(EN) FIELD: transportation.
SUBSTANCE: invention relates to vehicle control systems. Vehicle control device comprises a peripheral information detection module, a motion state detection module, a motion controller, actuator modules, compensation range calculation module and limitation module. Motion controller controls the autonomous movement of the vehicle based on information on the periphery, the state of motion, the high-level action plan and the low-level action plan. Calculation module of the compensation range calculates the compensation range for a high-level action plan that provides the ability to move in a state, in which the performance of one of the actuator modules is degraded. Motion controller controls the autonomous movement of the vehicle based on a high-level action plan, limited by the high-level action plan limitation module, even in the state, when the performance of the actuator modules is not reduced.
EFFECT: higher vehicle safety.
8 cl, 8 dwg
(RU) Изобретение относится к системам управления транспортным средством. Устройство управления транспортного средства содержит модуль обнаружения информации периферии, модуль обнаружения состояния движения, контроллер движения, модули исполнительных устройств, модуль вычисления диапазона компенсации и модуль ограничения. Контроллер движения управляет автономным движением транспортного средства на основе информации относительно периферии, состояния движения, высокоуровневого плана действий и низкоуровневого плана действий. Модуль вычисления диапазона компенсации вычисляет диапазон компенсации для высокоуровневого плана действий, который обеспечивает возможность движения в состоянии, в котором ухудшены рабочие характеристики одного из модулей исполнительных устройств. Контроллер движения управляет автономным движением транспортного средства на основе высокоуровневого плана действий, ограниченного модулем ограничения высокоуровневого плана действий даже в состоянии, когда производительность модулей исполнительных устройств не снижена. Достигается повышение безопасности транспортного средства. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 8 ил.
