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1. KR1020200096725 - 자율 주행 차량을 위한 RGB 포인트 클라우드 기반의 맵 생성 시스템

Office
Republic of Korea
Application Number 1020197036991
Application Date 30.01.2019
Publication Number 1020200096725
Publication Date 13.08.2020
Grant Number 102379295
Grant Date 25.03.2022
Publication Kind B1
IPC
G06T 17/05
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
173D modelling for computer graphics
05Geographic models
G06T 7/11
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
10Segmentation; Edge detection
11Region-based segmentation
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
G06T 7/90
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
90Determination of colour characteristics
CPC
G06T 17/05
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
17Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
05Geographic models
G01S 17/89
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G06T 7/11
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
10Segmentation; Edge detection
11Region-based segmentation
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
G06T 7/90
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
90Determination of colour characteristics
G06T 2207/10028
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10028Range image; Depth image; 3D point clouds
Applicants 바이두닷컴 타임즈 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드
바이두 유에스에이 엘엘씨
Inventors 쌰오, 용
허, 룬신
유안, 펑페이
유, 리
송, 시웨
Agents 특허법인(유한) 대아
Title
(KO) 자율 주행 차량을 위한 RGB 포인트 클라우드 기반의 맵 생성 시스템
Abstract
(KO) 일 실시형태에서, 시스템은ADV의 하나 이상의 LIDAR 센서에 의해 캡처된 복수의 포인트 클라우드 및 대응하는 포즈를 수신한다. 시스템은 ADV의 하나 이상의 이미지 캡처 센서로부터 복수의 RGB 이미지를 수신한다. 시스템은 RGB 이미지를 포인트 클라우드와 동기화하여 RGB 포인트 클라우드를 얻는다. 시스템은 RGB 포인트 클라우드로부터 특징을 추출하되, 상기 특징은 RGB 포인트 클라우드의 컨텍스트 정보 및 공간 정보를 포함한다. 시스템은 추출된 특징에 기초하여 상기 RGB 포인트 클라우드를 등록하고, RGB 포인트 클라우드의 등록에 기초하여 포인트 클라우드 맵을 생성한다.