(KO) 본 발명과 관련된 다자유도 비행모드를 갖는 드론의 제어방법은, 배터리가 장착되며, x축으로 전진방향이 설정되는 동체부; 상기 동체부의 주위에 4개 이상으로 배치되고, 각각의 회전축이 z축 방향으로 정렬되게 배치되는 복수의 로터; 상기 복수의 로터를 상기 x축과 평행한 각각의 축을 중심으로 틸팅시킬 수 있게 형성된 x축 틸팅기구부; 상기 복수의 로터를 y축과 평행한 각각의 축을 중심으로 틸팅시킬 수 있게 형성된 y축 틸팅기구부; 및 상기 y축 틸팅기구부를 구동시키기 위한 제1 구동모터부; 상기 x축 틸팅기구부를 구공시키기 위한 제2 구동모터부; 및 상기 제1 로터, 상기 제2 로터, 상기 제3 로터, 상기 제4 로터, 상기 제1 구동모터부 및 상기 제2구동모터부를 제어하여 복수의 비행모드를 구현할 수 있게 형성된 제어부를 포함하는 다자유도 비행모드를 갖는 드론의 제어방법으로서, 상기 제어방법은, 입력된 값에 따라 상기 드론을 비행시킬 수 있게 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 속도 및 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 틸팅각을 설정하는 단계; 상기 궤적에서 상기 동체부의 헤딩 각도와 상기 드론의 진행속도의 차이를 구하는 단계; 및 상기 동체부의 헤딩 각도와 상기 드론의 진행속도의 차이가 기준치 이상이면 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 틸팅각을 변경하여 상기 헤딩 각도와 상기 드론의 진행속도의 차이를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
