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1. EP0561813 - METHOD OF DETERMINING PILOT POSITION-CONTROL PARAMETERS

Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters
Ansprüche

1. Verfahren zur Ermittlung eines n+1sten Vorsteuerparameters, mit n = 0, 1, 2, ..., zur Wichtung eines aus der Führungsgröße eines Lageregelkreises einer i Achsen aufweisenden numerisch bahngesteuerten Maschine, mit i = 1, 2, 3, ..., durch n+1fache Differentiation nach der Zeit abgeleiteten Signales, wenn n Vorsteuerparameter zur Wichtung weiterer n aus der Führungsgröße abgeleiteter Signale bekannt sind, wobei aus den gewichteten Signalen ein Vorsteuersignal (23) gewonnen wird, welches auf den Lageregelkreis aufgeschaltet wird,
gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

a) der Lageregelung wird ein aus n Anteilen bestehendes Vorsteuersignal (23) aufgeschaltet, wobei jeder Anteil in aufsteigender Ordnung bis zur Ordnung n jeweils aus einem Wichtungsparameter und einem durch n-fache Differentiation nach der Zeit aus der Führungsgröße abgeleiteten Signal gebildet wird,

b) der Lageregelung der i-ten Achse wird als Führungsgröße (20) ein Lagesollwert vorgegeben, der sich in Form einer Parabel der Ordnung n+1 proportional zu tn+1 mit der Zeit ändert,

c) die sich einstellende bleibende Regelabweichung (22) der i-ten Achse zwischen Führungsgröße (20) und Lageistwert (21) wird erfaßt,

d) als n-1ster Vorsteuerparameter wird ein zu der gemessenen bleibenden Regelabweichung (22) proportionaler Wert gewählt.


  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Geschwindigkeitsvorsteuerparameter bestimmt wird, indem die bleibende Regeldifferenz (22) mit dem Verstärkungsfaktor (K) des Reglers (11) multipliziert und durch den Geschwindigkeitssollwert V dividiert wird, wobei der Wert V durch Differentation nach der Zeit aus der für die Ermittlung des Geschwindigkeitsvorsteuerparameters vorgegebenen rampenförmigen Lagesollwertkurve bestimmt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Beschleunigungsvorsteuerparameter bestimmt wird, indem die bleibende Regeldifferenz (22) mit dem Verstärkungsfaktor (K) des Reglers (11) multipliziert und durch den Beschleunigungssollwert A dividiert wird, wobei der Wert A durch zweifache Differentation nach der Zeit aus der für die Ermittlung des Beschleunigungsvorsteuerparameters vorgegebenen parabelförmigen Lagesollwertkurve hervorgeht.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein n + 1-te Vorsteuerparameter bestimmt wird, indem die bleibende Regeldifferenz (22) mit dem Verstärkungsfaktor (K) des Reglers (11) multipliziert und durch denjenigen Wert dividiert wird, der sich durch n + 1-fache Differentation nach der Zeit aus der für die Ermittlung des n + 1-ten Vorsteuerparameters vorgegebenen Lagesollwertkurve ergibt.