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1. (JP2018521732) 外科用システム用の装着デバイス及びその使用方法
Document

Description

Title of Invention 外科用システム用の装着デバイス及びその使用方法 US 62/172,396 20150608 US2016035980 20160606 WO2016200722 20161215 20171205

Technical Field

0001  

Background Art

0002   0003  

Summary of Invention

Technical Problem

0004  

Technical Solution

0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034  

Brief Description of Drawings

0035  

Description of Embodiments

0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073  

Claims

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23    

Drawings

1   2   3   4   5   6A   6B   7A   7B   8A   8B    

Description

外科用システム用の装着デバイス及びその使用方法

US 62/172,396 20150608 US2016035980 20160606 WO2016200722 20161215 20171205

Technical Field

[0001]
関連出願の相互参照
本出願は、それの開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、2015年6月8日に出願された、米国特許仮出願第62/172,396号の利益及びそれに対する優先権を主張する。

Background Art

[0002]
低侵襲的医療処置に使用される外科用ロボットシステムは、それを通して、エンドエフェクタ(例えば、鉗子、ステープラ、把持具など)を有する外科用器具が、医療処置中に使用するために貫通される、患者アクセスデバイス、例えば、トロカール、外科用ポート、または同様のデバイスをさらに支持する、ロボットアームを支持するコンソールを含んだ。ロボットアームは、アクセスデバイス及び外科用器具に結合し、外科用器具が処置中に動かされるのに従って、アクセスデバイスを動かした。ロボットアームは、外科用器具に動作可能に接続した器具駆動ユニットを含んだ。
[0003]
ロボットシステムの使用前かその使用中、アクセスデバイスは、外科用器具がアクセスデバイス及び/またはロボットアームから取り外された後、ロボットアームとのアクセスデバイスの位置合わせを維持するようにそれぞれのロボットアームに接続された。アクセスデバイスの特定の接続特徴は、接続が完了するように、ロボットアームの対応する接続特徴に噛合して係合されなければならない。これらのアクセスデバイスの接続及び取り外しは、精確な位置合わせを必要とし、時間がかかった。

