Processing

Please wait...

PATENTSCOPE will be unavailable a few hours for maintenance reason on Tuesday 27.07.2021 at 12:00 PM CEST
Settings

Settings

Goto Application

1. WO2021035725 - OBJECT PICK-UP DEVICE, MOVABLE PLATFORM, CONTROL METHOD, SYSTEM AND STORAGE MEDIUM

Document

说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124   0125   0126   0127   0128   0129   0130   0131   0132   0133   0134   0135   0136   0137   0138   0139   0140   0141   0142   0143   0144   0145   0146  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29   30   31   32   33   34   35   36   37   38   39   40   41   42   43   44   45   46   47   48   49   50   51   52   53   54   55   56   57   58   59   60   61   62   63   64  

附图

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19  

说明书

发明名称 : 取物装置、可移动平台、控制方法、系统及存储介质

技术领域

[0001]
本申请涉及取物设备技术领域,尤其涉及一种取物装置、可移动平台、控制方法、系统及存储介质。

背景技术

[0002]
机器人通常包括可移动平台和安装于可移动平台上的取物装置,取物装置包括铲斗。当需要移送目标物品时,可移动平台例如无人车可以带动取物装置按照事先规划好的引导路径向目标物品移动。当可移动平台带动取物装置移动至合适位置后,铲斗可以从物品的底部将物品抬起,进而在可移动平台的带动下实现对物品的移送。然而,现有机器人在运送物品的过程中,由于惯性以及发生震动或抖动等因素,铲斗上的物品容易掉落或抖落,难以保证物品的安全移送。
[0003]
发明内容
[0004]
基于此,本申请提供了一种取物装置、可移动平台、控制方法、系统及存储介质,旨在取物机构上的目标物品在移送过程中从取物机构掉落。
[0005]
根据本申请的第一方面,本申请提供了一种取物装置,用于可移动平台,所述可移动平台包括移动主体,所述取物装置包括:
[0006]
第一安装件,连接于所述移动主体上;
[0007]
第一驱动机构,安装于所述第一安装件上;
[0008]
取物机构,具有展开时的第一工作位置和收起时的第二工作位置;所述第一驱动机构能够驱动所述取物机构在第一工作位置和所述第二工作位置之间切换;
[0009]
第一止挡结构,与所述第一驱动机构连接;
[0010]
其中,所述第一驱动机构能够驱动所述取物机构和所述第一止挡结构同步 运动,以使所述取物机构在第一工作位置时能够收取目标物品;在所述第二工作位置时,所述第一止挡结构能够防止所述目标物品从所述取物机构掉落。
[0011]
根据本申请的第二方面,本申请提供了一种可移动平台,包括:
[0012]
移动主体;
[0013]
取物装置,安装在所述移动主体上;
[0014]
所述取物装置包括:
[0015]
第一安装件,连接于所述移动主体上;
[0016]
第一驱动机构,安装于所述第一安装件上;
[0017]
取物机构,具有展开时的第一工作位置和收起时的第二工作位置;所述第一驱动机构能够驱动所述取物机构在第一工作位置和所述第二工作位置之间切换;
[0018]
第一止挡结构,与所述第一驱动机构连接;
[0019]
其中,所述第一驱动机构能够驱动所述取物机构和所述第一止挡结构同步运动,以使所述取物机构在第一工作位置时能够收取目标物品;在所述第二工作位置时,所述第一止挡结构能够防止所述目标物品从所述取物机构掉落。
[0020]
根据本申请的第三方面,本申请提供了一种控制系统,所述控制系统包括通信模块、电源模块、移动模块、取物模块和总控模块,所述通信模块与所述总控模块连接,所述电源模块为所述通信模块、移动模块、取物模块和总控模块提供电压;
[0021]
所述总控模块根据控制指令控制所述移动模块移动,以使所述可移动平台移动至取物位置;
[0022]
所述总控模块根据所述控制指令控制所述取物模块收取所述目标物品。
[0023]
根据本申请的第四方面,本申请提供了一种可移动平台的控制方法,所述控制方法包括:
[0024]
根据控制指令控制移动模块,以使所述可移动平台移动至取物位置;
[0025]
根据所述控制指令控制取物模块收取所述目标物品。
[0026]
根据本申请的第五方面,本申请提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的可移动平台的控制方法。
[0027]
本申请实施例提供了一种取物装置、可移动平台、控制方法、系统及存储 介质,该取物装置在需要收取目标物品时,第一驱动机构能够驱动取物机构和第一止挡结构同步运动,使得取物机构运动至第一工作位置、第一止挡结构位于避让位置。在收取目标物品后,第一驱动机构能够驱动取物机构和第一止挡结构同步运动,使得取物机构运动至第二工作位置、第一止挡结构位于止挡位置。当取物机构位于第二工作位置、第一止挡结构位于止挡位置时,第一止挡结构能够起到止挡作用,以防止取物机构上的目标物品从取物机构掉落。
[0028]
应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的,并不能限制本申请。

附图说明

[0029]
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]
图1是本申请一实施例提供的一种可移动平台在一角度的结构示意图,其中取物机构位于第一工作位置;
[0031]
图2是本申请一实施例提供的一种可移动平台在另一角度的结构示意图,其中取物机构位于第一工作位置;
[0032]
图3是本申请一实施例提供的一种可移动平台在又一角度的结构示意图,其中取物机构位于第一工作位置;
[0033]
图4是本申请一实施例提供的一种可移动平台在一角度的结构示意图,其中取物机构位于第二工作位置,第三止挡结构位于关闭状态;
[0034]
图5是本申请一实施例提供的一种可移动平台在另一角度的结构示意图,其中取物机构位于第二工作位置,第三止挡结构位于关闭状态;
[0035]
图6是本申请一实施例提供的一种取物装置在一角度的结构示意图,其中取物机构位于第一工作位置;
[0036]
图7是本申请一实施例提供的一种取物装置在另一角度的结构示意图,其中取物机构位于第一工作位置;
[0037]
图8是本申请一实施例提供的一种取物装置在一角度的结构示意图,其中 取物机构位于第二工作位置;
[0038]
图9是本申请一实施例提供的一种取物装置在一角度的结构示意图,其中取物机构位于第二工作位置;
[0039]
图10是本申请一实施例提供的取物装置的爆炸示意图;
[0040]
图11是本申请一实施例提供的取物装置的部分结构示意图;
[0041]
图12是图10中取物机构的结构示意图;
[0042]
图13是图10中第一止挡结构的结构示意图;
[0043]
图14是本申请一实施例提供的一种取物装置的第三止挡结构的结构示意图,其中第三止挡结构位于打开状态;
[0044]
图15是本申请一实施例提供的一种取物装置的第三止挡结构的结构示意图,其中第三止挡结构位于关闭状态;
[0045]
图16是图14中的第三止挡结构的爆炸示意图;
[0046]
图17是本申请一实施例提供的一种可移动平台的控制方法;
[0047]
图18是本申请一实施例提供的可移动平台的控制方法的应用场景示意图;
[0048]
图19为本申请实施例提供的一种可移动平台的控制系统示意图。
[0049]
附图标记说明:
[0050]
1000、可移动平台;
[0051]
100、取物装置;110、第一安装件;
[0052]
120、第一驱动机构;121、第一驱动组件;1211、第一电机;122、第一连杆组件;1221、第一连杆;12211、第一连接部;12212、第二连接部;1222、第二连杆;
[0053]
130、取物机构;131、取物板;1311、自由侧;1312、固定侧;1313、第一取物部;1314、第二取物部;1315、第一开口;132、挡物件;1321、连接体;1322、侧挡板;133、容置空间;
[0054]
140、第一止挡结构;141、第一传动件;1411、第一凸耳;1412、第二凸耳;1413、开槽;142、止挡板;
[0055]
150、第二止挡结构;
[0056]
160、第三止挡结构;161、第二安装件;162、第一止挡机构;1621、第二驱动组件;1622、第一止挡组件;16221、第一盖板;16222、第一侧板;16223、第二侧板;
[0057]
1623、第二电机;1624、连杆结构;16241、第三连杆;16242、第四连杆;163、第二止挡机构;164、第一防呆件;165、第二防呆件;
[0058]
170、收容空间;
[0059]
200、移动主体;
[0060]
300、转轮。

