(EN) A robotic tool holder (102) includes an actuator (204) that is disposed within a housing (202) and configured to hold a tool (104). The housing and the actuator are in contact via dowels (408, 410, 412, 414, 416, 418, 420, 422, 424) to limit movement of the actuator toward a distal end of the housing. Ones of the dowels that are in contact are in line contact and the ones of the dowels that are in contact are in a triangular geometry. A pressure plate (206) is in line contact with the actuator within the housing around a circumference of the pressure plate. Springs (208) are in contact with the pressure plate to bias the actuator toward a proximal end of the housing via the pressure plate. The springs are in contact with a mounting plate (210) opposite the pressure plate. A sensor switch (212) detects a shock force on the actuator and outputs a signal in response to the shock force.
(ES) Un ejemplo de portaherramientas robótico incluye un accionador que se dispone dentro de un alojamiento y que se configura para sostener una herramienta. El alojamiento y el accionador están en contacto por medio de pasadores para limitar el movimiento del accionador hacia un extremo distal del alojamiento. Los pasadores que están en contacto, están en contacto lineal, y los pasadores que están en contacto, están en una geometría triangular. La placa de presión se encuentra en contacto lineal con el accionador dentro del alojamiento alrededor de una circunferencia de la placa de presión. Los resortes están en contacto con la placa de presión para presionar el accionador hacia el extremo cercano del alojamiento por medio de la placa de presión. Los resortes están en contacto con la placa de montaje opuesta a la placa de presión. El interruptor sensor detecta una fuerza de choque sobre el accionador y emite una señal en respuesta a la fuerza de choque.