Summary of Invention

Technical Problem

[0004]
アクセスデバイスとロボットアームとの間のより効率的な接続性が必要である。

Technical Solution

[0005]
外科用装着デバイスは、第1及び第2のアームがそれらの間に挿入された患者アクセスデバイスを掴む閉構成と、第1及び第2のアームの一部が閉構成におけるよりも互いからさらに離間される開構成との間で、枢動可能な第1及び第2のアームを含み得る。外科用装着デバイスは、第1のアームと第2のアームとの間に結合された駆動部材も含み得、患者アクセスデバイスが開構成における、かつ駆動部材に押し付けられたアーム間に挿入される場合、駆動部材はアームを閉構成にさせる。これらの特徴は、外科用装着デバイスがロボットアームの一部である場合、アクセスデバイスを、外科用装着デバイス及び/または外科用ロボットアームに速やかに取り付け、かつ取り外すことを可能にし得る。
[0006]
外科用装着デバイスは、患者の外科手術アクセス部位近くに位置する、先端部分を有する外科用ロボットアームも含み得る。第1及び第2のアームは、外科用ロボットアームの先端部分から突出し得る。
[0007]
外科用装着デバイスの一部であり得る解放機構は、作動される場合、第1及び第2のアームを開構成の方に付勢し得る。解放機構は、解放機構が非作動位置と作動位置との間で枢動可能であるように、作動枢軸点を画定し得る。解放機構は、作動位置における駆動部材の面と協働的に係合する、フック状端を含み得る。解放機構は、作動位置における駆動部材の近位面と係合する、面取り輪郭を含み得る。解放機構は、非作動位置の方に付勢され得る。
[0008]
外科用装着デバイスは、ハウジングの両側に配置された2つの解放機構も含み得る。いくつかの例において、これら両方の解放機構の作動は、第1及び第2のアームを開構成の方に付勢し得る。いくつかの例において、これらの解放機構のいずれかの作動は、第1及び第2のアームを開構成の方に付勢し得る。
[0009]
第1及び第2のアームは、アームによって掴まれた患者アクセスデバイスの弧状面に対応する弧状面を有し得る。
[0010]
外科用装着デバイスは、その中に患者アクセスデバイスを選択的に掴み得る。外科用装着デバイスは、ハウジング、及びハウジングに支持され、かつそこから延在する締め付けアセンブリを含み得る。締め付けアセンブリは、ハウジング上に支持されたプランジャアセンブリ、及びハウジングに遠位に配置された中間セグメントに結合された、ハウジングに配置された駆動部材を含み得る。駆動部材及び中間セグメントは、ハウジングに対して近位位置と遠位位置との間で同時に並進され得る。
[0011]
第1及び第2のアームは、ハウジングによって支持され得、また、ハウジングに配置された近位部分、及びそこから延在する遠位部分を含む。それぞれのアームは、近位端で駆動部材に結合され得、また、開位置と閉位置との間でハウジングに対して枢動可能である。開位置において、第1及び第2のアームは互いに対して離間され得、閉位置において、第1及び第2のアームは互いに対して接近位置にあり得る。
[0012]
締め付けアセンブリは、非固定構成と固定構成との間で移行可能であり得る。非固定構成において、駆動部材及び中間セグメントは遠位位置にあり得、また、第1及び第2のアームは開位置にあり得る。固定構成において、駆動部材及び中間セグメントは近位位置にあり得、第1及び第2のアームは閉位置にあり得る。
[0013]
外科用装着デバイス及び/または締め付けアセンブリは、少なくとも1つの解放機構を含み得る。解放機構は、ハウジングに配置された接触面、及び接触面と操作的に連通する関節部材を含み得る。関節部材の一部は、ハウジングから外部に配置され得る。
[0014]
初期位置において接触面が駆動部材から離間され、かつ解放位置において接触面が駆動部材に当接するように、解放機構は初期位置と解放位置との間で移行可能であり得る。締め付けアセンブリが非固定構成に移行されるように、解放位置は駆動部材を遠位位置に並進させ得る。解放機構は、ハウジングの両側に配置された2つの解放機構を含み得る。
[0015]
それぞれのアームは、遠位部分上の弧状面をさらに含み得る。中間セグメントは、遠位接面上の弧状面をさらに含み得る。第1のアーム、第2のアーム、及び中間セグメントは、弧状面のそれぞれ上に配置された突状リッジをさらに含み得る。
[0016]
締め付けアセンブリは、第1及び第2のアームのそれぞれの近位端の間に結合された、少なくとも1つの付勢部材をさらに含み得る。付勢部材は、第1及び第2のアームを開位置に付勢し得、また、それに結合された駆動部材及び中間セグメントを遠位位置に付勢し得る。
[0017]
アームを開位置から閉位置に枢動させることが、それに結合された駆動部材及び中間セグメントを遠位位置から、締め付けアセンブリ固定構成に移行させる近位位置に、並進させるように、それぞれのアームは、近位端より遠位に配置された枢軸点をさらに含み得る。
[0018]
それと共に結合された駆動部材が遠位に並進し、かつ、第1及び第2のアームが、開位置から、締め付けアセンブリを固定構成に移行させる閉位置に、枢動させるように、中間セグメントは、近位位置から遠位位置に並進し得る。
[0019]
中間セグメントが駆動部材に対して遠位に付勢されるように、プランジャアセンブリは、中間セグメントと駆動部材との間に配置された付勢部材を含み得る。
[0020]
少なくとも1つの解放機構が初期条件に付勢されるように、解放機構は付勢部材を含み得る。
[0021]
アクセスデバイスは、外科用装着デバイスを介して外科用システムに装着され得る。中間セグメントの両側の外科用装着デバイスのハウジングから遠位に延在する一対のアーム間に位置した、中間セグメントに当接して、アクセスデバイスを位置決めするのに応答して、ハウジングに摺動可能に配置され、かつ中間セグメントに作動可能に結合された、駆動機構は、遠位位置から近位位置に並進させられ得る。
[0022]
駆動機構の並進に応答して、近位端で駆動機構に結合された一対のアームは、互いに対して離間された位置から、互いに対して接近位置に枢動させられ得る。
[0023]
駆動機構は近位位置に並進させられ得、また、一対のアームは、中間セグメントをアクセスデバイスで押し下げるのに応答して、接近位置に枢動させられ得る。
[0024]
一対のアームは、アクセスデバイスがそれらの間に位置決めされている間、一対のアームを枢動させるのに応答して、アクセスデバイスを掴み得る。
[0025]
解放機構の解放位置への並進に応じて、解放機構の接触面は駆動機構に当接され得、駆動機構は遠位位置に並進され得、中間セグメントは遠位位置に並進され得、一対のアームは離間された構成に枢動させられ得る。
[0026]
外科用装着デバイスは、外科用ロボットシステムのロボットアームに添着され得、また、ハウジング、及び、アクセスデバイスをロボットアームに速やかに取り付けかつ取り外すことが可能な、締め付けアセンブリを含む。締め付けアセンブリは、ハウジングに支持され得、また、第1のアーム、第2のアーム、及びプランジャアセンブリを含む。第1及び第2のアームは、ハウジングから遠位に延在し得、また駆動部材に近位端で結合され得る。さらに、第1及び第2のアームは、開構成と閉構成との間で枢動可能であり得る。開構成において、第1及び第2のアームのそれぞれの遠位部分は互いから離間され得、閉構成において、第1及び第2のアームのそれぞれの遠位部分は互いに対して近づけられ得る。
[0027]
プランジャアセンブリは、ハウジングに支持され得、また、中間セグメントに結合された駆動部材を含む。駆動部材はハウジングに配置され得、中間セグメントは第1のアームと第2のアームとの間のハウジングに遠位に配置され得る。駆動部材は、ハウジングに対して近位位置と遠位位置との間で並進可能であり得る。締め付けアセンブリは、開構成と閉構成との間で並進可能であり得る。開構成において、第1及び第2のアームは開構成にあり得、また、駆動部材、及びそれに結合された中間セグメントは、遠位部分にあり得る。閉構成において、第1及び第2のアームは閉構成にあり得、また、駆動部材及びそれに結合された中間セグメントは、近位部分にあり得る。
[0028]
実施形態において、外科用装着デバイスは、ハウジングに支持された少なくとも1つの解放機構を含み得る。少なくとも1つの解放機構は、ハウジングに配置され、関節部材に結合された、接触面を含み得る。関節部材の一部は、ハウジングの外側に延在し得る。少なくとも1つの解放機構は、初期位置と解放位置との間で並進可能であり得る。初期位置において、接触面は駆動部材から離間され得、解放位置において、接触面は駆動部材と当接され得る。解放位置において、締め付けアセンブリは、開構成に移行するように促され得る。
[0029]
少なくとも1つの解放機構の接触面及び関節部材は、一体形成され得る。少なくとも1つの解放機構は、枢軸点を画定し得、また、初期位置と解放位置との間で枢動可能であり得る。少なくとも1つの解放機構の接触面は、フック状端を画定し得、フック状端は、解放位置における駆動部材の近位面と協働的に係合し得る。少なくとも1つの解放機構の接触面は、面取り輪郭を画定し得、また、面取り輪郭は、解放位置における駆動部材の近位面と協働的に係合し得る。少なくとも1つの解放機構は、初期位置の方に付勢され得る。少なくとも1つの解放機構は、ハウジングの両側に配置された2つの解放機構を含み得る。初期位置から解放位置への少なくとも1つの解放機構の並進は、近位位置から遠位位置へ、駆動部材、及び、それに結合された中間セグメントを並進させ得る。
[0030]
第1及び第2のアームは、互いに対して遠位部分の内向き面に配置された弧状面をさらに含み得、中間セグメントは、ハウジングに対して外向き面に配置された弧状面をさらに含み得る。第1及び第2のアーム、ならびに中間セグメントは、弧状面に配置された突状リッジをさらに含み得る。
[0031]
第1及び第2のアームのそれぞれは、近位端より遠位の点の周りに枢動し得る。結果として、第1及び第2のアームは、開構成から閉構成へ枢動し、駆動部材及びそれと共に結合された中間セグメントは、遠位位置から近位位置へ並進する。これにより、締め付けアセンブリは、開構成から閉構成へ移行する。
[0032]
中間セグメントは、遠位位置から近位位置へ並進可能であり得る。結果として、それと共に結合された駆動部材は、遠位部分から近位部分へ同時に並進し、また、第1及び第2のアームは、開構成から閉構成へ枢動する。これにより、締め付けアセンブリは、開構成から閉構成へ移行する。
[0033]
プランジャアセンブリは、中間セグメントと駆動部材との間に配置されたスプリングを含み得る。スプリングは、駆動部材に対して中間セグメントを遠位に付勢し得る。
[0034]
締め付けアセンブリは、第1及び第2のアームのそれぞれの近位端に結合された、少なくとも1つのスプリングを含み得る。少なくとも1つのスプリングは、第1及び第2のアームを開構成に付勢し得、また、駆動部材、及びそれと共に結合された中間セグメントは、遠位位置に付勢され得る。