具体实施方式

[0061]
下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。
[0062]
附图中所示的流程图仅是示例说明,不是必须包括所有的内容和操作/步骤,也不是必须按所描述的顺序执行。例如,有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并,因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0063]
下面结合附图,对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下,下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0064]
请参阅图1至图5,本申请的实施例提供了一种可移动平台1000包括取物装置100和移动主体200,取物装置100安装在移动主体200上。可移动平台1000的移动主体200可以实现移动、转动、翻转等动作,移动主体200可以带动取物装置100运动到不同的位置或者不同的角度以收取目标物品。同时,取物装置100也可以相对于移动主体200移动或转动。可移动平台1000可以是无人驾驶车、无人飞行器或无人驾驶船等;或者可移动平台1000在一种形态下为无人驾驶车、无人飞行器或无人驾驶船中的一种,在另外的形态下为无人驾驶车、无人飞行器或无人驾驶船中的其他种类。可移动平台1000还可以是各种形式的机器人、机器臂、机器动物、机器玩具等。
[0065]
下面以可移动平台1000是无人驾驶车为例进行说明。可以理解,可移动平台1000的具体形式不限于驾驶车,在此不作限制。可移动平台1000可以包括转轮300,转轮300转动可带动移动主体200运动,并进一步带动取物装置100运动。
[0066]
请参阅图6至图10,本申请实施例提供的取物装置100包括第一安装件110、第一驱动机构120、取物机构130和第一止挡结构140。
[0067]
请参阅图6至图10,第一安装件110与移动主体200连接。第一驱动机构120安装于第一安装件110上。具体的,第一安装件110上设有驱动安装部,用于安装第一驱动机构120。第一安装件110与移动主体200可以一体设置,也可以是分体设置。当第一安装件110与移动主体200分体设置时,可以通过螺丝锁固、卡扣连接等可拆卸连接结构进行连接,从而使取物装置100的拆装灵活,具有较强的可操作性。
[0068]
具体的,取物机构130具有展开时的第一工作位置,请参阅图6和图7;以及收起时的第二工作位置,请参阅图8和图9。第一驱动机构120能够驱动取物机构130在第一工作位置和第二工作位置之间切换。第一止挡结构140与第一驱动机构120连接。第一驱动机构120能够驱动取物机构130和第一止挡结构140同步运动,以使取物机构130在第一工作位置时能够收取目标物品;在第二工作位置时,第一止挡结构140能够防止目标物品从取物机构130掉落,从而保证目标物品的安全移送。
[0069]
本申请实施例提供的可移动平台1000中,在需要收取目标物品时,第一驱动机构120能够驱动取物机构130和第一止挡结构140同步运动,使得取物机构130运动至第一工作位置、第一止挡结构140运动至避让位置,请参阅图6-图7。此时,取物机构130位于展开状态,取物机构130能够进行正常取物,第一止挡结构140不会干涉取物机构130收取目标物品。在收取目标物品后,第一驱动机构120能够驱动取物机构130和第一止挡结构140同步运动,使得取物机构130运动至第二工作位置、第一止挡结构140运动至止挡位置,请参阅图8-图9。当取物机构130位于第二工作位置、第一止挡结构140位于止挡位置时,第一止挡结构140能够起到止挡作用,以防止取物机构130上的目标物品从取物机构130的底部掉落;同时,取物机构130位于第二工作位置、第一止挡结构140位于止挡位置时,取物机构130位于收容空间170中,其后侧靠近移动主体200,进一步防止目标物品从取物机构130的后方掉落。当然,虽然图中第一止挡结构140位于止挡位置时可以防止取物机构130上的目标物品从取物机构130的底部掉落,但根据用户需求,也可对第一止挡结构140位于止挡位置时的具体位置进行不同设置,例如使其位于取物机构侧方、前方和/ 或后方,以防止取物机构130上的目标物品从取物机构130的侧方、前方和/或后方掉落,在此不做限制。
[0070]
请参阅图6至图10,第一驱动机构120包括第一驱动组件121和第一连杆组件122。第一驱动组件121安装于第一安装件110上,并与第一止挡结构140传动连接。第一连杆组件122与第一驱动组件121传动连接,且第一连杆组件122连接于取物机构130和/或第一安装件110。第一连杆组件122在第一驱动组件121的作用下运动,以带动连接于第一连杆组件122上的取物机构130动作。具体的,第一驱动组件121用于驱动第一止挡结构140动作并通过第一连杆组件122驱动取物机构130动作,从而实现第一止挡结构140和取物机构130同步运动。
[0071]
请参阅图10和图11,其中,第一驱动组件121包括第一电机1211,第一电机1211安装于第一安装件110上。第一电机1211的类型可以是无刷电机、步进电机等,第一电机1211的转轴与第一连杆组件122传动连接。通过控制第一电机1211正转或反转,则可以控制取物机构130在第一工作位置和第二工作位置之间进行切换。
[0072]
请参阅图6至图9以及图11,在一些实施例中,第一连杆组件122包括第一连杆1221和第二连杆1222。第一连杆1221的一端与第一驱动组件121传动连接。第一连杆1221的另一端与取物机构130传动连接。第二连杆1222的一端与第一安装件110连接,第二连杆1222的另一端与取物机构130连接。具体的,第一连杆1221的两端分别与第一驱动组件121和取物机构130转动连接。第二连杆1222的一端与第一安装件110转动连接,第二连杆1222的另一端与取物机构130转动连接。第二连杆1222的中间可以掏空部分材料以减轻第二连杆1222的重量。在一些具体实施方式中,第二连杆1222的数量为两个,两个第二连杆1222间隔设置于取物机构130和第一驱动组件121之间。
[0073]
请参阅图11,其中,第一连杆1221包括第一连接部12211和第二连接部12212。第一连接部12211与第一驱动组件121传动连接,第二连接部12212与取物机构130传动连接。第二连接部12212与第一连接部12211连接并呈夹角设置,即第二连接部12212与第一连接部12211不在同一直线上。具体的,第一连杆1221的第一连接部12211与第二连接部12212呈夹角设置,使得取物机构130在第一连杆组件122的带动下,能够在第一工作位置和第二工作位置 之间进行切换。同时,第一连接部12211与第二连接部12212呈夹角设置,也能够提供一定的避位空间,避免取物机构130和第一止挡结构140动作时发生相互干涉。
[0074]
