本発明の実施の形態の一例における画像処理装置は、所定の入力領域からスケーリングされたサンプルを生成する、スケール空間生成手段と、前記スケールサンプルから特徴を抽出する、特徴抽出手段と、所定のスケーリングされたサンプルおよび分布のパラメータに関して尤度を最大化することによって、スケーリングされたサンプルの推定確率分布を導出する、尤度推定手段と、モデルパラメータを、スケーリングされたサンプルの正しい分布に基づいて更新する、確率分布学習手段と、過去のいくつかの時点における対象物体の特徴を、前記対象物体の見え方を表す単一のテンプレートに結合する、テンプレート生成手段と、確率が閾値以下となるサンプルを除去する、外れ値除去手段と、所定のテンプレートとスケーリングされたサンプルとの間の類似度を取得し、類度が最大となるサンプルを最終出力として選択する、特徴マッチング手段と、を有する。