Brief Description of Drawings

[0035]
[fig. 1] 本開示による、外科用システムの概略図である。
[fig. 2] 図1の外科用システムのロボットアームの斜視図である。
[fig. 3] 図2のロボットアームの装着デバイスの前方斜視図である。
[fig. 4] カバーがそこから取り外された、図3の装着デバイスの上面図である。
[fig. 5] 部品が分離された、図4の装着デバイスの平面図である。
[fig. 6A] 図4の装着デバイスの締め付けアセンブリの実施形態の斜視図である。
[fig. 6B] 部品が分離された、図6Aの締め付けアセンブリの斜視図である。
[fig. 7A] 図4の締め付けアセンブリの別の実施形態の後方斜視図である。
[fig. 7B] 部品が分離された、図7Aの締め付けアセンブリの斜視図である。
[fig. 8A] 締め付けアセンブリが非固定構成である、その中にアクセスデバイスを受容するための、図4の装着デバイスの斜視図である。
[fig. 8B] 締め付けアセンブリが固定構成であり、かつ、アクセスデバイスがその中に固定された、図4の装着デバイスの斜視図である。

Description of Embodiments

[0036]
本開示の実施形態は、同様の参照番号がいくつかの図のそれぞれにおける同一または対応する要素を指定する、図面を参照して詳細が説明される。本明細書において使用されるように、用語「遠位の(distal)」は、ユーザから離れたデバイスの一部について言及しているが、用語「近位の(proximal)」は、ユーザにより近いデバイスの一部について言及している。
[0037]
初めに図1を参照すると、例えば、外科用ロボットシステムなどの外科用システムは、外科用システム1として概して示され、複数のロボットアーム2、3、制御デバイス4、及び制御デバイス4に結合された操作コンソール5を概して含む。操作コンソール5は、特に3次元画像を表示するようにセットアップされた表示デバイス6、及び、原則として当業者に知られているように、例えば外科医などの人(図示なし)がそれを用いて第1操作モードにおいてロボットアーム2、3を遠隔操作することができる、手動入力デバイス7、8を含む。
[0038]
ロボットアーム2、3のそれぞれは、ジョイントを介して接続される、複数の部材から構成される。システム1は、ロボットアーム2、3のそれぞれの遠位端に接続された外科用アセンブリ10も含む。エンドエフェクタ23を支持している外科用器具20は、外科用アセンブリ10に取り付けられ得る。図2に示されるように、また、本明細書において開示された、いくつかの実施形態のいずれか1つにより、それぞれのロボットアーム2、3の遠位端は、以下により詳細に説明されるように、その中にアクセスデバイスを解放可能に固定するように構成された、外科用装着デバイス100をさらに支持し得る。外科用装着デバイス100は、例えば、トロカール、外科用ポート、カニューレ、または開創器などの、いくつものアクセスツールまたは器具を受容するように構成され得る。
[0039]
ロボットアーム2、3は、制御デバイス4に接続された電気駆動デバイス(図示なし)によって駆動され得る。制御デバイス4(例えば、コンピュータ)は、ロボットアーム2、3、それらの外科用アセンブリ10、及び/または外科用器具20が、手動入力デバイス7、8によって規定された動作によって望ましい動作を実行するような方法で、特にコンピュータプログラムによって、デバイスを作動させるようにセットアップされる。制御デバイス4は、ロボットアーム2、3、及び/または駆動デバイスの動作を調整するような方法で、セットアップもされ得る。
[0040]
外科用システム1は、エンドエフェクタによって低侵襲的方法において治療されるように、患者テーブル12の上に横たわっている患者13に対して使用するために構成される。外科用システム1は、2つ以上のロボットアーム2、3も含み得、その付加的ロボットアームは、同様に制御デバイス4に接続され、かつ操作コンソール5によって遠隔操作可能である。1つ以上の付加的外科用アセンブリ10及び/または外科用器具20も、付加的ロボットアームに取り付けられ得る。
[0041]
制御デバイス4は、それぞれのモータが、外科用器具20のエンドエフェクタ23に結合されたケーブル(図示なし)などの1つ以上のケーブルの押し引きを駆動するように構成された、複数のモータ(モータ1...n)を制御し得る。使用中、これらのケーブルが押し引きされるにつれて、1つ以上のケーブルは、外科用器具20のエンドエフェクタ23の操作及び/または運動をもたらす。1つ以上のエンドエフェクタ23の操作及び/または運動を連係させるために、制御デバイス4は、1つ以上のケーブルの押し引きの動きを連係させる、様々なモータ(モータ1...n)の起動を連係させることが、考えられる。実施形態において、それぞれのモータは、1つ以上のケーブルに加えて、またはその代わりに、エンドエフェクタ23の操作及び/または運動をもたらすために、ドライブロッドまたはレバーアームを作動させるように構成されることができる。
[0042]
制御デバイス4は、一連の命令に従って、計算及び/または操作を実行するように適合された、任意の適切な論理制御回路を含むことができる。制御デバイス4は、無線(例えば、Wi−Fi、Bluetooth(登録商標)、LTEなど)及び/または有線接続のいずれかを介して、遠隔システム「RS」で通信するように構成されることができる。遠隔システム「RS」は、データ、様々な構成要素に関連した命令及び/または情報、アルゴリズム、及び/またはワークステーション1の操作を含むことができる。遠隔システム「RS」は、任意の適切な電子サービス、データベース、プラットフォーム、クラウド「C」、または同種のものを含むことができる(図1参照)。制御デバイス4は、メモリに作動可能に接続された中央処理装置を含み得る。メモリは、一過性型メモリ(例えば、RAM)及び/または非一過性型メモリ(例えば、フラッシュ媒体、ディスク媒体など)を含み得る。いくつかの実施形態において、メモリは、遠隔システム「RS」の一部、及び/またはそれと作動可能に結合される。
[0043]
制御デバイス4は、ドライバ回路などを通して、ワークステーション1の構成要素とインタフェースを取る、複数の入力及び出力を含むことができる。制御デバイス4は、ワークステーション1の様々な構成要素(例えば、1つ以上のモータ)の1つ以上を制御するために、入力信号を受信、かつ/または出力信号を生成するように構成されることができる。出力信号は、ユーザによって事前プログラムされ、かつ/または入力され得る、アルゴリズム命令を含むことができ、かつ/またはそれに基づくことができる。制御デバイス4は、遠隔システム「RS」に結合され得る、ユーザのインタフェース(例えば、操作コンソール5のスイッチ、ボタン、タッチスクリーンなど)から複数のユーザの入力を受信するように構成されることができる。
