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1. (WO1984001453) CONTROL AND FORCE-SENSING METHOD AND APPARATUS FOR MOTORS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/1984/001453    International Application No.:    PCT/US1983/001432
Publication Date: 12.04.1984 International Filing Date: 21.09.1983
IPC:
G05B 19/40 (2006.01), G05B 19/416 (2006.01)
Applicants:
Inventors:
Priority Data:
  30.12.1899 null
Title (EN) CONTROL AND FORCE-SENSING METHOD AND APPARATUS FOR MOTORS
(FR) PROCEDE ET APPAREIL DE COMMANDE ET DE DETECTION DE FORCE POUR DES MOTEURS
Abstract: front page image
(EN)A method and apparatus for controlling a stepper motor (36) and for force sensing and force control. Stepper motor drive waveforms (fig. 6) are provided which are constructed of a sequence of stairsteps, the size and duration thereof being determined as a function of the desired rotational velocity of the stepper motor. Means and a method for accelerating the stepper motor by varying the step size and step duration of the stairsteps in the drive waveform are discussed (fig. 4). Additionally, means and a method are discussed for sensing and controlling the force applied by the stepper motor to a load by way of evaluating the displacement of the actual position of the stepper motor shaft from the commanded or desired position of the shaft. Means and a method for implementing a compliant function (fig. 13) in a similar manner are described.
(FR)Procédé et appareil de commande d'un moteur pas à pas (36) et de détection et de commande d'une force. Des formes d'ondes d'entraînement d'un moteur pas à pas (Fig. 6) sont conçues par une séquence de marches d'escalier dont la dimension et la durée sont déterminées en fonction de la vitesse de rotation désirée du moteur pas à pas. Sont également exposés des moyens et un procédé d'accélération du moteur pas à pas en variant la dimension et la durée du pas des marches dans la forme d'onde d'entraînement (Fig. 4). En outre, des moyens et un procédé sont décrits pour détecter et commander la force appliquée par le moteur pas à pas à une charge en évaluant le déplacement de la position réelle de l'arbre du moteur pas à pas à partir de la position commandée ou désirée de l'arbre. Des moyens et un procédé de mise en oeuvre d'une fonction de conformité (Fig. 13) sont également décrits.
Designated States:
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)