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Pub. No.:    WO/1980/001308    International Application No.:    PCT/US1979/000864
Publication Date: 26.06.1980 International Filing Date: 19.10.1979
F16L 1/20 (2006.01)
Priority Data:
971278 20.12.1978 US
Abstract: front page image
(EN)Guidance system used in laying undersea pipe or cable (3) from a pipe-laying vessel (1) when radio transmissions are unreliable. The system processes parameters derived from sensors (80, 88) normally aboard a pipe-laying vessel and sensors (83) cooperating with active winches (52) applying tension to the several anchor lines (12). The vessel"s pitch, roll and heading angles are supplied from gyrocompass (88) and vertical gyroscopic instruments (80). Anchor line (12) elevation and azimuth angles with respect to deck coordinates are yielded by conventional angle pick offs (56, 60) associated with fairlead devices, as are the line axial tension and the length of anchor line paid out. Initial conditions, including the initial position of the vessel (1), are easily obtained in the usual manner (106). From certain of these parameters, the invention derives intermediate anchor line parameters for use in computing fairlead motion (93). The intermediate data is used to compute compensated fairlead motion data by first computing apparent fairlead motion from anchor line tension changes (110). This version of fairlead motion contains undesired terms due to apparent fairlead motion caused by anchor line length changes and also due to actual fairlead motion caused by vessel attitude changes. Therefore, second and third computations (112, 117) are made of the contributions of the latter effects. This is done so that apparent fairlead motion due to anchor line length change and actual fairlead motion due to vessel attitude change may be subtracted (114) from the measure of apparent fairlead motion as calculated from anchor line tension change, yielding the desired compensated fairlead motion value free of significant disturbing components (115). An estimated value of vessel position change is then obtained by a least squares estimation (130) involving these fairlead motion terms. Correction of vessel position (133) then follows by cooperative operation of the winch and thruster assemblies (52).
(FR)Dispositif de guidage utilise pour le depot de tuyaux ou de cables sous-marins (3) depuis un navire poseur de cables (1) lorsque les transmissions radio ne sont pas fiables. Le dispositif manipule des parametres derives de detecteurs (80, 88) normalement presents a bord d"un navire poseur de cables et des detecteurs (83) cooperant avec des treuils actifs (52) appliquant une tension aux diverses lignes de mouillage (12). Les angles de roulis, de tangage, et le cap du navire sont fournis par des compas gyroscopiques et des instruments gyroscopiques (80). Les angles d"azimuth et l"elevation de la ligne de mouillage par rapport aux coordonnees de pont sont fournis par des dispositifs de mesure d"angles conventionnels (55, 60) associes a des dispositifs de mesure de parametres relatifs au chaumard tels que la tension axiale de ligne et la longueur de ligne de mouillage deroulee. L es conditions initiales, y compris la position initiale du navire (1) sont facilement obtenues par les methodes usuelles (106). De certains de ces parametres, l"invention derive des parametres intermediaires de ligne de mouillage pour l"utilisation dans le calcul du mouvement de chaumard (93). Ces donnees intermediaires sont utilisees pour le calcul des donnees du mouvement de chaumard compense en calculant premierement le mouvement apparent a partir des changements de tension dans la ligne de mouillage (110). Cette version du mouvement comprend des termes indesirables provenant du mouvement apparent du aux changements de longueur de ligne de mouillage et ainsi qu"au mouvement reel cause par les changements d"attitude du navire. Donc, des calculs secondaires et tertiaires (112, 117) sont effectues pour tenir compte des influences de ces effets. Ceci est effectue afin que le mouvement apparent du aux changements de longueur de ligne de mouillage et le mouvement reel du au changement d"attitude du navire peuvent etre soustraits de la mesure de mouvement apparent tel que calcule a partir du changement de tension de la ligne de mouillage, fournissant la valeur desiree du mouvement compense exempte de toutes composantes parasites (115). Une valeur estimee du changement de position du navire est alors obtenue par une estimation des carres moyens (130) comprenant ces termes de mouvement. La correction de la position du navire (133) intervient alors par l"action combinee de l"assemblage du treuil et du pousseur (52).
Designated States:
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)