[0044]
データベース14は、制御デバイス4に直接的かつ/または間接的に結合されることができる。データベース14は、生物かつ/または解剖図解書から手術前データを格納するように構成されることができる。データベース14は、遠隔システム「RS」の一部、かつ/またはまたはそれに動作可能に結合されることができる、メモリを含むことができる。
[0045]
外科用システム1の構成及び操作の詳細な考察に対して、その内容全体が参照により本明細書に組み込まれる、「Medical Workstation」と題された、2011年11月3日に出願された、米国特許出願公開第2012/0116416号に対して参照が行われ得る。
[0046]
図2〜4に説明されるように、外科用装着デバイス100は、(例えば)ロボットアーム2に結合され、締め付けアセンブリ400及び解放機構600、または解放機構650を支持する、ハウジング200を含む(図7A及び7B)。外科用装着デバイス100は、中に様々なアクセスツールを選択的に固定するように、簡単で効率的な構造を設け、それによってアクセスデバイスをロボットアームに装着するように構成される。外科用装着デバイス100は、その中に確実な固定を維持しながら、その中にドッキングされたアクセスデバイスを360°回転させることがさらにできる。外科用装着デバイス100は、その中に様々なアクセスデバイスを受容するように適合され得ることが想定されるが、トロカール「T」の形をしたアクセスデバイス(図8A及び8Bを参照)は、本明細書において詳細に述べられるだろう。締め付けアセンブリ400の開構成と閉構成との間の移行を通して、トロカール「T」が、以下に述べられるように、ロボットアーム2に固定されるように、トロカール「T」は外科用装着デバイス100内に解放可能なように固定され得る。
[0047]
ハウジング200は、締め付けアセンブリ400及び解放機構600がその上に強固に支持され得るように、任意の適切な材料(例えば、ステンレス鋼)から作られ得る。ハウジング200は、一体形成され得るか、もしくは複数片構造を有し得る。ハウジング200は、外科用アーム2(図2)の遠位端25に結合されるように適合された近位部分210、ならびに、締め付けアセンブリ400及び解放機構600を支持するように適合された遠位部分220を含む。ハウジング200の遠位部分220は、以下に述べられるように、締め付けアセンブリ400及び解放機構600がその中に部分的に配置されるように、空洞230を画定する。
[0048]
ハウジング200の遠位部分220の遠位面221は、アクセスデバイスがハウジング200の遠位面221にほぼ当接して位置付けられ得るか、またはそれ内にほぼ接近しているように、アクセスデバイスの外側輪郭を補完するように構成される(図8A及び8B)、受容凹部222をさらに画定し得る。受容凹部222は、外科用装着デバイス100が様々なアクセスツールをロボットアーム2に固定できるようにする、様々なアクセスツールを補完するように適合され得ることが、想定される。本明細書に示されるように、トロカール「T」が、ハウジング220の遠位面221にほぼ当接して置かれ、かつ/またはそれに接近され得るように、受容凹部222は、トロカール「T」の外側輪郭を補完する、弧状輪郭を画定する(図8A及び8B)。
[0049]
締め付けアセンブリ400は、ハウジング200の空洞230から遠位に延在し、開構成と閉構成との間で移行可能である。締め付けアセンブリ400にほぼ当接するか、または接近したトロカール「T」で、締め付けアセンブリ400は、トロカール「T」がその中に解放可能に固定されるように、閉構成に移行されることができる。
[0050]
さらに図5に関して、締め付けアセンブリ400は、第2のアーム450に対向するように位置付けられた第1のアーム410、及び、それらの間に位置付けられたプランジャアセンブリ480を含む。当然のことながら、第1のアーム410は、実質的に第2のアーム450と似ており、したがって、簡略のために、第2のアーム450の議論は省略され、第1及び第2のアーム410、450は、同様の参照番号で本明細書に説明されよう。
[0051]
第1のアーム410は、ハウジング200の空洞230に配置された近位部分412、及びそこから遠位に延在する遠位部分414を含む。第1のアーム410は、その近位端418における第1の貫通穴416、及びその近位端418より遠位の第2の貫通穴420を画定する。第1のアーム410は、第2のアーム450に対して内向き面に配置された、第2の貫通穴420の遠位の受容面422をさらに画定し得る。受容面422は、上述されたハウジング200の受容凹部222と類似の方法で、アクセスデバイスの外側輪郭を補完するように構成されることが想定される(図8A及び8B)。このような方法で、第1のアーム410の受容面422、及び外科用装着デバイス100のこのような締め付けアセンブリ400は、様々なアクセスツールがロボットアーム2に解放可能に固定されることができるようにする、様々なアクセスツールを適合させ得る。本明細書に示されるように、第1のアーム410の受容面422は、トロカール「T」がその中に受容され得るように、トロカール「T」の外側輪郭を補完する、弧状輪郭を提供する(図8A及び8B)。
[0052]
第1のアーム410は、遠位部分414がカバー424のチャネル426(架空で示される)内に配置されるように、その遠位部分414と摺動可能に係合されるように構成された、カバーまたはスリーブ424を含む。チャネル426は、第1のアーム410の遠位部分414の外形に適合するように構成され、さらに、カバー424の外側外形428は、第1のアーム410の受容面422と酷似するように構成されることが、想定される。カバー424は、例えば、接着剤、ネジ、ピン、摩擦係合などの当業者に知られた任意の手段によって、第1のアーム410に固定され得る。本明細書に示されるように、カバー424は、カバー424の貫通穴432及び第1のアーム410の対応する個数の貫通穴434を貫通する、複数のネジ(図示なし)を介して、第1のアーム410に固定される。
[0053]
