1. DE102021003002 - Verfahren zum Betreiben eines Systems und System, aufweisend einen Stapel von Objekten, einen Roboter, einen Sensor und ein Aufnahmemittel

Verfahren zum Betreiben eines Systems und System, aufweisend einen Stapel von Objekten einen Roboter, einen Sensor und ein Aufnahmemittel, wobei in einem ersten Verfahrensschritt das Aufnahmemittel vom Roboter entlang einer Sollbahnkurve geführt bewegt wird, in einem zweiten Verfahrensschritt während dieser geführten Bewegung der Sensor den Stapel detektiert, wobei die räumliche Position P_M des Aufnahmemittels erfasst, wobei eine Position des Stapels entlang einer Messrichtung des Sensors detektiert wird, wobei der Sensor vom Aufnahmemittel in Messrichtung einen nicht verschwindenden Abstand d aufweist, in einem dritten Verfahrensschritt die erfasste und/oder bestimmte räumliche Position P_M des Aufnahmemittels innerhalb einer Ebene, insbesondere Projektionsebene, auf die Sollbahnkurve projiziert wird, wobei die Normalenrichtung der Ebene parallel zur Messrichtung ausgerichtet ist und wobei die Ebene die räumliche Position des Aufnahmemittels enthält, und wobei die auf die Sollbahnkurve projizierte Position P_P ist in einem vierten Verfahrensschritt das Aufnahmemittel entlang der Sollbahnkurve bis zu einer in Messrichtung um den Abstand d beabstandeten Transferposition P_C geführt bewegt wird.