(KO) 일 실시형태에서, 시스템은ADV의 하나 이상의 LIDAR 센서에 의해 캡처된 복수의 포인트 클라우드 및 대응하는 포즈를 수신한다. 시스템은 ADV의 하나 이상의 이미지 캡처 센서로부터 복수의 RGB 이미지를 수신한다. 시스템은 RGB 이미지를 포인트 클라우드와 동기화하여 RGB 포인트 클라우드를 얻는다. 시스템은 RGB 포인트 클라우드로부터 특징을 추출하되, 상기 특징은 RGB 포인트 클라우드의 컨텍스트 정보 및 공간 정보를 포함한다. 시스템은 추출된 특징에 기초하여 상기 RGB 포인트 클라우드를 등록하고, RGB 포인트 클라우드의 등록에 기초하여 포인트 클라우드 맵을 생성한다.