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Pub. No.:    WO/1988/007020    International Application No.:    PCT/US1987/002026
Publication Date: 22.09.1988 International Filing Date: 17.08.1987
Chapter 2 Demand Filed:    15.12.1988    
B25J 15/06 (2006.01), B25J 19/00 (2006.01), B25J 21/00 (2006.01), B25J 9/04 (2006.01), B25J 9/10 (2006.01)
Applicants: SWAIN, Danny, C. [US/US]; (US)
Inventors: SWAIN, Danny, C.; (US)
Agent: HUGHES, Michael, J.; Hughes, Bedolla & Diener, Inc., 2350 Mission College Blvd., Suite 1150, Santa Clara, CA 95054 (US)
Priority Data:
026,183 16.03.1987 US
Abstract: front page image
(EN)An object transport apparatus (10) is provided for the purpose of transporting an object (19), usually a semiconductor wafer, to various points within a planar circular zone (Z). The transport apparatus (10) includes a motive power subassembly (12) for generating rotational motion and delivering it to an arm subassembly (14) rotating about an elbow axis (20) and, through an eccentric drive subassembly (110) to a hand subassembly (16) adapted to support to wafer (19). The hand subassembly (16) rotates about a wrist axis (21) which is parallel to but displaced from the elbow axis (20) in an independent fashion from the rotation of the arm subassembly (14). The eccentric drive subassembly (110) incorporates complimentary pairs of cam drivers (111, 112) connected by cam linkages (120, 122) to deliver rotational motion from the elbow axis (20) to the wrist axis (21). The apparatus (10) is particularly useful in the semiconductor manufacturing field where it may be used for a variety of tasks, primarily in delivering wafers (19) from one workstation position to another in a precisely controllable manner.
(FR)L'appareil décrit (10) sert à transporter un objet (19), tel que généralement une tranche de semi-conducteurs, en divers points à l'intérieur d'une zone circulaire plane (Z). Ledit appareil de transport (10) comprend une sous-unité motrice (12) destinée à produire un mouvement de rotation et à le distribuer à une sous-unité (14) faisant office de bras et tournant autour d'un axe (20) faisant office de coude et, par l'intermédiaire d'une sous-unité de commande par excentrique (110) à une sous-unité (16) faisant office de main et destinée à soutenir la tranche (19). La sous-unité (16) faisant office de main tourne autour d'un axe (21) faisant office de poignet qui est parallèle mais éloigné par rapport à l'axe (20) faisant office de coude indépendamment de la rotation de la sous-unité (14) faisant office de bras. La sous-unité de commande par excentrique (110) contient des paires complémentaires d'éléments d'entraînement à cames (111, 112) reliés par des éléments de liaison à cames (12, 122), de façon à distribuer le mouvement de rotation depuis l'axe (20) faisant office de coude vers l'axe (21) faisant office de poignet. Ledit appareil (10) est particulièrement utile dans le domaine de la fabrication des semi-conducteurs, où il peut être utilisé pour des tâches variées, tel qu'essentiellement le transport de tranches (19) depuis une position de poste de travail vers une autre de façon contrôlable avec précision.
Designated States: JP, KP.
European Patent Office (AT, BE, CH, DE, FR, GB, IT, LU, NL, SE).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)