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1. KR1020140145209 - 외과용 로봇 시스템

Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

[ KO ]
청구의 범위
청구항 1
외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체에 있어서,

상기 외과용 로봇 시스템은, 적어도 하나의 로봇 (201;

1101, 1102, 1103) 을 갖는 로봇 배열체와, 상기 로봇 배열체에 의해 안내된 적어도 하나의 기구 (1;

101;

205;

901;

1104, 1105, 1106) 를 갖는 기구 배열체를 구비하고, 상기 기구 배열체는,환자 안으로 부분적으로 도입 (1110, 1111, 1112) 되도록 제공된 기구 샤프트 (3;

103;

209;

904;

1107, 1108, 1109) 를 갖는 적어도 하나의 기구 (1;

101;

205;

901;

1104, 1105, 1106) 와;

상기 기구 샤프트의 자유도를 액추에이팅하기 위한 적어도 하나의 드라이브 트레인 (11-18;

111-118;

906-913) 을 갖는 드라이브 트레인 배열체와;

상기 드라이브 트레인 배열체를 액추에이팅하기 위한 모듈식 드라이브 유닛 (4;

104;

212;

801, 802, 803;

914) 과;

상기 드라이브 트레인 배열체의 적어도 일부가 배치된 적어도 하나의 드라이브 트레인-하우징 부품 (2;

102;

206;

903) 을 갖는 기구 하우징과;

상기 드라이브 유닛을 수용하도록 셋업된 중공 공간을 갖는 적어도 하나의 드라이브 유닛-하우징 부품 (2;

102;

206;

902, 915) 을 구비하며, 상기 드라이브 유닛-하우징 부품은 상기 중공 공간의 도입 개구부를 무균 상태로 밀봉하기 위한 폐쇄 장치 (5;

105;

213;

916) 와, 동적 무균 장벽 (8;

19;

119;

211;

920) 을 구비하고, 상기 동적 무균 장벽은 상기 중공 공간을 무균 상태로 경계짓고, 상기 동적 무균 장벽을 넘어서 상기 드라이브 트레인 배열체가 액추에이팅될 수 있는 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 2
제 1 항에 있어서,

상기 드라이브 트레인-하우징 부품과 상기 드라이브 유닛-하우징 부품은 탈착 가능하게 또는 영구적으로 서로 연결되는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 3
제 2 항에 있어서,

상기 드라이브 트레인-하우징 부품 및 상기 드라이브 유닛-하우징 부품 중 어느 하나와 상기 드라이브 트레인-하우징 부품 및 상기 드라이브 유닛-하우징 부품 중 다른 어느 하나와의 선택적인 연결을 위한, 상기 드라이브 트레인-하우징 부품 및 상기 드라이브 유닛-하우징 부품 중 적어도 2개를 구비하는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 4
제 1 항에 있어서,

서로 다른 코딩 (coding) 들을 갖는 상기 드라이브 유닛 (801, 802, 803) 및 상기 드라이브 유닛-하우징 부품 중 적어도 2 개를 구비하는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 5
제 1 항에 있어서,

탈착 가능한 상기 동적 무균 장벽 (8;

211) 또는 영구적인 상기 동적 무균 장벽 (19;

119;

920) 은 상기 드라이브 트레인 하우징 부품 및 상기 드라이브 유닛-하우징 부품 중 적어도 하나와 연결되는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 6
제 1 항에 있어서,

상기 로봇 배열체에 상기 기구 하우징을 탈착 가능하게 결속시키기 위한 전기기계적 인터페이스 (210) 를 구비하는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 7
제 6 항에 있어서,

상기 전기기계적 인터페이스는 기계적 삽입연결 (216, 217) 을 이용해 상기 기구 하우징 및 상기 로봇 배열체 중 적어도 하나와 연결되는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 8
제 1 항에 있어서,

상기 중공 공간 안에 상기 드라이브 유닛을 고정시키기 위한 록킹시키는 고정수단 및 폐쇄하는 고정수단 (6, 7;

106, 107;

917) 중 적어도 하나를 구비하는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 9
제 1 항에 있어서,

상기 도입 개구부는 상기 기구 하우징의, 상기 기구 샤프트로부터 멀리 향하는 단부면에 또는 상기 기구 샤프트를 향하는 단부면에 또는 상기 기구 하우징의 옆 측면에 배치되는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 10
적어도 하나의 로봇 (201;

1101, 1102, 1103) 을 갖는 로봇 배열체와, 상기 로봇 배열체에 의해 안내된 적어도 하나의 기구 (1;

101;

205;

901;

1104, 1105, 1106) 를 갖는 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 기구 배열체를 구비한, 외과용 로봇 시스템.
청구항 11
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체를 조립하기 위한 방법으로서,

상기 도입 개구부의 주변을 무균 상태로 덮는 단계 (S100);

상기 드라이브 유닛-하우징 부품의 상기 중공 공간 안으로 상기 드라이브 유닛을 도입시키는 단계 (S300);

그리고상기 폐쇄 장치를 무균 상태로 밀봉하는 단계 (S500) 를 갖는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체를 조립하기 위한 방법.
청구항 12
제 10 항에 따른 외과용 로봇 시스템을 조립하기 위한 방법으로서,

상기 로봇 배열체 및 드라이브 유닛-하우징 부품 안의 상기 기구 배열체의 적어도 하나의 드라이브 유닛 중 적어도 하나를 무균 상태로 포장하는 단계 (S10);

상기 로봇 배열체와 상기 기구 배열체 사이의 전기기계적 인터페이스의 기계적 삽입연결을 만들어내는 단계 (S20);