可以理解的,第一连接部12211和第二连接部12212之间的夹角可以设置为任意合适的角度,例如60°、90°、120°,以及60°-120°之间任意一个角度等,本申请实施例不限于此。
[0075]
当然,第一连杆组件122的具体组成不限于上述的方式,也可以有其他组成方式。例如,第一连杆1221包括两个互不连接的杆体,该杆体的两端可以分别转动连接第一电机1211的转轴和取物机构130,或者第一连杆组件122可以包括四个或更多个连杆,多个连杆的结合方式也不限于上述举例的方式。
[0076]
请参阅图12,取物机构130包括取物板131和挡物件132。取物板131具有相对设置的自由侧1311和固定侧1312。挡物件132与第一驱动机构120传动连接。挡物件132从取物板131的固定侧1312弯折延伸并与取物板131配合形成用于容置目标物品的容置空间133。具体的,请参阅图6和图12,取物板131在第一方向X上具有背离第一安装件110设置的自由侧1311,以及朝向第一安装件110设置的固定侧1312。取物机构130收取目标物品时,目标物品可以从取物板131的自由侧1311进入容置空间133。挡物件132的设置一方面能够避免容置空间133内的目标物品从取物板131的与自由侧1311不同的某一侧掉落,又能够实现取物机构130与第一连杆组件122的连接。
[0077]
请参阅图6和图7,当取物机构130在第一工作位置时,取物板131位于第一驱动机构120的下方,以便于进行收取目标物品。请参阅图8和图9,当取物机构130在第二工作位置时,取物板131位于第一驱动机构120的上方,此时,第一驱动机构120也能够防止容置空间133内的目标物品从取物板131上沿竖直方向即第二方向Z向下掉落,第二方向Z如图6和图12所示。
[0078]
请参阅图12,在一些具体实施方式中,取物板131包括第一取物部1313和第二取物部1314。第一取物部1313和第二取物部1314均与挡物件132连接。第二取物部1314与第一取物部1313间隔排列形成第一开口1315。第一开口1315与容置空间133连通。具体的,第二取物部1314与第一取物部1313沿第三方向Y间隔排列,第三方向Y如图12所示。第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。第一开口1315的设置不仅能够省料,而且能够降低取物板131的加 工难度,以加工出具有底面为平面或大致平面的取物板131。此外,设置第一开口1315能令取物装置100的通用性更高,适应多种外形及类型的目标物品。其中,该底面为取物板131在第二方向Z背离容置空间133的一面。
[0079]
可以理解的,为了进一步节省物料、降低取物板131的加工难度及提高通用性,第一取物部1313和/或第二取物部1314上可以进一步设置一个、两个或者更多与容置空间133连通的开口结构。第一取物部1313和第二取物部1314的结构可以相同,也可以不同,在此不作限定。
[0080]
第一取物部1313和第二取物部1314也可以根据实际需要设计为任意合适数量和任意合适相对位置关系,例如第一取物部1313和第二取物部1314均为一个;或者第一取物部1313为一个,第二取物部1314为两个,一个第一取物部1313位于两个第二取物部1314之间等等,在此不作限定。
[0081]
请参阅图12,在一些实施例中,取物机构130还包括连接体1321和侧挡板1322。连接体1321连接于取物板131的固定侧1312,用于防止收容空间170内的目标物品从取物板131的固定侧1312掉落。侧挡板1322的相邻两侧分别连接于取物板131和连接体1321,用于防止收容空间170内的目标物品从取物板131的其他侧掉落,提高目标物品的移送安全性。其中,取物板131的其他侧为不同于取物板131的固定侧1312和自由侧1311的侧。在一具体实施方式中,侧挡板1322的数量为两个,两个侧挡板1322设置于取物板131的相对两侧,用于防止收容空间170内的目标物品从取物板131的两个侧挡板1322所在侧掉落,进一步提高目标物品的移送安全性。
[0082]
可以理解的,连接体1321上可以分别设置用于安装第一连杆1221的安装部,连接体1321或侧挡板1322上可以设置用于装配第二连杆1222的装配部,从而实现取物机构130与第一连杆组件122的连接。在一些实施例中,在取物机构130位于收起状态时靠近移动主体200,移动主体200或安装于移动主体200上的第一安装件110可防止对取物机构130内的目标物品从取物机构130的后方掉落的基础上,连接体1321可设置的尽量低,从而在节省成本的同时为其后方的移动主体200上的其他结构让位;而在一些实施例中,连接体1321可配合目标物品的高度进行设置,从而达到进一步防止目标物品从取物板131的后方即固定侧1312掉落的可能性。
[0083]
请参阅图13,在一些实施例中,第一止挡结构140包括两个第一传动件141 以及止挡板142。两个第一传动件141均与第一驱动组件121传动连接。止挡板142的相对两侧各连接有一个第一传动件141。当取物机构130在第二工作位置时,止挡板142能够防止容置空间133内的目标物品从第一开口1315掉落。
[0084]
可以理解的,当取物机构130在第二工作位置时,止挡板142与取物板131之间可以设计为任意合适的位置关系,只要能够防止收容空间170内的目标物品从第一开口1315掉落即可,例如,止挡板142与取物板131大致平行等。其中,大致平行是指二者的夹角为0°、25°以及0°至25°之间的任意合适角度。
[0085]
请参阅图13,在一些实施例中,第一传动件141的一端设有第一凸耳1411和第二凸耳1412。第一凸耳1411和第二凸耳1412均与第一驱动组件121连接。第一驱动组件121通过第一凸耳1411和第二凸耳1412带动第一止挡结构140在避让位置和止挡位置之间切换。
[0086]
请参阅图13,其中,第二凸耳1412与第一凸耳1411间隔设置形成开槽1413,第一连杆组件122能够部分容纳于开槽1413中。具体的,第一连杆1221的第一连接部12211一端容纳于开槽1413中,以使第一连杆1221与第一止挡结构140之间更加紧凑,减小取物装置100的体积,同时也可进一步提高取物机构130和第一止挡结构140的联动性。参见图7和图9,当第一连杆1221的第一连接部12211一端容纳于开槽1413中时,取物机构130和第一止挡结构140除了各自由第一驱动机构120驱动外,两者之间也产生了联动;例如,第一传动件141带动止挡板142运动时,也带动卡持在开槽1413中的第一连杆1221运动,进而保证取物机构130和第一止挡结构140运动的同步性。
[0087]
请参阅图12,在一些实施例中,取物板131的自由侧1311还设有第二止挡结构150。第二止挡结构150用于止挡容置空间133内的目标物品从取物板131的自由侧1311掉落。在一些具体实施方式中,第二止挡结构150可以设计为凸起结构。凸起结构上设有导引面,在取物机构130收取目标物品时,目标物品能够经导引面进入收容空间170内,从而更好地收取目标物品。
[0088]