カバー424は、図8A及び8Bに説明されるように、アクセスデバイスまたはトロカール「T」の、補完チャネル、案内溝、もしくは面に係合するように構成された、外側外形428に沿って配置された、突状リッジ、リブ、または肩部430をさらに含み得る。突状リッジ430は、締め付けアセンブリ400の第1及び第2のアーム410、450内に、アクセスデバイスを、位置決めする場合の容易さ、及び、装着する場合のより良い固定を提供することが、想定される。
[0054]
締め付けアセンブリ400は、第1及び第2のアーム410、450のそれぞれを、同様の方法で駆動部材482に枢動可能に相互接続する、少なくとも1つの連結具550を含む。したがって、連結具550の詳細な説明のみが、第1のアーム410に関して本明細書において提供されよう。連結具550は、例えば、ピンまたはネジ(図示なし)などの円筒体がそこを貫通し得るように、第1の貫通穴552及び第2の貫通穴554を画定する。第1のピン「P1」(図6A)は、連結具550が駆動部材482に結合されるように、連結具550の第1の貫通穴552内、及び、駆動部材482の貫通穴490内に配置される。第2のピン「P2」(図6A)は、連結具550の第2の貫通穴554内、及び、第1のアーム410の第1の貫通穴416内に配置され、それによって、第1のアーム410を、連結具450に、その結果として駆動部材482に結合する。第3のピン「P3」(図4)は、第1のアーム410の第2の貫通穴420内に配置され、また、ハウジング200の遠位面221に近位の位置で、ハウジング200に固定され得る。当然のことながら、締め付けアセンブリ400の第1のアーム410第2のアーム450は、第2の貫通穴420及び第3のピン「P3」の周りで枢動する。
[0055]
締め付けアセンブリ400は、第1のアーム410の第1の貫通穴416内及び第2のアーム450の第1の貫通穴416内に配置された、それぞれの第2のピン「P2」の間で結合された、少なくとも1つの付勢部材535をさらに含み得る。付勢部材535は、第1及び第2のアーム410、450が、以下に述べられるように、開位置に枢動可能に付勢されるように、第1のアーム410と第2のアーム450との間で付勢力を提供する。実施形態において、2つの付勢部材535が、第1のアーム410と第2のアーム450との間で結合されるように、第1の付勢部材535は第2のピン「P2」の第1の端で結合され、第2の付勢部材535は第2のピン「P2」の反対側の第2の端で結合される。
[0056]
図4及び5を続いて参照すると、締め付けアセンブリ400のプランジャアセンブリ480は、ハウジング200の空洞230に摺動可能に支持され、かつ、第1のアーム410と第2のアーム450との間でハウジング200より遠位に位置付けられた、中間セグメント500に結合された、駆動部材482を含む。駆動部材482は、近位部分484、遠位部分486を含み、かつ、そこを貫通する、長手方向の貫通穴488(架空に示される)を画定する。遠位部分486は、刻み目または肩部487を画定するために、近位部分484への移行で狭くなり得ることが想定される。近位部分484の近位端485は、解放機構600を補完し、かつそれと係合するために、面485aをさらに画定し得る。例えば、面485aは、以下に述べられるように、長手方向の貫通穴488のいずれかの側に配置された、面取り状または平面状の面であり得る。
[0057]
駆動部材482の遠位部分486は、長手方向の貫通穴488を横切って延在し、かつ、それの両側にある、一対の貫通穴490をさらに画定する。遠位部分486の遠位接面492は、長手方向の貫通穴488の直径が、それの遠位接面492に接近するにつれて増加するように、円錐状凹部494(架空に示される)をさらに含む。
[0058]
締め付けアセンブリ400のプランジャアセンブリ480の中間セグメント500は、近位面502、遠位面504を含み、貫通穴506を画定する(架空に示される)。中間セグメント500は、貫通穴506が中に延在する、近位面502から近位に延在する円形基部508をさらに含み得る。駆動部材482の円錐状凹部494は、円形基部508が中に受容され得るように、円形基部508を補完的であることが想定される。中間セグメント500の遠位面504は、遠位面504、及び外科用装着デバイス100のこのような締め付けアセンブリ400が、様々なアクセスデバイスを収容するように、上述の、第1のアーム420の受容面422及びハウジング200の受容凹部222と同様の方法で、アクセスデバイス(図8A及び8B)の外側輪郭を補完するように構成される。本明細書に示されるように、中間セグメント500の遠位面504は、トロカール「T」がそこに接近され得るように、トロカール「T」の外側輪郭を補完する、弧状輪郭を提供する(図8A及び8B)。中間セグメント500の遠位面504は、図8A及び8Bに説明されるように、アクセスデバイスまたはトロカール「T」の、補完チャネル、案内溝、もしくは面に係合するように構成された、長手方向の貫通穴506を横切って配置された、突状リッジ、リブ、または肩部510をさらに含み得る。突状リッジ510は、締め付けアセンブリ400にアクセスデバイスを、位置決めする場合の容易さ、及び、装着する場合のより良い固定を提供する。
[0059]
締め付けアセンブリ400のプランジャアセンブリ580の駆動部材482は、例えば、バーまたはリンク機構などの、当業者に知られた任意の手段によって、中間セグメント500に結合され得る。駆動部材482が中間セグメント500に結合された状態で、以下に述べられるように、1つによるいずれの運動も他に対する運動を引き起こす。実施形態において、駆動部材482及び中間セグメント500は、結合バー520を介して互いと結合される。結合バー520は、その空洞230を部分的に画定し、駆動部材482の長手方向の貫通穴488を貫通し、かつ、貫通穴506を介して中間セグメント500をその遠位端524で支持する、ハウジング200の遠位壁224に、近位端522で摺動可能に支持される。結合バー520が、中間セグメント500の貫通穴506と螺合可能に係合することができるように、結合バー520は、遠位端524から遠位に延在する、ネジ式支柱または柄526をさらに含み得ることが想定される。
[0060]
プランジャアセンブリ480は、中間セグメント500の遠位面504、または円形基部508と、駆動部材482の円錐状凹部594との間に配置された、別の付勢部材530をさらに含み得る。結合バー520が、圧縮力を受けている場合、付勢部材530に半径方向支持を提供するように、付勢部材530は、結合バー520の遠位部分528の周りに配置され得る。中間セグメント500が駆動部材482に対して離間された位置の方に付勢されるように、付勢部材530は、駆動部材482に対して、中間セグメント500を遠位に付勢することが想定される。
