【課題】 膝を曲げた不自然な姿勢での歩行でなく、人間の一般的な歩行と同様の、着地している脚側で膝を伸ばした状態での歩行を実現する。
【解決手段】 左右の脚部２Ｌ、２Ｒでそれぞれ、股関節部３Ｌ（又は３Ｒ）におけるｘ軸周りの回転軸を足首関節部５Ｌ（又は５Ｒ）におけるｘ軸周りの回転軸よりも外方に配置し、それによって上下の回転軸を結ぶ軸線を鉛直方向に対して外方に傾ける。これにより、高さ方向の余裕度が生じ、胴体部１を前方に移動させる際にその高さをほぼ同一に維持することができ、前方側の脚部の膝を曲げずに単に左右に傾けるだけで、胴体部１（連結部１１）が前方に移動したことによる股関節部３Ｌ（又は３Ｒ）と足首関節部５Ｌ（又は５Ｒ）との距離の短縮化を吸収することができる。その結果、膝関節部を曲げる必要がなく、人間の歩行動作に近い自然な歩容が達成される。
【選択図】 図１

SOLUTION: An axis connecting an upper rotary shaft section with a lower rotary shaft section is thereby leaned outside to a vertical direction by arranging a rotary shaft around an x axis in a hip joint section 3L (or 3R) outside the rotary shaft of the x axis in an ankle joint section 5L (or 5R) with a right and a left leg sections 2L, 2R respectively. Hereby, the degree of allowances in a height direction is generated, the height can be maintained almost identically when the body 1 is moved ahead by only leaning right and left without bending the knee of the leg section in the front side, the shortening of a distance between the hip joint section 3L (or 3R) and the ankle joint section 5L (or 5R) due to the fact that the body section 1 (joint section 11) is moved ahead can be absorbed. As a result, a natural walking posture near the walking action of the human being can be attained without the need of bending a knee joint section.

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