当需要收取目标物体时,移动主体200在转轮300的带动下,带动取物装置100移动至目标物品附近。第一驱动机构120驱动取物机构130和第一止挡结构140同步动作,使得第一止挡结构140位于避让位置、取物机构130位于第一工作位置。此时,取物机构130可以收取目标物品,第一止挡结构140位 于第一安装件110和取物机构130之间,且第一止挡结构140具有底部。该底部与地面之间的距离大于取物机构130的取物板131与地面之间的距离,第一止挡结构140不会干涉取物机构130收取目标物品。
[0089]
当取物机构130收取目标物品后,第一驱动机构120驱动取物机构130和第一止挡结构140同步动作,使得第一止挡结构140位于止挡位置、取物机构130位于第二工作位置。此时,第一止挡结构140能够起到止挡作用,以防止取物机构130上的目标物品从取物机构130掉落。
[0090]
当取物机构130位于第二工作位置后,移动主体200可以在转轮300的带动下,带动取物装置100移动至预设位置区域附近,以将取物机构130上的目标物品移送至预设位置区域。
[0091]
上述实施例提供的可移动平台1000中,在需要收取目标物品时,第一驱动机构120能够驱动取物机构130和第一止挡结构140同步运动,使得取物机构130运动至第一工作位置、第一止挡结构140位于避让位置。此时,取物机构130位于展开状态,取物机构130能够进行正常取物,第一止挡结构140不会干涉取物机构130收取目标物品。在收取目标物品后,第一驱动机构120能够驱动取物机构130和第一止挡结构140同步运动,使得取物机构130运动至第二工作位置、第一止挡结构140位于止挡位置。当取物机构130位于第二工作位置、第一止挡结构140位于止挡位置时,第一止挡结构140能够起到止挡作用,以防止取物机构130上的目标物品从取物机构130掉落。
[0092]
请参阅图1至图5以及图14至图16,本实施例的取物装置100在上述实施例的取物装置100的基础上进一步设计了第三止挡结构160。
[0093]
请参阅图1至图5,其中,第三止挡结构160安装于可移动平台1000上。当取物机构130在第二工作位置时,第三止挡结构160与取物机构130围合形成收容空间170。第三止挡结构160能够防止收容空间170内的目标物品从取物机构130上掉落。
[0094]
请参阅图1、图2和图14,第三止挡结构160具有打开状态。请参阅图4、图5和图15,第三止挡结构160具有关闭状态。当第三止挡结构160为打开状态时,第一驱动机构120能够驱动取物机构130在第一工作位置和第二工作位置之间切换。当取物机构130位于第二工作位置时,第三止挡结构160能够在打开状态和关闭状态之间切换。
[0095]
请参阅图14至图16,第三止挡结构160包括第二安装件161、第一止挡机构162和第二止挡机构163。第二安装件161与移动平台的移动主体200连接,从而将取物机构130装设于移动主体200上。第一止挡机构162和第二止挡机构163均安装于第二安装件161上。
[0096]
其中,第一止挡机构162和/或第二止挡机构163能够动作,从而实现第三止挡结构160在打开状态和关闭状态之间切换。在一些具体实施方式中,第一止挡机构162单独动作,从而实现第三止挡结构160在打开状态和关闭状态之间切换。在另一些具体实施方式中,第二止挡机构163单独动作,从而实现第三止挡结构160在打开状态和关闭状态之间切换。在又一些具体实施方式中,第一止挡机构162和第二止挡机构163配合实现第三止挡结构160在打开状态和关闭状态之间切换。第一止挡机构162和/或第二止挡机构163能够自动动作也可以手动动作,实现第三止挡结构160在打开状态和关闭状态之间切换。在一些具体实施方式中,第一止挡机构162和/或第二止挡机构163也可与第一止挡结构140同步运动甚至产生机械结构联动,从而在更短的时间和更少的操控中实现取物装置100对目标物品的收取和运输。
[0097]
请参阅图14和图15,第二安装件161与移动主体200连接。第三止挡结构160安装于第二安装件161上。具体的,第二安装件161上设有驱动安装部,用于安装第二驱动组件1621。第二安装件161与移动主体200可以一体设置,也可以是分体设置。当第二安装件161与移动主体200分体设置时,可以通过螺丝锁固、卡扣连接等可拆卸连接结构进行连接,从而使第三止挡结构160的拆装灵活,具体较强的可操作性。
[0098]
请参阅图14和图16,第一止挡机构162包括第二驱动组件1621和第一止挡组件1622。第二驱动组件1621安装于第二安装件161上。第一止挡组件1622与第二驱动组件1621传动连接。
[0099]
请参阅图14和图16,具体的,第二驱动组件1621包括第二电机1623和连杆结构1624。第二电机1623安装于第二安装件161上。连杆结构1624的一端与第二电机1623传动连接,连杆结构1624的另一端与第一止挡组件1622连接。
[0100]
其中,第二电机1623的类型可以是无刷电机、步进电机等,第二电机1623的转轴与连杆结构1624传动连接。通过控制第二电机1623正转或反转,则可以控制第三止挡结构160在打开状态和关闭状态之间切换。
[0101]
请参阅图14和图16,在一些实施例中,连杆结构1624包括第三连杆16241和第四连杆16242。第三连杆16241的一端与第二电机1623传动连接,第三连杆16241的另一端与第一止挡组件1622连接。第四连杆16242的一端与第二安装件161连接,第四连杆16242的另一端与第一止挡组件1622连接。第二电机1623可以通过第三连杆16241和第四连杆16242带动第一止挡组件1622移动,以实现第三止挡结构160在打开状态和关闭状态之间切换。
[0102]
当然,上述第一电机1211和第二电机1623也可以替换为其他任意合适的驱动结构,例如气缸结构等等,在此不作限定。第二安装件161上设有与第三连杆16241以及第二电机1623连接的装设部,从而将第三连杆16241连接于第二安装件161上,以及将第二电机1623固定于第二安装件161上。
[0103]
当然,连杆结构1624的具体组成不限于上述的讨论,也可以有其他组成方式。例如连杆结构1624可以只包括一个连杆,该连杆的两端可以分别转动连接第二电机1623和第一止挡组件1622。或者,连杆结构1624包括三个依次转动连接的连杆等组成方式,不限于上述举例的方式。
[0104]
请参阅图16,在一些具体实施例中,第一止挡组件1622包括第一盖板16221和第一侧板16222。第一盖板16221与第二驱动组件1621连接。具体的,第三连杆16241、第四连杆16242均与第一盖板16221连接。第一盖板16221上设有分别与第三连杆16241、第四连杆16242连接的相应的配合部,用于实现第一盖板16221与第三连杆16241以及第一盖板16221与第四连杆16242的连接。其中,第一侧板16222设于第一盖板16221背离移动主体200的一侧。第一侧板16222朝向第二安装件161方向延伸,从而形成过渡结构,防止突出取物装置100在可移动平台1000运动时撞伤周遭环境或人类。
[0105]