[0061]
図4、5、8A及び8Bを参照して、締め付けアセンブリ400の作動を説明する。上で参照されたように、締め付けアセンブリ400は、開構成つまり非固定構成(図8A)と、閉構成つまり固定構成(図8B)との間で移行可能である。当然のことながら、第1及び第2のアーム410、450の枢動、ならびに、駆動部材482及び中間セグメント500の並進は、開構成と閉構成との間の締め付けアセンブリ400の移行と対応する。第1及び第2のアーム410、450は、互いに対して離間された位置(図8A)と接近位置(図8B)との間で、それぞれ軸「Y 」及び「Y 」に対応する、貫通穴420の周りに枢動可能である。それと共に結合された駆動部材482及び中間セグメント500は、矢印「Z 」及び「Z 」で示されるように、ハウジング200に対して遠位位置(図8A)と近位位置(図8B)との間で移行可能である。締め付けアセンブリ400の開構成において、第1及び第2のアーム410、450は離間位置にあり、駆動部材482及び中間セグメント500は遠位位置にある(図8A)。締め付けアセンブリ400の閉構成において、第1及び第2のアーム410、450は接近位置にあり、駆動部材482及び中間セグメント500は近位位置にある(図8B)。
[0062]
当然のことながら、第1のアーム410、第2のアーム450、駆動部材482、及び中間セグメント500の作動は相互接続される。こうして、締め付けアセンブリ400は、第1及び第2のアーム410、450を、それぞれ軸「Y 」及び「Y 」の周りに、離間位置から接近位置まで、手動で枢動させることによって、開構成から閉構成に移行することができ、次に、駆動部材482、及びそれと共に結合された中間セグメント500を、矢印「Z 」の方向に、遠位位置から近位位置に並進させる。締め付けアセンブリ400は、中間セグメント500、及びそれと共に結合された駆動部材482を、矢印「Z 」の方向に、遠位位置から近位位置まで、手動で並進させることによって、開構成から閉構成に二者択一的に移行することができ、次に、第1及び第2のアーム410、450を、それぞれ軸「Y 」及び「Y 」の周りに、離間位置から接近位置に枢動させる。上に述べられたように、付勢部材535は、第1及び第2のアーム410、450を開位置に付勢するように作用し、締め付けアセンブリ400が閉構成に移行するように克服される。
[0063]
駆動部材482は、矢印「Z 」の方向へ駆動部材482の自動化された並進を達成するために、モータ、サーボ、電気制御装置、または当業者に知られた任意の他の手段と作動可能に結合され得ることが想定される。このような実施形態において、モータ(図示なし)は、駆動部材482の遠位位置から近位位置への並進を実施するために、駆動部材482に結合される。駆動部材482が近位位置に並進されるにつれて、それと共に結合された中間セグメント500は近位位置に並進され、また、第1及び第2のアーム410、450は接近位置に枢動され、こうして、締め付けアセンブリ400を閉構成に移行させる。制御装置(図示なし)は、モータが遠隔で作動されることができるように、ハウジング200の外面上に含まれ得、ロボットアーム2上に配置され得、または周縁位置に位置し得る。当然のことながら、モータは、駆動部材482を、矢印「Z 」の方向に、遠位位置へ同様に並進させることができる(図8B)。駆動部材482が遠位に並進するにつれて、それと共に結合された中間セグメント500は遠位位置に並進され、また、第1及び第2のアーム410、450は離間位置に枢動され、こうして、締め付けアセンブリ400を開構成に移行させる。
[0064]
さらに図4及び5を参照すると、少なくとも1つの解放機構600は、ハウジング200の空洞230に部分的に配置され得る。解放機構600は、空洞230に配置された接触部材またはカム部材602を含み、作動部材またはボタン604に結合される。カム部材602は、例えば、補完的な面取り面などの、駆動部材482の近位端485の面を補完するように構成された、接触面またはカム面610を含む。作動部材604は、ハウジング200を貫通し、その上に人間工学的特徴を含み得る。作動部材604は、一部がハウジング200の外側に配置されるように、押しボタン(図4及び5に示されるように)または任意の他の適切な幾何学的形状の形を取り得ることが想定される。実施形態において、以下に述べられるように、カム部材602が初期位置に付勢されるように、付勢部材608は、作動部材604とカム部材602との間に、ならびに/または、ハウジング200と解放機構600との間に、配置される。さらに、カム部材602及び作動部材604は、一体形成され得る。
[0065]
図8A及び8Bを参照すると、解放機構600は、初期位置(図8A)と解放位置(図8B)との間で作動可能である。初期位置において、解放機構600のカム面610は、駆動部材482の近位端485から離間される。解放位置において、駆動部材482が、「Z 」の方向の遠位位置に移行することを促されるように、解放機構600は、矢印「R」の方向に作動され、また、解放機構600の接触面610は、駆動部材482の近位端485に当接する状態になる。駆動部材482が遠位位置に並進されるにつれて、それと共に結合された中間セグメント500は遠位位置に同時に並進し、第1及び第2のアーム410、450は、離間位置にそれぞれ軸「Y 」及び「Y 」の周りに枢動し、こうして、締め付けアセンブリ400を開構成に移行させる。開構成における締め付けアセンブリ400で、その中に事前に固定されたアクセスデバイスは、外科用装着デバイス100から取り外されることができる。
[0066]
図7A及び7Bを参照すると、解放機構600の代替的な実施形態は、解放機構650として示され、かつ参照される。解放機構650は、ハウジング200の空洞230を部分的に画定する側壁226の上に差し込まれ得、また、以下に述べられるように、解放位置における駆動部材482の近位端485の面を係合させるように適合された、空洞230の中に延在する引掛部分652、及び、初期位置(図示なし)においてハウジング200と同一平面にある外面654を含む。解放機構650が、初期位置と解放位置との間でその中に配置された、貫通穴656及び第4のピン「P4」(図7A)の周りに枢動可能であるように、解放機構650は、貫通穴656をさらに画定する。外面654は、その上に配置された人間工学的特徴656を含み得ることが想定される。実施形態において、解放機構650が初期位置に付勢されるように、付勢部材(図示なし)は解放機構650に結合される。さらに、引掛部分652及び外面654は、一体形成され得る。
