブラケットとを備えた第 1 及び第 2 のハーモニ ックドライブ減速機からなることを特徴とする多関節

Π ホッ卜 o

(2) 共通のサ ーキユラスプラインとブラケットの間にク ロ ス π —ラ軸受を介装したことを特徴とする特許請求 の範囲第 1 項記載の多関節 ロボット。

(3) 共通のサー キュラスブラインの他端にクロスローラ 軸受を介 してベ ースに固定された他方 P ブラケットが 設け られていることを特徴とする特許請求の範囲第 1 項記載の多関節 ロボット。

(4) 第 1 及び第 2 のハ—モニックドライブ減速機が共通 のサ一 キュラスプライン,該共通のサーキュラスブラ ィ ン内に同一軸上で相対 して嚙合い結合さ れた第 1 及 び第 2 のフレクスプライン,該フレクスプラインのそ れぞれに同一軸上に内装さ れた第 1 及び第 2 のゥエー ブ ジヱネレータ,該ウェーブジヱネレークのそれぞれ の軸を軸受を介して支承する第 1 及び第 2 のブラケッ ト,及び該ブラケットと前記サーキユ ラスプラインの 間にそれぞれ介装されたク ロスローラ軸受によ ]? ュニ ッ ト化されている ことを特徴とする特許請求の範囲第 1 項記載の多関節ロ ボ ット。

(5) 第 1 及び第 2 のウエーブジヱネレークのそれぞれの 軸と前記 2 つの制御ア ームの後方または下方に配され たそれぞれのモ ータの出力軸とを歯付ベ ル ト伝動機構 に よ 1?連結したこ とを特徵とする特許請求の範囲第 4 項記載の多関節ロ ボ ット。

(6) 第 1 及び第 2 のウエーブジヱネレータのそれぞれの 軸にブ レーキ装置を設けた ことを特徵とする特許請求 の範囲第 4 項記載の多闋節ロ ボ ット。