상기 로봇 배열체의 정적 무균 장벽 및 상기 기구 하우징 중 적어도 하나를 돌파하는 단계 (S30);

그리고상기 전기기계적 인터페이스를 고정시키는 단계 (S40) 를 갖는,외과용 로봇 시스템을 조립하기 위한 방법.
청구항 13
제 10 항에 따른 외과용 로봇 시스템의 로봇 배열체에 상기 외과용 로봇 시스템의 상기 기구 배열체의 적어도 하나의 기구를 설치하기 위한 방법.
청구항 14
제 10 항에 따른 외과용 로봇 시스템의 적어도 하나의 기구에 드라이브 유닛을 설치하기 위한 방법.
청구항 15
외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체에 있어서,

상기 외과용 로봇 시스템은, 적어도 하나의 로봇 (201;

1101, 1102, 1103) 을 갖는 로봇 배열체와, 상기 로봇 배열체에 의해 안내된 적어도 하나의 기구 (1;

101;

205;

901;

1104, 1105, 1106) 를 갖는 기구 배열체를 구비하고, 상기 기구 배열체는,환자 안으로 부분적으로 도입 (1110, 1111, 1112) 되도록 제공된 기구 샤프트 (3;

103;

209;

904;

1107, 1108, 1109) 를 갖는 적어도 하나의 기구 (1;

101;

205;

901;

1104, 1105, 1106) 와;

엔드 이펙터 (208;

1114) 인 상기 기구 샤프트의 자유도를 액추에이팅하기 위한 적어도 하나의 드라이브 트레인 (11-18;

111-118;

906-913) 을 갖는 드라이브 트레인 배열체와;

상기 드라이브 트레인 배열체를 액추에이팅하기 위한 모듈식 드라이브 유닛 (4;

104;

212;

801, 802, 803;

914) 과;

상기 드라이브 트레인 배열체의 적어도 일부가 배치된 적어도 하나의 드라이브 트레인-하우징 부품 (2;

102;

206;

903) 을 갖는 기구 하우징과;

상기 드라이브 유닛을 수용하도록 셋업된 중공 공간을 갖는 적어도 하나의 드라이브 유닛-하우징 부품 (2;

102;

206;

902, 915) 을 구비하며, 상기 드라이브 유닛-하우징 부품은 상기 중공 공간의 도입 개구부를 무균 상태로 밀봉하기 위한 폐쇄 장치 (5;

105;

213;

916) 와, 동적 무균 장벽 (8;

19;

119;

211;

920) 을 구비하고, 상기 동적 무균 장벽은 상기 중공 공간을 무균 상태로 경계짓고, 상기 동적 무균 장벽을 넘어서 상기 드라이브 트레인 배열체가 액추에이팅될 수 있는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 16
제 1 항에 있어서,

상기 드라이브 트레인-하우징 부품과 상기 드라이브 유닛-하우징 부품은 탈착 가능하게 또는 영구적으로 서로 연결되고, 서로 통합적으로 형성되는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 17
제 1 항에 있어서,

서로 다른 기계적 코딩 (coding) 들을 갖는 상기 드라이브 유닛 (801, 802, 803) 및 상기 드라이브 유닛-하우징 부품 중 적어도 2 개를 구비하는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 18
제 1 항에 있어서,

상기 로봇 배열체에 상기 드라이브 트레인-하우징 부품을 탈착 가능하게 결속시키기 위한 전기기계적 인터페이스 (210) 를 구비하는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 19
제 6 항에 있어서,

상기 전기기계적 인터페이스는 기계적 삽입연결 (216, 217) 을 이용해, 정적 무균 장벽 (204) 을 관통하면서,

상기 기구 하우징 및 상기 로봇 배열체 중 적어도 하나와 연결되는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 20
제 1 항에 있어서,

상기 중공 공간 안에 상기 드라이브 유닛을 고정시키기 위한, 텐셔닝시키는, 록킹시키는 고정수단 및 폐쇄하는 고정 수단 (6, 7;

106, 107;

917) 중 적어도 하나를 구비하는 것을 특징으로 하는, 외과용 로봇 시스템을 위한 기구 배열체.
청구항 21
제 10 항에 따른 외과용 로봇 시스템을 조립하기 위한 방법으로서,

상기 로봇 배열체 및 드라이브 유닛-하우징 부품 안의 상기 기구 배열체의 적어도 하나의 드라이브 유닛 중 적어도 하나를 무균 상태로 포장하는 단계 (S10);

상기 로봇 배열체와 상기 기구 배열체 사이의 전기기계적 인터페이스의 기계적 삽입연결을 만들어내는 단계 (S20);

상기 기계적 삽입연결을 통해 안내되어, 상기 로봇 배열체의 정적 무균 장벽 및 상기 기구 하우징 중 적어도 하나를 돌파하는 단계 (S30);

그리고상기 전기기계적 인터페이스를 고정시키는 단계 (S40) 를 갖는, 외과용 로봇 시스템을 조립하기 위한 방법.
청구항 22
제 10 항에 따른 외과용 로봇 시스템의 로봇 배열체에 상기 외과용 로봇 시스템의 상기 기구 배열체의 적어도 하나의 기구를 선택적으로 설치하기 위한 방법.
청구항 23
제 10 항에 따른 외과용 로봇 시스템의 적어도 하나의 기구에 드라이브 유닛을 선택적으로 설치하기 위한 방법.
청구항 24
제 10 항에 따른 외과용 로봇 시스템의 로봇에 의해 안내된 기구 및 기구 매거진 안에 저장된 기구 중 적어도 하나의 기구에 드라이브 유닛을 설치하기 위한 방법.