(KO) 일 실시형태에서, 시스템은 ADV에 의해 안내되는 도로를 식별하되, 상기 도로는, 하나 이상의 LIDAR 센서로부터의 하나 이상의 포인트 클라우드에 의해 포착된 것이다. 시스템은 포인트 클라우드로부터 식별된 도로의 도로 표시 정보를 추출하되, 상기 도로 표시 정보는 식별된 도로의 하나 이상의 도로 표시를 나타내는 정보이다. 시스템은 도로 표시에 기초하여 도로를 하나 이상의 도로 구획으로 파티셔닝한다. 시스템은 도로 파티션들에 기초하여 포인트 클라우드 맵을 생성하되, 상기 포인트 클라우드 맵을 이용하여 ADV 주위의 운전 환경을 인식한다.