Publication Number
WO/2026/174486
Publication Date
27.08.2026
International Application No.
PCT/CN2025/078227
International Filing Date
20.02.2025
Applicants
-
ABB SCHWEIZ AG
[CH]/[CH]
-
LI, Chen
[CN]/[CN](TT)
-
DONG, Yiming
[CN]/[CN](TT)
-
ZHU, Tongshuai
[CN]/[CN](TT)
-
SHI, Shuang
[CN]/[CN](TT)
Inventors
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LI, Chen
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DONG, Yiming
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ZHU, Tongshuai
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SHI, Shuang
Agents
-
KING & WOOD MALLESONS
Priority Data
Publication Language
English (en)
Filing Language
English (en)
Designated States
AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CV, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IQ, IR, IS, IT, JM, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MU, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UY, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, CV, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SC, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, ME, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Title
(EN) METHOD FOR DETERMINING POSITION OF TCP, DEVICE, ROBOT SYSTEM AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE POSITION DE PDO, DISPOSITIF, SYSTÈME DE ROBOT ET PRODUIT-PROGRAMME INFORMATIQUE
Abstract
(EN) Embodiments of the present disclosure provide a method for determining a position of a tool center point (TCP) of a tool. The tool is mounted to an arm end of a robot. The method comprises determining a first position of the TCP. The method further comprises performing repositioning process based on the first position. During the repositioning process, the arm end moves around the TCP. The method further comprises determining a first set of positions of the TCP obtained by a visual sensor during the repositioning process based on the first position. The method further comprises determining the first position as the position of the TCP relative to the arm end in response to determining that a first deviation is smaller than a deviation threshold. In this way, by utilizing vision equipment, the complexity of the TCP calibration is reduced and manual operations are reduced.
(FR) Des modes de réalisation de la présente divulgation concernent un procédé de détermination d'une position d'un point d'outil (PDO) d'un outil. L'outil est monté sur une extrémité de bras d'un robot. Le procédé comprend la détermination d'une première position du PDO. Le procédé comprend également la réalisation d'un processus de repositionnement sur la base de la première position. Pendant le processus de repositionnement, l'extrémité de bras se déplace autour du PDO. Le procédé consiste également à déterminer un premier ensemble de positions du PDO obtenu par un capteur visuel pendant le processus de repositionnement sur la base de la première position. Le procédé consiste en outre à déterminer la première position en tant que position du PDO par rapport à l'extrémité de bras en réponse à la détermination du fait qu'un premier écart est inférieur à un seuil d'écart. De cette manière, en utilisant un équipement de vision, la complexité du calibrage PDO est réduite et les opérations manuelles sont réduites.
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