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1. DE102021003002 - Verfahren zum Betreiben eines Systems und System, aufweisend einen Stapel von Objekten, einen Roboter, einen Sensor und ein Aufnahmemittel

Office
Germany
Application Number 102021003002
Application Date 14.06.2021
Publication Number 102021003002
Publication Date 05.01.2022
Publication Kind A1
IPC
B25J 9/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 15/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
06with vacuum or magnetic holding means
CPC
B25J 9/1687
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1687Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
G05B 2219/37002
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37002Absence, detect absence, presence or correct position of workpiece
G05B 2219/40006
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40006Placing, palletize, un palletize, paper roll placing, box stacking
Applicants SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG
Inventors Müller Markus
Arnold Simone
Priority Data 10 2020 004 002.0 02.07.2020 DE
Title
(DE) Verfahren zum Betreiben eines Systems und System, aufweisend einen Stapel von Objekten, einen Roboter, einen Sensor und ein Aufnahmemittel
Abstract
(DE)

Verfahren zum Betreiben eines Systems und System, aufweisend einen Stapel von Objekten einen Roboter, einen Sensor und ein Aufnahmemittel, wobei in einem ersten Verfahrensschritt das Aufnahmemittel vom Roboter entlang einer Sollbahnkurve geführt bewegt wird, in einem zweiten Verfahrensschritt während dieser geführten Bewegung der Sensor den Stapel detektiert, wobei die räumliche Position P_M des Aufnahmemittels erfasst, wobei eine Position des Stapels entlang einer Messrichtung des Sensors detektiert wird, wobei der Sensor vom Aufnahmemittel in Messrichtung einen nicht verschwindenden Abstand d aufweist, in einem dritten Verfahrensschritt die erfasste und/oder bestimmte räumliche Position P_M des Aufnahmemittels innerhalb einer Ebene, insbesondere Projektionsebene, auf die Sollbahnkurve projiziert wird, wobei die Normalenrichtung der Ebene parallel zur Messrichtung ausgerichtet ist und wobei die Ebene die räumliche Position des Aufnahmemittels enthält, und wobei die auf die Sollbahnkurve projizierte Position P_P ist in einem vierten Verfahrensschritt das Aufnahmemittel entlang der Sollbahnkurve bis zu einer in Messrichtung um den Abstand d beabstandeten Transferposition P_C geführt bewegt wird.


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