请参阅图6和图12,取物机构130在第二方向Z上具有顶部和底部。当取物装置100的取物机构130位于第二工作位置、第三止挡结构160切换至关闭状态时,第一盖板16221具有隔离作用,能够避免外部环境中的雨水或其他物体等从取物机构130的顶部进入收容空间170内而使目标物品移送不安全的问题。第一侧板16222能够防止目标物品由于惯性以及发生震动或抖动等因素从 取物板131的自由侧1311掉落,从而进一步提高了目标物品移送的安全性。
[0106]
请参阅图16,在一些实施例中,第一止挡组件1622还包括第二侧板16223。第二侧板16223与第一侧板16222连接。第二侧板16223与第一侧板16222分别设置于第一盖板16221的不同侧。具体的,当取物装置100的取物机构130位于第二工作位置,可移动平台1000带动取物机构130移送取物机构130上的目标物品时,第一止挡机构162和第二止挡机构163可以动作并切换至关闭状态。此时,第二侧板16223与侧挡板1322配合能够防止目标物品由于惯性以及发生震动或抖动等因素从取物板131的其他侧掉落,从而进一步提高了目标物品移送的安全性。该其他侧不同于取物板131的固定侧1312和自由侧1311。
[0107]
具体的,该其他侧为侧挡板1322所在侧,进而可以对侧挡板1322进行形状设置,从而令第二侧板16223与侧挡板1322的形状相对应,二者配合防止目标物品从取物板131的其他侧掉落。例如,可以令侧挡板1322呈近似直角三角形,其两条直角边分别与取物板131和挡物件132连接,从而便于取物机构130在第一工作位置处收取目标物品。
[0108]
可以理解的,第一止挡组件1622具体组成不限于上述的讨论,也可以有其他组成方式。例如第二侧板16223和侧挡板1322可以省略其中一个,当取物装置100的取物机构130位于第二工作位置,设置其中一个第二侧板16223或侧挡板1322能够防止目标物品从取物板131的其他侧掉落即可。或者第一止挡组件1622可以包括多个止挡部分,第二驱动组件1621驱动多个止挡部分实现第三止挡结构160在打开状态和关闭状态之间切换。每个止挡部分对应设置一个第二驱动组件1621;或者,一个第二驱动组件1621对应驱动多个止挡部分动作;或者多个第二驱动组件1621,至少一个第二驱动组件1621驱动至少一个止挡部分动作等等,在此不作限定。
[0109]
第二侧板16223和侧挡板1322也可以省略其中一个,只要与其中一者配合能够防止目标物品从取物板131的其他侧掉落即可。上述实施例的第二止挡机构163的结构与第一止挡机构162的结构可以相同,也可以不同,在此不作限定。
[0110]
请参阅图14至图16,在一些实施例中,第三止挡结构160还包括第一防呆件164和第二防呆件165。第一防呆件164设于第一止挡机构162上。第二防呆件165设于第二止挡结构150上,第二防呆件165与第一防呆件164配合。
[0111]
第一止挡机构162和第二止挡机构163可以同时开合,也可以先开合其中一者,再开合另一者,以实现第三止挡结构160在打开状态和关闭状态之间切换,在此不做限定。当第一止挡机构162和第二止挡机构163的开合存在先后顺序时,第一防呆件164和第二防呆件165的设置能够避免开合顺序发生颠倒。此外,第一防呆件164和第二防呆件165的设置也能够增加第三止挡结构160关闭状态时的密封度,而且还便于使用者手动操作第三止挡结构160的开合。
[0112]
第一防呆件164和第二防呆件165可以设置为任意合适的防呆结构,例如第一防呆件164为卡凸、第二防呆件165为卡槽,或者,第一防呆件164为卡槽、第二防呆件165为卡凸,在此不作限定。
[0113]
上述实施例的可移动平台1000,当需要收取目标物体时,移动主体200在转轮300的带动下,带动取物装置100移动至目标物品附近。第一止挡机构162的第二驱动组件1621和第二止挡机构163的驱动组件配合驱动第一止挡组件1622和第二止挡机构163的止挡组件动作,以实现第三止挡结构160切换至打开状态。
[0114]
当第三止挡结构160切换至打开状态后,第一驱动机构120驱动取物机构130和第一止挡结构140同步动作,使得第一止挡结构140位于避让位置、取物机构130位于第一工作位置。此时,取物机构130可以收取目标物品,第一止挡结构140位于第一安装件110和取物机构130之间,且第一止挡结构140具有底部。该底部与地面之间的距离大于取物机构130的取物板131与地面之间的距离,第一止挡结构140不会干涉取物机构130收取目标物品。
[0115]
当取物机构130收取目标物品后,第一驱动机构120驱动取物机构130和第一止挡结构140同步动作,使得第一止挡结构140位于止挡位置、取物机构130位于第二工作位置。此时,第一止挡结构140能够起到止挡作用,以防止取物机构130上的目标物品从取物机构130掉落。
[0116]
当取物机构130位于第二工作位置后,第一止挡机构162的第二驱动组件1621和第二止挡机构163的驱动组件配合驱动第一止挡组件1622和第二止挡机构163的止挡组件动作,以实现第三止挡结构160切换至关闭状态。此时,第一盖板16221具有隔离作用,能够避免外部环境中的雨水或其他物体等从取物机构130的顶部进入收容空间170内而使目标物品移送不安全的问题。第一侧板16222能够防止目标物品由于惯性以及发生震动或抖动等因素从取物板 131的自由侧1311掉落。第三止挡结构160、第一止挡结构140和取物机构130的配合能够使收容空间170内的目标物品位于相对封闭的空间内,从而有效提高目标物品移送的安全性。
[0117]
当取物机构130位于第二工作位置、第三止挡结构160切换至关闭状态后,移动主体200可以在转轮300的带动下,带动取物装置100移动至预设位置区域附近,从而将取物机构130上的目标物品安全移送至预设位置区域。
[0118]
请参阅图17,图17是本申请一实施例提供的一种可移动平台的控制方法,可以应用于上述实施例中的可移动平台。可移动平台可以包括无人驾驶车、无人飞行器、无人驾驶船或机器人等中的至少一种。
[0119]
该可移动平台的控制方法可以由控制装置执行。该控制装置包括例如,由图18中的控制终端501的远程控制模块来执行;也可以由可移动平台502上携带的其它控制系统来实现,从而完成对目标物品503的收取。控制终端包括手机、遥控器、智能手环、智能眼镜、平板电脑等。为了方便对本申请的实施例作详细阐述,以下以控制装置为可移动平台上携带的控制系统为例进行说明。
[0120]
其中,所述控制系统包括通信模块、电源模块、移动模块、取物模块和总控模块,所述通信模块与所述总控模块连接,所述电源模块为所述通信模块、移动模块、取物模块和总控模块提供电压。
[0121]
如图17所示,本实施例的可移动平台的控制方法包括步骤S410至步骤S420。
[0122]
S410、根据控制指令控制移动模块,以使所述可移动平台移动至取物位置;
[0123]
S420、根据所述控制指令控制取物模块收取所述目标物品。
[0124]
