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1. (WO1985003024) WRIST APPPARATUS FOR INDUSTRIAL ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1985/003024    International Application No.:    PCT/JP1984/000435
Publication Date: 18.07.1985 International Filing Date: 11.09.1984
IPC:
B25J 17/02 (2006.01)
Applicants: MITSUBISHI DENKI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 2-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 100 (JP) (For All Designated States Except US).
MINEMATSU, Yoshihiko; [JP/JP]; (JP) (For US Only).
TANAKA, Minoru; [JP/JP]; (JP) (For US Only).
YAMAMOTO, Masayuki; [JP/JP]; (JP) (For US Only).
SAKAMOTO, Kenichiro; [JP/JP]; (JP) (For US Only)
Inventors: MINEMATSU, Yoshihiko;; (JP).
TANAKA, Minoru;; (JP).
YAMAMOTO, Masayuki;; (JP).
SAKAMOTO, Kenichiro;; (JP)
Agent: OIWA, Masuo; Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha, 2-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 100 (JP)
Priority Data:
59/5065 13.01.1984 JP
59/5066 13.01.1984 JP
59/5067 13.01.1984 JP
59/5068 13.01.1984 JP
59/13722 25.01.1984 JP
59/12972 26.01.1984 JP
Title (EN) WRIST APPPARATUS FOR INDUSTRIAL ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE POIGNET POUR ROBOT INDUSTRIEL
Abstract: front page image
(EN)An industrial robot includes a concentrical triple shaft which consists of a first driving shaft (28), a second tubular driving shaft (27) which concentrically surrounds the first driving shaft (28), a third tubular driving shaft (26) which concentrically surrounds the second driving shaft (27). The robot is further provided with first and second casings (65 and 66). The first casing (65) is pivotal in concentrical relation to the third driving shaft (26). The second casing (66) is pivotally supported by the first casing (65) in such a manner that the axis of rotation of the second casing (66) orthogonally or obliquely crosses the axis of rotation of the first casing (65). Output members (80b, 100, 105) are provided which are pivotally supported by the second casing (66) in such a manner that the axis of rotation of each of the output members orthogonally or obliquely crosses the axis of rotation of the second casing (66). The output members (80b, 100, 105) are driven by the first driving shaft (28). Further, speed governors (73, 80, 106) are disposed on at least one of the power transmission systems in relation to the first and second casings and the output members. Furthermore, bearing boxes (126, 137) are provided which are disposed on the respective outer peripheries of gears (58a, 59) of a gear train constituting each of the power transmission systems in relation to the first and second casings and the output members and which are received in an opening (66d) formed in the casing (66). The opening (66d) in the casing (66) is formed such as to have a diameter larger than that of the outer peripheral portion of each of the gears (58a, 59).
(FR)Un robot industriel comprend un arbre triple concentrique se composant d'un premier arbre d'entraînement (28), d'un deuxième arbre d'entraînement tubulaire (27) entourant concentriquement le premier arbre d'entraînement (28) et d'un troisième arbre d'entraînement tubulaire (26) entourant concentriquement le deuxième arbre d'entraînement (27). Le robot est en outre pourvu d'une première et d'une deuxième enveloppes (65 et 66). La première enveloppe (65) pivote en relation concentrique avec le troisième arbre d'entraînement (26). La deuxième enveloppe (66) est soutenue de manière pivotante par la première enveloppe (65) de sorte que l'axe de rotation de la deuxième enveloppe (66) croise obliquement ou à angle droit l'axe de rotation de la première enveloppe (65). Des organes de sortie (80b, 100, 105) sont supportés de manière pivotante par la deuxième enveloppe (66) de sorte que l'axe de rotation de chaque organe de sortie croise obliquement ou à angle droit l'axe de rotation de la deuxième enveloppe (66). Les organes de sortie (80b, 100, 105) sont entraînés par le premier arbre d'entraînement (28). En outre, des régulateurs de vitesse (73, 80, 106) sont disposés sur au moins l'un des systèmes de transmission de puissance par rapport à la première et à la deuxième enveloppes et aux organes de sortie. En outre, des boîtes de paliers (126, 137) sont disposées sur les périphéries externes respectives des engrenages (58a, 59) d'un train d'engrenages constituant chaque système de transmission de puissance par rapport à la première et à la deuxième enveloppes et reçues dans une ouverture (66d) formée dans l'enveloppe (66). L'ouverture (66d) dans l'enveloppe (66) est formée de manière à posséder un diamètre supérieur à celui de la partie périphérique externe de chaque engrenage (58a, 59).
Designated States: DE, GB, US.
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)