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1. KR102342808 - 다자유도 비행모드를 갖는 드론의 제어방법

Office
Republic of Korea
Application Number 1020200079380
Application Date 29.06.2020
Publication Number 102342808
Publication Date 24.12.2021
Grant Number 102342808
Grant Date 20.12.2021
Publication Kind B1
IPC
G05D 1/08
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
B64C 15/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
15Attitude, flight direction, or altitude control by jet reaction
02the jets being propulsion jets
12the power plant being tiltable
B64C 27/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
27Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
04Helicopters
08with two or more rotors
B64C 27/52
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
27Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
52Tilting of rotor bodily relative to fuselage
B64C 39/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
39Aircraft not otherwise provided for
02characterised by special use
B64D 27/24
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
DEQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLYING SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
27Arrangement or mounting of power plant in aircraft; Aircraft characterised thereby
02Aircraft characterised by the type or position of power plant
24using steam, electricity, or spring force
CPC
G05D 1/085
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
0808specially adapted for aircraft
0816to ensure stability
085to ensure coordination between different movements
B64C 15/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
15Attitude, flight direction, or altitude control by jet reaction
02the jets being propulsion jets
12the power plant being tiltable
B64C 27/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
27Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
04Helicopters
08with two or more rotors
B64C 27/52
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
27Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
52Tilting of rotor bodily relative to fuselage
B64C 39/024
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
39Aircraft not otherwise provided for
02characterised by special use
024of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
B64D 27/24
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
DEQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLYING SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
27Arrangement or mounting of power plant in aircraft; Aircraft characterised thereby
02Aircraft characterised by the type or position of power plant
24using steam, electricity, or spring force
Applicants 이상현
Inventors 이상현
Agents 특허법인태하
Title
(KO) 다자유도 비행모드를 갖는 드론의 제어방법
Abstract
(KO) 본 발명과 관련된 다자유도 비행모드를 갖는 드론의 제어방법은, 배터리가 장착되며, x축으로 전진방향이 설정되는 동체부; 상기 동체부의 주위에 4개 이상으로 배치되고, 각각의 회전축이 z축 방향으로 정렬되게 배치되는 복수의 로터; 상기 복수의 로터를 상기 x축과 평행한 각각의 축을 중심으로 틸팅시킬 수 있게 형성된 x축 틸팅기구부; 상기 복수의 로터를 y축과 평행한 각각의 축을 중심으로 틸팅시킬 수 있게 형성된 y축 틸팅기구부; 및 상기 y축 틸팅기구부를 구동시키기 위한 제1 구동모터부; 상기 x축 틸팅기구부를 구공시키기 위한 제2 구동모터부; 및 상기 제1 로터, 상기 제2 로터, 상기 제3 로터, 상기 제4 로터, 상기 제1 구동모터부 및 상기 제2구동모터부를 제어하여 복수의 비행모드를 구현할 수 있게 형성된 제어부를 포함하는 다자유도 비행모드를 갖는 드론의 제어방법으로서, 상기 제어방법은, 입력된 값에 따라 상기 드론을 비행시킬 수 있게 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 속도 및 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 틸팅각을 설정하는 단계; 상기 궤적에서 상기 동체부의 헤딩 각도와 상기 드론의 진행속도의 차이를 구하는 단계; 및 상기 동체부의 헤딩 각도와 상기 드론의 진행속도의 차이가 기준치 이상이면 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 틸팅각을 변경하여 상기 헤딩 각도와 상기 드론의 진행속도의 차이를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
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