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1. (CN105027831) 一种刚柔混合结构的欠驱动水果采摘机械手爪

Office : China
Application Number: 201510401026.1 Application Date: 09.07.2015
Publication Number: 105027831 Publication Date: 11.11.2015
Grant Number: 105027831 Grant Date: 08.08.2017
Publication Kind : B
IPC:
A01D 46/24
A HUMAN NECESSITIES
01
AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
D
HARVESTING; MOWING
46
Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
24
Devices for picking apples or like fruit
Applicants: 华中农业大学
Inventors: 吴擎
杨扬
徐胜勇
黄伟军
Agents: 武汉宇晨专利事务所 42001
武汉宇晨专利事务所 42001
Priority Data:
Title: (ZH) 一种刚柔混合结构的欠驱动水果采摘机械手爪
Abstract: front page image
(ZH) 本发明公开了一种刚柔混合结构的欠驱动水果采摘机械手爪,包括软性手指,所述的软性手指包括底面平板和设置在底面平板上的通气管部,通气管部和底面平板之间构成通气道,通气管部一端至另一端设置有若干个梳状凸起,梳状凸起内设置有子通气室,通气道与各个子通气室连通。本发明采用气动驱动的柔性手指,避免了复杂的结构,驱动简单,容易控制;刚性组合的快速靠拢机构,提高了果实抓取速度;简化了结构设计,结构简单,降低了成本,提高了系统的可靠性;采用了柔性手指,与果实接触为柔性,避免了因采摘带来的果实损毁。