[0067]
解放機構650は、初期位置と解放位置(図示なし)との間で作動可能である。初期位置において、解放機構650の外面654はハウジング220と実質的に同一平面にあり得、引掛部分652は駆動部材482の近位端485から離間される。解放位置において、引掛部分652が駆動部材482の近位端485に当接する状態になるように、解放機構650は、ピン「P4」の周りに枢動される。解放機構650が枢動し続けるにつれて、引掛部分650は、駆動部材482に「Z 」の方向の遠位位置に並進させるように促し、同時にそれと共に結合された中間セグメント500に遠位位置に並進させ、第1及び第2のアーム410、450に離間位置へそれぞれ「Y 」及び「Y 」の周りに枢動させ、こうして、締め付けアセンブリ400を開構成に移行させる。
[0068]
上述のように、付勢部材535は、第1及び第2のアーム410、450を開位置に付勢するよう機能し、締め付けアセンブリ400が閉構成に移行するにつれて解消される。閉構成から開構成への締め付けアセンブリ400の移行中、付勢部材535は、枢動可能な境界をもたらすことによって、移行を容易にする。駆動部材482が、近位位置から遠位位置への並進を始めるにつれ、第1及び第2のアーム410、450は、接近位置から離間位置へ枢動することを始める。第1及び第2のアーム410、450が、境界を過ぎて枢動すると、付勢部材535は、第1及び第2のアーム410、450を離間位置に跳ね返らせるかまたは付勢する。第1及び第2のアーム410、450が、付勢部材535によって離間位置に付勢される結果として、駆動部材482、及びそれと結合された中間セグメント500は、同時に遠位位置に跳ね返らされ、それにより、締め付けアセンブリは、開構成に跳ね返らされる。
[0069]
外科用装着デバイス100が、アクセスデバイスがそれに正しくかつ完全に装着されているかどうかを検出するように構成されたセンサ(図示せず)を含み得ることがさらに想定される。センサは、例えば、ハウジング200に、第1のアーム410と第2のアーム450との間に、または中間セグメント500上になど、外科用装着デバイス100の周りに配置され得る。センサは、例えば、ホール効果センサ、接触/非接触センサ、またはIRビームなど、当技術分野においてよく知られている任意の形態をとり得る。センサ及び/または受信装置が、アクセスデバイス上に配置され得、正しくかつ完全なドッキングが検出され得るように、外科用装着デバイス100上に配置された、対応するセンサ及び/または受信装置と協働的に通信するように構成されても、またはされなくてもよいことが想定される。
[0070]
動作中、外科用装着デバイス100のハウジング200が、ロボットアーム2に固定され、締め付けアセンブリ400が、最初に開構成に置かれた場合、アクセスデバイスは、第1のアーム410と第2のアーム450との間に、また、中間セグメント500に当接して置かれる。次に、締め付けデバイス400は、第1及び第2のアーム410、450を、接近位置に枢動させ、かつ/または、中間セグメント500に対して、アクセスデバイスを押し下げるかまたは押すことによって、閉構成に移行させられる。第1及び第2のアーム410、450を枢動させる、または中間セグメント500を押し下げる結果として、駆動部材482は、同時に、近位位置に並進させられる。駆動部材482と、それと結合された中間セグメント500とが近位に並進するにつれて、第1及び第2のアーム410、450のそれぞれを結合する少なくとも1つの連結具550は、第1及び第2のアーム410、450に、接近位置に枢動することを始めさせ、それにより、締め付けアセンブリ400の付勢部材535によってもたらされた枢動可能な境界が解消されるようにする。当然のことながら、駆動部材482が最近位位置にある場合、駆動部材482及び連結具550は、第1及び第2のアーム410、450が、離間位置に枢動することを抑制し、防ぐ。
[0071]
より具体的には、締め付けアセンブリ400の開構成において、第1及び第2のアーム410、450のそれぞれの近位部分412が、駆動部材482の近位部分484と遠位部分486との間に画定された、肩部487に配置される。これにより、肩部487は、第1及び第2のアーム410、450が離間位置にあり、かつ締め付けアセンブリ400が開構成にある場合に、第1及び第2のアーム410、450のそれぞれの近位部分412が留まるための凹部を提供する。駆動部材482が近位に並進するにつれて、連結具550は、第1及び第2のアーム410、450のそれぞれの近位部分412を、第1及び第2のアーム410、450が接近位置へ枢動するように、肩部487の外へ、そこから離れて枢動するようにさせる。駆動部材482が最近位位置にある場合、第1及び第2のアーム410、450は、駆動部材481の肩部487に対する、第1及び第2のアーム410、450のそれぞれの近位部分412の位置付けにより、開位置への枢動が抑制される。これにより、駆動部材482が最近位位置に並進させられて、中間セグメント500、ならびに、第1及び第2のアーム410、450は、それぞれ、近位位置、接近位置に固定される。
[0072]
外科用装着デバイス100からアクセスデバイスを解放するために、駆動部材482が、遠位位置へ並進することが促されるように、解放機構600、650が作動する。駆動部材482が遠位に並進させられるにつれ、中間セグメント500は、遠位に並進させられ、第1及び第2のアーム410、450は、開位置に枢動させられ、それにより、本明細書に述べられているように、締め付けアセンブリを開構成に移行させる。
[0073]
本明細において具体的に説明され、かつ添付図面に示されている構造及び方法が、非限定の典型的な実施形態であり、説明、開示、及び図面が、単に、特定の実施形態の典型と解釈されるべきであることを、当業者であれば理解するであろう。したがって、本開示が説明されているまさにその実施形態に限定されるものではなく、本開示の範囲または趣旨を逸脱することなく、当業者によって、様々な他の変更や修正がもたらされ得ることが、理解されるべきである。さらに、ある実施形態に関連して示されるかまたは説明された、要素及び特徴は、本開示の範囲を逸脱することなく、他のある実施形態の要素及び特徴と組み合わせられ得、しかも、このような修正及び変形も、本開示の範囲内に含まれる。したがって、本開示の発明の対象は、特に示され、説明されたものによって制限されない。