在一些实施方式中,所述可移动平台的控制方法还包括:接收通信模块发送的控制指令。例如,所述控制指令包括远程控制模块在接收到用户输入的控制操作时生成的。即,所述接收通信模块发送的控制指令具体为,接收远程控制模块通过所述通信模块发送的控制指令,所述控制指令为所述远程控制模块在接收到用户输入的控制操作时生成的。具体的,若用户在控制终端输入控制操作,控制终端接收该控制操作并识别,以生成控制指令。生成控制指令后,控制终端的远程控制模块将该控制指令通过所述通信模块发送至总控模块。
[0125]
在一些实施方式中,步骤S410包括:所述总控模块根据预先设置的控制指令控制所述移动模块移动。该预先设置的控制指令包括预编程、智能控制程序 或预烧录在总控模块中的控制程序。以智能控制程序为例,可预先将智能控制程序存储在可移动平台的控制系统中,当达到预设条件时唤醒该程序,并控制所述移动模块按照智能控制程序产生的控制指令移动。此外,所述预先设置的控制指令也可以直接集成在所述总控模块中,通过该设置可以进一步提高控制灵敏度,减少可移动平台的反应时间。
[0126]
在一些实施例中,所述控制所述取物模块收取所述目标物品,包括:接收识别模块通过所述通信模块发送的物品识别指令;根据所述物品识别指令完成对所述目标物品的收取。
[0127]
在一些实施例中,识别模块还包括图像识别单元,所述接收识别模块通过所述通信模块发送的物品识别指令之前,还包括:通过图像识别单元识别所述目标物品,并指示当前位置距离所述目标物品的距离;根据识别结果和所述距离生成物品识别指令。
[0128]
其中,图像识别单元可以包括任意能够获取图像信息的设备,例如RGB相机、单目摄像头、双目摄像头等,图像信息可以为RGB图像、灰度图像、深度图像等。
[0129]
在一些实施例中,所述根据所述物品识别指令完成对所述目标物品的收取,包括:根据所述物品识别指令规划取物路径和/或取物步骤,完成对所述目标物品的收取。
[0130]
示例性的,若识别模块识别到当前位置的正前方存在目标物品,且当前位置距离该目标物品10m,则识别模块将包含识别结果和该距离生成物品识别指令。识别模块可以将该物品识别指令发送给总控模块或控制终端的远程控制模块。总控模块或控制终端的远程控制模块收到该物品识别指令后,根据所述物品识别指令规划取物路径和/或取物步骤,从而完成对所述目标物品的收取。
[0131]
在一些实施例中,所述控制系统还包括自动避障模块。所述控制方法还包括:接收自动避障模块在识别到障碍物时通过所述通信模块发送的障碍物识别指令;根据所述障碍物识别指令控制所述可移动平台避开障碍物。自动避障模块可以包括激光雷达、超声波传感器、视觉传感器、双目传感器等中的一种或多种。
[0132]
具体的,自动避障模块可以实时采集可移动平台移动的移动空间中的避障数据信息,以识别障碍物。当障碍物处于自动避障模块的采集范围时,自动避 障模块即可以获取包括障碍物信息的避障数据信息,并将该避障数据信息发送至总控模块。总控模块可以获取包含障碍物信息的避障数据信息,并根据所述避障数据信息确定识别到的障碍物,例如确定障碍物位于可移动平台的正前方。当确定识别到的障碍物时,总控模块生成障碍物识别指令,并根据所述障碍物识别指令控制所述可移动平台避开障碍物。
[0133]
在一些实施例中,所述控制系统还包括环境监测模块。所述控制方法还包括:接收环境监测模块发送的环境监测结果。环境监测模块包括温度传感器、湿度传感器、光敏传感器、烟传感器等中的至少一种。环境监测模块可以实时采集可移动平台所处的环境,例如温度、湿度等中的至少一种,并生成环境监测结果。环境监测模块将环境监测结果发送至总控模块。总控模块可以根据该环境监测结果和物品识别指令控制可移动平台完成对所述目标物品的收取。
[0134]
在一些实施例中,所述控制系统还包括监视模块。所述控制方法还包括:接收所述监视模块发送的所述可移动平台的监控图像信息,所述监控图像信息为通过与所述控制终端之间的信道传输的。
[0135]
上述实施例提供的可移动平台的控制方法,在可移动平台收取目标物品后,能防止目标物品从可移动平台的取物机构掉落,提高目标物品移送的安全性。
[0136]
请参阅图19,图19为本申请实施例提供的一种可移动平台的控制系统示意图。其中,可移动平台可以包括无人驾驶车、无人飞行器、无人驾驶船或机器人等中的至少一种。
[0137]
所述可移动平台的控制系统600包括通信模块601、电源模块602、移动模块603、取物模块604和总控模块605,所述通信模块601与所述总控模块605连接,所述电源模块602为所述通信模块601、移动模块603、取物模块604和总控模块605提供电压。所述总控模块605根据控制指令控制所述移动模块603移动,以使所述可移动平台移动至取物位置;所述总控模块605根据所述控制指令控制所述取物模块604收取所述目标物品。
[0138]
在一些实施例中,所述控制系统还包括:识别模块,所述识别模块在识别到目标物品时通过所述通信模块发送物品识别指令至总控模块,所述总控模块接收所述物品识别指令后设计移动路线,并完成对所述目标物品的收取。
[0139]
在一些实施例中,所述识别模块包括:图像识别单元,用于识别所述目标物品,并可指示当前位置距离所述目标物品的距离。
[0140]
在一些实施例中,所述控制系统还包括:自动避障模块,在识别到障碍物时用于避开所述障碍物。
[0141]
在一些实施例中,所述控制系统还包括:环境监测模块,用于对所述可移动平台当前所处环境进行监测,并将环境监测结果通过所述通信模块发送至所述总控模块。
[0142]
在一些实施例中,所述控制系统包括:远程控制模块,所述远程控制模块在接收到用户输入的控制操作时生成控制指令,并通过所述通信模块发送所述控制指令至所述总控模块。
[0143]
在一些实施例中,所述控制系统包括:监视模块,用于获取所述可移动平台的监控图像信息,并将所述监控图像信息通过与所述控制终端之间的信道传输至所述远程控制模块。
[0144]
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序中包括程序指令,所述处理器执行所述程序指令,实现上述实施例提供的可移动平台的控制方法的步骤。
[0145]
其中,所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的内部存储单元,例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台的外部存储设备,例如所述可移动平台上配备的插接式硬盘,智能存储卡(Smart Media Card,SMC),安全数字(Secure Digital,SD)卡,闪存卡(Flash Card)等。
[0146]
以上所述,仅为本申请的具体实施方式,但本申请的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内,可轻易想到各种等效的修改或替换,这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此,本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

