1. JP2016512961 - マニピュレータ

湾曲部を小型化したり、湾曲部の内部の構成を単純化したりすることが可能なマニピュレータを提供するために、本発明のマニピュレータ１００は、体腔内に挿入可能な挿入部と、前記挿入部先端に配設された任意の方向に動かすことが可能な可動部と、前記挿入部の基端側に設けられる駆動部と、前記駆動部と接続され、前記挿入部の中に配置され、前記駆動部の動作に基づいて変位する第１細長部材と、前記第１細長部材と異なり、末端が前記可動部に接続された第２細長部材と、前記第１細長部材の変位に伴い、前記第２細長部材の変位を促すと共に、前記第１細長部材の第１変位量に対して、前記第２細長部材の第２変位量を小さくする減速機構３０と、を有する。