Claims

[1]
第1及び第2のアームがそれらの間に挿入された患者アクセスデバイスを掴む閉構成と、前記第1及び第2のアームの一部が前記閉構成におけるよりも互いからさらに離間する開構成との間で枢動可能である、前記第1及び第2のアームと、
前記第1のアームと前記第2のアームとの間に結合された駆動部材であって、前記患者アクセスデバイスが、前記開構成において前記アームの間に挿入されて、前記駆動部材に押し付けられたときに、前記アームを前記閉構成に駆動する、駆動部材と、を備える、外科用装着デバイス。
[2]
前記患者の外科手術アクセス部位近くに位置する端部分を有する外科用ロボットアームであって、前記第1及び第2のアームが、前記外科用ロボットアームの前記端部分から突き出ている、外科用ロボットアームと、
作動されたときに、前記第1及び第2のアームを前記開構成の方に付勢する、解放機構と、をさらに備える、請求項1に記載の外科用装着デバイス。
[3]
前記解放機構が、非作動位置と作動位置との間で枢動可能であるように、前記解放機構が作動枢軸点を画定する、請求項2に記載の外科用装着デバイス。
[4]
前記解放機構が、作動位置において前記駆動部材の面と協働的に係合する、フック状端を含む、請求項2に記載の外科用装着デバイス。
[5]
前記解放機構が、作動位置において前記駆動部材の近位面と係合する、面取り輪郭を含む、請求項2に記載の外科用装着デバイス。
[6]
前記解放機構が非作動位置の方に付勢される、請求項2に記載の外科用装着デバイス。
[7]
前記解放機構が、前記ハウジングの両側に配置された2つの解放機構を含み、両方の作動が、前記開構成の方に前記第1及び前記第2のアームを付勢する、請求項6に記載の外科用装着デバイス。
[8]
解放機構が、前記ハウジングの両側に配置された2つの解放機構を含み、いずれかの作動が、前記開構成の方に前記第1及び前記第2のアームを付勢する、請求項6に記載の外科用装着デバイス。
[9]
前記第1及び第2のアームが、前記アームによって掴まれた前記患者アクセスデバイスの弧状面に対応する弧状面を有する、請求項1に記載の外科用装着デバイス。
[10]
中の患者アクセスデバイスを選択的に掴むための外科用装着デバイスであって、前記外科用装着デバイスが、
ハウジングと、
前記ハウジングの中で支持され、そこから延在する、締め付けアセンブリであって、前記締め付けアセンブリが、
前記ハウジング上に支持され、前記ハウジングの遠位に配置された中間セグメントに結合された、前記ハウジングの中に配置された駆動部材を含んでいる、プランジャアセンブリであって、前記駆動部材及び中間セグメントが、前記ハウジングに対して近位位置と遠位位置との間で同時に並進する、プランジャアセンブリ、ならびに、
前記ハウジングによって支持され、前記ハウジングの中に配置された近位部分及びそこから延在している遠位部分を含む、第1及び第2のアームであって、前記第1及び第2のアームのそれぞれが、前記近位端で前記駆動部材と結合され、開位置と閉位置との間で前記ハウジングに対して枢動可能であり、前記開位置において、前記第1及び第2のアームが、互いに対して離間し、前記閉位置において、前記第1及び第2のアームが、互いに対して接近した位置にある、第1及び第2のアーム、を含み、
非固定構成において、前記駆動部材及び前記中間セグメントが前記遠位位置にあり、かつ、前記第1及び第2のアームが前記開位置にあり、また、固定構成において、前記駆動部材及び中間セグメントが前記近位位置にあり、かつ、前記第1及び第2のアームが前記閉位置にあるように、前記締め付けアセンブリが前記非固定構成と前記固定構成との間で移行可能である、締め付けアセンブリと、
少なくとも1つの解放機構と、を備え、前記少なくとも1つの解放機構が、
前記ハウジング内に配置された接触面と、
前記接触面と操作的に連通する関節部材であって、前記関節部材の一部が前記ハウジングの外側に配置される、関節部材と、を含み、
初期位置において、前記接触面が前記駆動部材から離間され、かつ、解放位置において、前記接触面が前記駆動部材に当接するように、前記少なくとも1つの解放機構が前記初期位置と前記解放位置との間で移行可能であり、前記締め付けアセンブリが前記非固定構成に移行するように、前記解放位置が前記遠位位置に前記駆動部材を並進させる、外科用装着デバイス。
[11]
前記少なくとも1つの解放機構が、前記ハウジングの両側に配置された2つの解放機構を含む、請求項10に記載の外科用装着デバイス。
[12]
前記第1及び第2のアームのそれぞれが、前記遠位部分上の弧状面をさらに含み、前記中間セグメントが、遠位接面上の弧状面をさらに含む、請求項10に記載の外科用装着デバイス。
[13]
前記第1のアーム、前記第2のアーム、及び前記中間セグメントが、前記弧状面のそれぞれに配置された突状リッジをさらに含む、請求項12に記載の外科用装着デバイス。
[14]
前記締め付けアセンブリが、前記第1及び第2のアームのそれぞれの前記近位端の間に結合された、少なくとも1つの付勢部材をさらに含む、請求項10に記載の外科用装着デバイス。
[15]
前記少なくとも1つの付勢部材が、前記開位置の中に前記第1及び第2のアームを付勢し、前記遠位位置の中にそれと共に結合された前記駆動部材及び中間セグメントを付勢する、請求項14に記載の外科用装着デバイス。
[16]
前記アームを前記開位置から前記閉位置に枢動させることが、前記駆動部材及びそれと結合された中間セグメントを前記遠位位置から前記近位位置に並進させ、前記締め付けアセンブリを前記固定構成に移行させるように、前記第1及び第2のアームのそれぞれが、前記近位端より遠位に配置された枢軸点をさらに含む、請求項10に記載の外科用装着デバイス。
[17]
それと結合された前記駆動部材が遠位に並進し、前記第1及び第2のアームが、前記開位置から、前記締め付けアセンブリを前記固定構成に移行させる、前記閉位置に枢動させるように、前記中間セグメントが前記近位位置から前記遠位位置に並進される、請求項10に記載の外科用装着デバイス。
[18]
前記中間セグメントが前記駆動部材に対して遠位に付勢されるように、前記プランジャアセンブリが前記中間アセンブリと前記駆動部材との間に配置された付勢部材をさらに含む、請求項10に記載の外科用装着デバイス。
[19]
前記少なくとも1つの解放機構が初期条件に付勢されるように、前記少なくとも1つの解放機構が付勢部材をさらに含む、請求項10に記載の外科用装着デバイス。
[20]
外科用装着デバイスを介して、外科用システムにアクセスデバイスを装着する方法であって、前記方法が、
前記中間セグメントの両側の前記外科用装着デバイスのハウジングから遠位に延在する、一対のアーム間に位置した前記中間セグメントに当接するように前記アクセスデバイスを位置決めするのに応答して、前記ハウジングに摺動可能に配置され、前記中間セグメントに作動可能に結合された、駆動機構を、遠位位置から近位位置に並進させることと、
前記駆動機構の並進に応答して、前記駆動機構に近位端で結合された前記一対のアームを、互いに対して離間された位置から、互いに対して接近した位置に枢動させることと、を含む、方法。
[21]
前記駆動部材が前記近位位置に並進され、前記一対のアームが、前記中間セグメントが前記アクセスデバイスで押し下げられるのに応答して、前記接近した位置に枢動させられる、請求項20に記載の方法。
[22]
前記アクセスデバイスがそれらの間に位置する間、前記一対のアームを枢動させるのに応答して、前記アクセスデバイスを前記一対のアームで掴むことを、さらに含む、請求項20に記載の方法。
[23]
解放機構を解放位置に並進させるのに応答して、
前記解放機構の接触面を前記駆動機構と当接させることと、
前記駆動機構を前記遠位位置に並進させることと、
前記中間セグメントを前記遠位位置に並進させることと、
前記一対のアームを前記離間された構成に枢動させることと、をさらに含む、請求項20に記載の方法。

Drawings

[ Fig. 1]

[ Fig. 2]

[ Fig. 3]

[ Fig. 4]

[ Fig. 5]

[ Fig. 6A]

[ Fig. 6B]

[ Fig. 7A]

[ Fig. 7B]

[ Fig. 8A]

[ Fig. 8B]