KR1020200096725 자율 주행 차량을 위한 RGB 포인트 클라우드 기반의 맵 생성 시스템

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Republic of Korea

Application Number 1020197036991

Application Date 30.01.2019

Publication Number 1020200096725

Publication Date 13.08.2020

Grant Number 102379295

Grant Date 25.03.2022

Publication Kind B1

IPC

CPC

Applicants 바이두닷컴 타임즈 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드
바이두 유에스에이 엘엘씨

Inventors 쌰오, 용
허, 룬신
유안, 펑페이
유, 리
송, 시웨

Agents 특허법인(유한) 대아

Title

(KO) 자율 주행 차량을 위한 RGB 포인트 클라우드 기반의 맵 생성 시스템

Abstract

(KO) 일 실시형태에서, 시스템은ADV의 하나 이상의 LIDAR 센서에 의해 캡처된 복수의 포인트 클라우드 및 대응하는 포즈를 수신한다. 시스템은 ADV의 하나 이상의 이미지 캡처 센서로부터 복수의 RGB 이미지를 수신한다. 시스템은 RGB 이미지를 포인트 클라우드와 동기화하여 RGB 포인트 클라우드를 얻는다. 시스템은 RGB 포인트 클라우드로부터 특징을 추출하되, 상기 특징은 RGB 포인트 클라우드의 컨텍스트 정보 및 공간 정보를 포함한다. 시스템은 추출된 특징에 기초하여 상기 RGB 포인트 클라우드를 등록하고, RGB 포인트 클라우드의 등록에 기초하여 포인트 클라우드 맵을 생성한다.

G	PHYSICS
06	COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
T	IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
17	3D modelling for computer graphics
05	Geographic models

G	PHYSICS
06	COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
T	IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7	Image analysis
10	Segmentation; Edge detection
11	Region-based segmentation

G	PHYSICS
06	COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
T	IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7	Image analysis
70	Determining position or orientation of objects or cameras

G	PHYSICS
06	COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
T	IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7	Image analysis
90	Determination of colour characteristics

G	PHYSICS
06	COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
T	IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
17	3D modelling for computer graphics
05	Geographic models

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1. KR1020200096725 - 자율 주행 차량을 위한 RGB 포인트 클라우드 기반의 맵 생성 시스템

G	PHYSICS
06	COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T	IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
17	Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
05	Geographic models

G	PHYSICS
01	MEASURING; TESTING
S	RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17	Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88	Lidar systems specially adapted for specific applications
89	for mapping or imaging

G	PHYSICS
06	COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T	IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207	Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10	Image acquisition modality
10028	Range image; Depth image; 3D point clouds

G	PHYSICS
06	COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T	IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207	Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10	Image acquisition modality
10028	Range image; Depth image; 3D point clouds