权利要求书

[权利要求 1]
一种取物装置,用于可移动平台,所述可移动平台包括移动主体,其特征在于,包括: 第一安装件,连接于所述移动主体上; 第一驱动机构,安装于所述第一安装件上; 取物机构,具有展开时的第一工作位置和收起时的第二工作位置;所述第一驱动机构能够驱动所述取物机构在第一工作位置和所述第二工作位置之间切换; 第一止挡结构,与所述第一驱动机构连接; 其中,所述第一驱动机构能够驱动所述取物机构和所述第一止挡结构同步运动,以使所述取物机构在第一工作位置时能够收取目标物品;在所述第二工作位置时,所述第一止挡结构能够防止所述目标物品从所述取物机构掉落。
[权利要求 2]
根据权利要求1所述的取物装置,其特征在于,所述第一驱动机构包括: 第一驱动组件,安装于所述第一安装件上,并与所述第一止挡结构传动连接; 第一连杆组件,与所述第一驱动组件传动连接,并与所述取物机构和/或所述第一安装件连接。
[权利要求 3]
根据权利要求2所述的取物装置,其特征在于,所述第一驱动组件包括: 第一电机,安装于所述第一安装件上。
[权利要求 4]
根据权利要求2所述的取物装置,其特征在于,所述第一连杆组件包括: 第一连杆,一端与所述第一驱动组件传动连接,另一端与所述取物机构传动连接; 第二连杆,一端与所述第一安装件连接,另一端与所述取物机构连接。
[权利要求 5]
根据权利要求4所述的取物装置,其特征在于,所述第一连杆包括: 第一连接部,与所述第一驱动组件传动连接; 第二连接部,与所述第一连接部连接并呈夹角设置,并与所述取物机构传动连接。
[权利要求 6]
根据权利要求2所述的取物装置,其特征在于,所述取物机构包括: 取物板,具有相对设置的自由侧和固定侧; 挡物件,从所述取物板的固定侧弯折延伸并与所述取物板配合形成用于容置所述目标物品的容置空间,且与所述第一驱动机构传动连接。
[权利要求 7]
根据权利要求6所述的取物装置,其特征在于,当所述取物机构在所述第一工作位置时,所述取物板位于所述第一驱动机构的下方。
[权利要求 8]
根据权利要求7所述的取物装置,其特征在于,当所述取物机构在所述第二工作位置时,所述取物板位于所述第一驱动机构的上方。
[权利要求 9]
根据权利要求6所述的取物装置,其特征在于,所述取物板包括: 第一取物部,与所述挡物件连接; 第二取物部,与所述挡物件连接,与所述第一取物部间隔排列形成与所述容置空间连通的第一开口。
[权利要求 10]
根据权利要求9所述的取物装置,其特征在于,所述第一止挡结构包括: 两个第一传动件,均与所述第一驱动组件传动连接; 止挡板,相对两侧各连接有一个所述第一传动件;当所述取物机构在所述第二工作位置时,所述止挡板能够防止所述容置空间内的目标物品从所述第一开口掉落。
[权利要求 11]
根据权利要求10所述的取物装置,其特征在于,所述第一传动件的一端设有: 第一凸耳,与所述第一驱动组件连接; 第二凸耳,与所述第一驱动组件连接,并与所述第一凸耳间隔设置形成开槽,所述第一连杆组件部分容纳于所述开槽中。
[权利要求 12]
根据权利要求10所述的取物装置,其特征在于,当所述取物机构在所述第二工作位置时,所述止挡板与所述取物板大致平行。
[权利要求 13]
根据权利要求6所述的取物装置,其特征在于,所述取物板的自由侧还设有: 第二止挡结构,用于止挡所述容置空间内的目标物品从所述取物板的自由侧掉落; 在所述第二工作位置时,所述第一止挡结构能够防止所述目标物品从所述取物机构的底部掉落。
[权利要求 14]
根据权利要求1-13任一项所述的取物装置,其特征在于,所述取物装置还包括: 第三止挡结构,安装于所述可移动平台上;当所述取物机构在所述第二工作位置时,所述第三止挡结构与所述取物机构围合形成收容空间,所述第三止挡结构能够防止所述收容空间内的目标物品从所述取物机构上掉落。
[权利要求 15]
根据权利要求14所述的取物装置,其特征在于,所述第三止挡结构具有打开状态和关闭状态,当所述第三止挡结构为打开状态时,所述第一驱动机构能够驱动所述取物机构在所述第一工作位置和所述第二工作位置之间切换;当所述取物机构位于所述第二工作位置时,所述第三止挡结构能够在打开状态和所述关闭状态之间切换。
[权利要求 16]
根据权利要求14所述的取物装置,其特征在于,所述第三止挡结构包括: 第二安装件,连接于所述移动主体; 第一止挡机构,安装于所述第二安装件上; 第二止挡机构,安装于所述第二安装件上; 其中,所述第一止挡机构和/或所述第二止挡机构动作以实现所述第三止挡结构在打开状态和关闭状态之间切换。
[权利要求 17]
根据权利要求16所述的取物装置,其特征在于,所述第一止挡机构包括: 第二驱动组件,安装于所述第二安装件上; 第一止挡组件,与所述第二驱动组件传动连接。
[权利要求 18]
根据权利要求17所述的取物装置,其特征在于,所述第二驱动组件包括: 第二电机,安装于所述第二安装件上; 连杆结构,一端与所述第二电机传动连接,另一端与所述第一止挡组件连接。
[权利要求 19]
根据权利要求18所述的取物装置,其特征在于,所述连杆结构包括: 第三连杆,一端与所述第二电机传动连接,另一端与所述第一止挡组件连接; 第四连杆,一端与所述第二安装件的另一端传动连接,另一端与所述第一 止挡组件连接。
[权利要求 20]
根据权利要求17所述的取物装置,其特征在于,所述第一止挡组件包括: 第一盖板,与所述第二驱动组件连接; 第一侧板,设于所述第一盖板背离所述移动主体的一侧。
[权利要求 21]
根据权利要求20所述的取物装置,其特征在于,所述第一止挡组件还包括: 第二侧板,与所述第一侧板连接,并与所述第一侧板分别设置于所述第一盖板的不同侧。
[权利要求 22]
根据权利要求16-21任意一项所述的取物装置,其特征在于,所述第二止挡机构的结构与所述第一止挡机构的结构相同。
[权利要求 23]
根据权利要求16-21任意一项所述的取物装置,其特征在于,所述第三止挡结构还包括: 第一防呆件,设于所述第一止挡机构上; 第二防呆件,设于所述第二止挡结构上,并与所述第一防呆件配合。
[权利要求 24]
一种可移动平台,其特征在于,包括: 移动主体; 取物装置,安装在所述移动主体上; 所述取物装置包括: 第一安装件,连接于所述移动主体上; 第一驱动机构,安装于所述第一安装件上; 取物机构,具有展开时的第一工作位置和收起时的第二工作位置;所述第一驱动机构能够驱动所述取物机构在第一工作位置和所述第二工作位置之间切换; 第一止挡结构,与所述第一驱动机构连接; 其中,所述第一驱动机构能够驱动所述取物机构和所述第一止挡结构同步运动,以使所述取物机构在第一工作位置时能够收取目标物品;在所述第二工作位置时,所述第一止挡结构能够防止所述目标物品从所述取物机构掉落。
[权利要求 25]
根据权利要求24所述的可移动平台,其特征在于,所述可移动平台包括以下至少一种: 无人驾驶车、无人飞行器、无人驾驶船或机器人。
[权利要求 26]
根据权利要求24所述的可移动平台,其特征在于,所述第一驱动机构包括: 第一驱动组件,安装于所述第一安装件上,并与所述第一止挡结构传动连接; 第一连杆组件,与所述第一驱动组件传动连接,并与所述取物机构和/或所述第一安装件连接。
[权利要求 27]
根据权利要求26所述的可移动平台,其特征在于,所述第一驱动组件包括: 第一电机,安装于所述第一安装件上。
[权利要求 28]
根据权利要求26所述的可移动平台,其特征在于,所述第一连杆组件包括: 第一连杆,一端与所述第一驱动组件传动连接,另一端与所述取物机构传动连接; 第二连杆,一端与所述第一安装件连接,另一端与所述取物机构连接。
[权利要求 29]
根据权利要求28所述的可移动平台,其特征在于,所述第一连杆包括: 第一连接部,与所述第一驱动组件传动连接; 第二连接部,与所述第一连接部连接并呈夹角设置,并与所述取物机构传动连接。
[权利要求 30]
根据权利要求26所述的可移动平台,其特征在于,所述取物机构包括: 取物板,具有相对设置的自由侧和固定侧; 挡物件,从所述取物板的固定侧弯折延伸并与所述取物板配合形成用于容置所述目标物品的容置空间,且与所述第一驱动机构传动连接。
[权利要求 31]
根据权利要求30所述的可移动平台,其特征在于,当所述取物机构在所述第一工作位置时,所述取物板位于所述第一驱动机构的下方。
[权利要求 32]
根据权利要求31所述的可移动平台,其特征在于,当所述取物机构在所述第二工作位置时,所述取物板位于所述第一驱动机构的上方。
[权利要求 33]
