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1. (WO1984001536) ARTICULATED ARM TYPE OF INDUSTRIAL ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1984/001536    International Application No.:    PCT/JP1983/000365
Publication Date: 26.04.1984 International Filing Date: 19.10.1983
IPC:
B25J 17/02 (2006.01), B25J 5/02 (2006.01)
Applicants:
Inventors:
Priority Data:
  30.12.1899 null
Title (EN) ARTICULATED ARM TYPE OF INDUSTRIAL ROBOT
(FR) ROBOT INDUSTRIEL A BRAS ARTICULES
Abstract: front page image
(EN)An articulated arm type of industrial robot is provided with a wrist-operating mechanism comprising: a robot forearm (20) rotatably attached to the upper end of a robot upper arm (16) which is rotatably attached to a rotary or horizontally movable robot body of an industrial robot; a wrist unit (30) attached to the free end of the robot forearm; three rotary shafts (52, 54, 56), i.e., an outer shaft, an intermediate shaft and an inner shaft, which are coaxially arranged within the robot forearm; an outer wrist unit (34) connected to the end of the outer shaft (52) so as to be able to rotate therewith; an inner wrist unit (36) connected to the intermediate shaft (54) by a bevel gear mechanism (80) so as to be able to swivel within the outer wrist unit (34) about an axis of rotation substantially perpendicular to the axis of rotation of the outer shaft; and a hand retainer (38) connected to the inner shaft by two pairs of bevel gear mechanisms (90, 94) so as to be rotatable about an axis of rotation substantially the same as the axis of rotation of the outer wrist unit.
(FR)Un robot industriel à bras articulés est pourvu d"un mécanisme d"actionnement de poignets comprenant: un avant-bras de robot (20) fixé de manière rotative sur l"extrémité supérieure du bras supérieur du robot (16) qui est fixé de manière rotative sur le corps rotatif ou mobile horizontalement d"un robot industriel; une unité de poignet (30) fixée sur l"extrémité libre de l"avant-bras du robot; trois arbres rotatifs (52, 54, 56), c"est-à-dire un arbre extérieur, un arbre intermédiaire et un arbre intérieur, disposés coaxialement à l"intérieur de l"avant-bras du robot; une unité d e poignet extérieure (34) reliée à l"extrémité de l"arbre extérieur (52) de manière à pouvoir tourner avec celui-ci; une unité de poignet intérieure (36) reliée à l"arbre intermédiaire (54) au moyen d"un mécanisme à engrenage conique (80) de manière à pouvoir pivoter à l"intérieur de l"unité de poignet extérieure (34) autour d"un axe de rotation sensiblement perpendiculaire à l"axe de rotation de l"arbre extérieur; un organe de retenue de main (38) relié à l"arbre intérieur par deux paires de mécanismes à engrenage conique (90, 94) de manière à pouvoir tourner autour d"un axe de rotation identique à l"axe de rotation de l"unité de poignet extérieure.
Designated States:
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)