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1. WO2018133727 - METHOD AND APPARATUS FOR GENERATING ORTHOPHOTO MAP

Publication Number WO/2018/133727
Publication Date 26.07.2018
International Application No. PCT/CN2018/072318
International Filing Date 12.01.2018
IPC
G06T 11/00 2006.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
112D image generation
G06F 17/30 2006.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
17Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
30Information retrieval; Database structures therefor
G01C 21/32 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
32Structuring or formatting of map data
CPC
G01C 21/32
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
32Structuring or formatting of map data
G06F 16/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
16Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
G06F 16/29
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
16Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
20of structured data, e.g. relational data
29Geographical information databases
G06T 11/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
112D [Two Dimensional] image generation
G06T 11/001
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
112D [Two Dimensional] image generation
001Texturing; Colouring; Generation of texture or colour
Applicants
  • 高德软件有限公司 AUTONAVI SOFTWARE CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 薛晓亮 XUE, Xiaoliang
  • 王涛 WANG, Tao
Agents
  • 北京三友知识产权代理有限公司 BEIJING SANYOU INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY LTD.
Priority Data
201710048480.220.01.2017CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR GENERATING ORTHOPHOTO MAP
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE GÉNÉRATION DE CARTE ORTHOPHOTOGRAPHIQUE
(ZH) 一种正射影像图的生成方法及装置
Abstract
(EN) Disclosed in the present application is a method for generating an orthophoto map. The method comprises: selecting, according to a preset sampling rule, sampling trace points from trace points generated by a collection vehicle driving on a road; for a sampling trace point, determining a road area range covered by an orthophoto map to be rendered according to coordinates of the sampling trace point, a driving direction angle of the collection vehicle and an edge length of a drawing area, the range comprising at least one grid, and each grid corresponding to a pixel of the orthophoto map to be rendered; obtaining, according to plane coordinates of each grid, a height value for each grid from point cloud data of the road generated by the collection vehicle while driving, so as to obtain three-dimensional coordinates of the grid; obtaining a color corresponding to each grid according to the three-dimensional coordinates of each grid, picture data of the road and a camera parameter; and rendering the color of the pixel in the orthophoto map to be rendered corresponding to each grid into the color of said corresponding grid. In the solution, height changes of road surfaces are fully taken into consideration, and a more accurate orthophoto map is generated.
(FR) L'invention concerne un procédé permettant de générer une carte orthophotographique. Le procédé consiste à : selon une règle d'échantillonnage prédéfinie, sélectionner des points de trace d'échantillonnage à partir des points de trace générés par un véhicule de collecte circulant sur une route ; pour un point de trace d'échantillonnage, déterminer une plage d’une surface de route couverte par une carte orthophotographique devant être restituée selon les coordonnées du point de trace d'échantillonnage, un angle de direction de conduite du véhicule de collecte et une longueur de contour d'une zone de dessin, ladite plage comprenant au moins une grille, et chaque grille correspondant à un pixel de la carte orthophotographique à restituer ; selon les coordonnées de plan de chaque grille, obtenir une valeur de hauteur pour chaque grille à partir des données de nuages de points de la route générées par le véhicule de collecte pendant la conduite de façon à obtenir les coordonnées tridimensionnelles de la grille ; obtenir une couleur correspondant à chaque grille en fonction des coordonnées tridimensionnelles de chaque grille, des données d'image de la route et d’un paramètre de caméra ; et restituer la couleur du pixel dans la carte orthophotographique à restituer correspondant à chaque grille dans la couleur de ladite grille correspondante. La solution prend pleinement en considération les changements de hauteur des surfaces de route et permet de générer une carte orthophotographique plus précise.
(ZH) 本申请公开了正射影像图的生成方法:按照预设采样规则,从采集车在道路上行驶时生成的轨迹点中选取采样轨迹点;针对一个采样轨迹点,根据该采样轨迹点的坐标、采集车的行驶方向角和制图区域边长,确定待渲染的正射影像图覆盖的道路区域范围,该范围中包括至少一个网格,每个网格对应待渲染的正射影像图的一个像素点;根据每个网格的平面坐标从采集车在行驶时生成的道路的点云数据中得到每个网格的高度值,得到网格的三维坐标;根据每个网格的三维坐标、道路的图片数据及相机参数得到每个网格对应的颜色;将每个网格在待渲染的正射影像图中对应的像素点的颜色渲染为相应网格对应的颜色,该方案充分考虑了路面的高度变化,生成更精确的正射影像图。
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