根据权利要求30所述的可移动平台,其特征在于,所述取物板包括: 第一取物部,与所述挡物件连接; 第二取物部,与所述挡物件连接,与所述第一取物部间隔排列形成与所述 容置空间连通的第一开口。
[权利要求 34]
根据权利要求33所述的可移动平台,其特征在于,所述第一止挡结构包括: 两个第一传动件,均与所述第一驱动组件传动连接; 止挡板,相对两侧各连接有一个所述第一传动件;当所述取物机构在所述第二工作位置时,所述止挡板能够防止所述容置空间内的目标物品从所述第一开口掉落。
[权利要求 35]
根据权利要求34所述的可移动平台,其特征在于,所述第一传动件的一端设有: 第一凸耳,与所述第一驱动组件连接; 第二凸耳,与所述第一驱动组件连接,并与所述第一凸耳间隔设置形成开槽,所述第一连杆组件部分容纳于所述开槽中。
[权利要求 36]
根据权利要求34所述的可移动平台,其特征在于,当所述取物机构在所述第二工作位置时,所述止挡板与所述取物板大致平行。
[权利要求 37]
根据权利要求30所述的可移动平台,其特征在于,所述取物板的自由侧还设有: 第二止挡结构,用于止挡所述容置空间内的目标物品从所述取物板的自由侧掉落; 在所述第二工作位置时,所述第一止挡结构能够防止所述目标物品从所述取物机构的底部掉落。
[权利要求 38]
根据权利要求24-37任一项所述的可移动平台,其特征在于,所述取物装置还包括: 第三止挡结构,安装于所述可移动平台上;当所述取物机构在所述第二工作位置时,所述第三止挡结构与所述取物机构围合形成收容空间,所述第三止挡结构能够防止所述收容空间内的目标物品从所述取物机构上掉落。
[权利要求 39]
根据权利要求38所述的可移动平台,其特征在于,所述第三止挡结构具有打开状态和关闭状态,当所述第三止挡结构为打开状态时,所述第一驱动机构能够驱动所述取物机构在所述第一工作位置和所述第二工作位置之间切换;当所述取物机构位于所述第二工作位置时,所述第三止挡结构能够在打开状态和所述关闭状态之间切换。
[权利要求 40]
根据权利要求38所述的可移动平台,其特征在于,所述第三止挡结构包括: 第二安装件,连接于所述移动主体; 第一止挡机构,安装于所述第二安装件上; 第二止挡机构,安装于所述第二安装件上; 其中,所述第一止挡机构和/或所述第二止挡机构动作以实现所述第三止挡结构在打开状态和关闭状态之间切换。
[权利要求 41]
根据权利要求40所述的可移动平台,其特征在于,所述第一止挡机构包括: 第二驱动组件,安装于所述第二安装件上; 第一止挡组件,与所述第二驱动组件传动连接。
[权利要求 42]
根据权利要求41所述的可移动平台,其特征在于,所述第二驱动组件包括: 第二电机,安装于所述第二安装件上; 连杆结构,一端与所述第二电机传动连接,另一端与所述第一止挡组件连接。
[权利要求 43]
根据权利要求42所述的可移动平台,其特征在于,所述连杆结构包括: 第三连杆,一端与所述第二电机传动连接,另一端与所述第一止挡组件连接; 第四连杆,一端与所述第二安装件的另一端传动连接,另一端与所述第一止挡组件连接。
[权利要求 44]
根据权利要求41所述的可移动平台,其特征在于,所述第一止挡组件包括: 第一盖板,与所述第二驱动组件连接; 第一侧板,设于所述第一盖板背离所述移动主体的一侧。
[权利要求 45]
根据权利要求44所述的可移动平台,其特征在于,所述第一止挡组件还包括: 第二侧板,与所述第一侧板连接,并与所述第一侧板分别设置于所述第一盖板的不同侧。
[权利要求 46]
根据权利要求40-45任意一项所述的可移动平台,其特征在于,所述 第二止挡机构的结构与所述第一止挡机构的结构相同。
[权利要求 47]
根据权利要求40-45任意一项所述的可移动平台,其特征在于,所述第三止挡结构还包括: 第一防呆件,设于所述第一止挡机构上; 第二防呆件,设于所述第二止挡结构上,并与所述第一防呆件配合。
[权利要求 48]
一种可移动平台的控制系统,其特征在于,所述控制系统包括通信模块、电源模块、移动模块、取物模块和总控模块,所述通信模块与所述总控模块连接,所述电源模块为所述通信模块、移动模块、取物模块和总控模块提供电压; 所述总控模块根据控制指令控制所述移动模块移动,以使所述可移动平台移动至取物位置; 所述总控模块根据所述控制指令控制所述取物模块收取所述目标物品。
[权利要求 49]
根据权利要求48所述的可移动平台的控制系统,其特征在于,所述控制系统还包括: 识别模块,所述识别模块在识别到目标物品时通过所述通信模块发送物品识别指令至总控模块,所述总控模块接收所述物品识别指令后设计移动路线,并完成对所述目标物品的收取。
[权利要求 50]
根据权利要求49所述的可移动平台的控制系统,其特征在于,所述识别模块包括: 图像识别单元,用于识别所述目标物品,并可指示当前位置距离所述目标物品的距离。
[权利要求 51]
根据权利要求48所述的可移动平台的控制系统,其特征在于,所述控制系统还包括: 自动避障模块,在识别到障碍物时用于避开所述障碍物。
[权利要求 52]
根据权利要求48所述的可移动平台的控制系统,其特征在于,所述控制系统还包括: 环境监测模块,用于对所述可移动平台当前所处环境进行监测,并将环境监测结果通过所述通信模块发送至所述总控模块。
[权利要求 53]
根据权利要求48所述的可移动平台的控制系统,其特征在于,所述控制系统包括: 远程控制模块,所述远程控制模块在接收到用户输入的控制操作时生成控制指令,并通过所述通信模块发送所述控制指令至所述总控模块。
[权利要求 54]
根据权利要求53所述的可移动平台的控制系统,其特征在于,所述控制系统包括: 监视模块,用于获取所述可移动平台的监控图像信息,并将所述监控图像信息通过与所述控制终端之间的信道传输至所述远程控制模块。
[权利要求 55]
一种可移动平台的控制方法,其特征在于,所述控制方法包括: 根据控制指令控制移动模块,以使所述可移动平台移动至取物位置; 根据所述控制指令控制取物模块收取所述目标物品。
[权利要求 56]
根据权利要求55所述的可移动平台的控制方法,其特征在于,所述控制方法还包括:接收通信模块发送的控制指令。
[权利要求 57]
根据权利要求56所述的可移动平台的控制方法,其特征在于,所述接收通信模块发送的控制指令,包括: 接收远程控制模块通过所述通信模块发送的控制指令,所述控制指令为所述远程控制模块在接收到用户输入的控制操作时生成的。
[权利要求 58]
根据权利要求55所述的可移动平台的控制方法,其特征在于,所述控制所述取物模块收取所述目标物品,包括: 接收识别模块通过所述通信模块发送的物品识别指令; 根据所述物品识别指令完成对所述目标物品的收取。
[权利要求 59]
根据权利要求58所述的可移动平台的控制方法,其特征在于,所述根据所述物品识别指令完成对所述目标物品的收取,包括: 根据所述物品识别指令规划取物路径和/或取物步骤,完成对所述目标物品的收取。
[权利要求 60]
根据权利要求58所述的可移动平台的控制方法,其特征在于,所述接收识别模块通过所述通信模块发送的物品识别指令之前,还包括: 通过图像识别单元识别所述目标物品,并指示当前位置距离所述目标物品的距离; 根据识别结果和所述距离生成物品识别指令。
[权利要求 61]
根据权利要求55所述的可移动平台的控制方法,其特征在于,所述控制方法,还包括: 接收自动避障模块在识别到障碍物时通过所述通信模块发送的障碍物识别指令; 根据所述障碍物识别指令控制所述可移动平台避开障碍物。
[权利要求 62]
根据权利要求55所述的可移动平台的控制方法,其特征在于,所述控制方法,还包括: 接收环境监测模块发送的环境监测结果。
[权利要求 63]
根据权利要求55所述的可移动平台的控制方法,其特征在于,所述控制方法还包括: 接收监视模块发送的所述可移动平台的监控图像信息,所述监控图像信息为通过与所述控制终端之间的信道传输的。
[权利要求 64]
一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求55-63任意一项所述的可移动平台的控制方法。

附图

[ 图 1]  
[ 图 2]  
[ 图 3]  
[ 图 4]  
[ 图 5]  
[ 图 6]  
[ 图 7]  
[ 图 8]  
[ 图 9]  
[ 图 10]  
[ 图 11]  
[ 图 12]  
[ 图 13]  
[ 图 14]  
[ 图 15]  
[ 图 16]  
[ 图 17]  
[ 图 18]  
[ 图 19]