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1. JP2021515254 - 自動運転車のためのリアルタイム地図生成システム

Office
Japan
Application Number 2019568661
Application Date 30.01.2019
Publication Number 2021515254
Publication Date 17.06.2021
Grant Number 7019731
Grant Date 04.02.2022
Publication Kind B1
IPC
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
G09B 29/00
GPHYSICS
09EDUCATING; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
BEDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
29Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagrams
G08G 1/00
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
CPC
G01S 17/86
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
86Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
G01S 17/89
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G01S 17/931
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
931of land vehicles
G06T 7/33
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
30Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
33using feature-based methods
G06T 7/579
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
55from multiple images
579from motion
G06T 2200/04
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2200Indexing scheme for image data processing or generation, in general
04involving 3D image data
Applicants バイドゥ ドットコム タイムス テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド
バイドゥ ユーエスエー エルエルシー
Inventors シャオ ヨン
ホー ルンシン
ユアン ポンフェイ
ユー リー
ソン シーユー
Agents 特許業務法人三枝国際特許事務所
Title
(JA) 自動運転車のためのリアルタイム地図生成システム
Abstract
(JA)

一実施態様において、システムは、ADVの一つ又は複数のLIDARセンサによりキャプチャされた複数のポイントクラウドを受信するとともに、対応するポーズを受信する。システムは、ADVの一つ又は複数の画像キャプチャセンサから複数のRGB画像を受信する。システムは、RGB画像をポイントクラウドと同期させてRGBポイントクラウドを得る。システムは、RGBポイントクラウドから、RGBポイントクラウドの状況情報及び空間情報を含む特徴を抽出する。抽出された特徴に基づいて前記RGBポイントクラウドを登録し、RGBポイントクラウドの登録に基づいてポイントクラウド地図を生成する。
【選択図】図18