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1. WO2020135738 - OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND SYSTEM DURING AUTOMATIC DRIVING OF VEHICLE, AND VEHICLE

Publication Number WO/2020/135738
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2019/129278
International Filing Date 27.12.2019
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
B60W 30/08 2012.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
08Predicting or avoiding probable or impending collision
CPC
B60W 2554/20
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2554Input parameters relating to objects
20Static objects
B60W 60/001
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
60Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
001Planning or execution of driving tasks
Applicants
  • 长城汽车股份有限公司 GREAT WALL MOTOR COMPANY LIMITED [CN]/[CN]
Inventors
  • 王天培 WANG, Tianpei
  • 常仕伟 CHANG, Shiwei
  • 葛建勇 GE, Jianyong
  • 高健 GAO, Jian
  • 张凯 ZHANG, Kai
  • 甄龙豹 ZHEN, Longbao
  • 刘宏伟 LIU, Hongwei
  • 刘洪亮 LIU, Hongliang
Agents
  • 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) TSINGYIHUA INTELLECTUAL PROPERTY LLC
Priority Data
201811637022.329.12.2018CN
201811637024.229.12.2018CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND SYSTEM DURING AUTOMATIC DRIVING OF VEHICLE, AND VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ÉVITEMENT D'OBSTACLES PENDANT LA CONDUITE AUTOMATIQUE D'UN VÉHICULE, ET VÉHICULE
(ZH) 车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆
Abstract
(EN)
Disclosed are an obstacle avoidance method and system during automatic driving of a vehicle, and the vehicle. The method comprises: providing a road environment model within a pre-set range near a vehicle (S1); if there are a plurality of obstacles in the current driving lane within the pre-set range, acquiring, according to the road environment model, the position and size of a first adjacent obstacle (A), the position and size of a second adjacent obstacle (B), the width of the current driving lane and the obstacle distance between the first adjacent obstacle (A) and the second adjacent obstacle (B) in a driving direction of the current driving lane, and acquiring the speed of the vehicle (S2); determining, according to the position and size of the first obstacle (A), the position and size of the second obstacle (B), the speed of the vehicle and the obstacle distance, whether the vehicle can bypass the first adjacent obstacle (A) and the second adjacent obstacle (B) in the current driving lane and pass (S3); and carrying out obstacle avoidance control on the vehicle (S4). Whether the vehicle can pass is determined according to the positions and sizes of the obstacles on the current driving road, and thus the vehicle is controlled.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un système d'évitement d'obstacles pendant la conduite automatique d'un véhicule, et le véhicule. Le procédé consiste : à fournir un modèle d'environnement de route à l'intérieur d'une plage prédéfinie à proximité d'un véhicule (S1) ; s'il existe une pluralité d'obstacles dans la voie de circulation actuelle dans la plage prédéfinie, à acquérir, selon le modèle d'environnement de route, la position et la taille d'un premier obstacle adjacent (A), la position et la taille d'un second obstacle adjacent (B), la largeur de la voie de circulation actuelle et la distance d'obstacle entre le premier obstacle adjacent (A) et le second obstacle adjacent (B) dans une direction de circulation de la voie de circulation actuelle, et à acquérir la vitesse du véhicule (S2) ; à déterminer, en fonction de la position et de la taille du premier obstacle (A), de la position et de la taille du second obstacle (B), de la vitesse du véhicule et de la distance d'obstacle, si le véhicule peut éviter le premier obstacle adjacent (A) et le second obstacle adjacent (B) dans la voie de circulation actuelle et passer (S3) ; et à effectuer une commande d'évitement d'obstacles sur le véhicule (S4). La détermination du fait que le véhicule peut passer est effectuée en fonction des positions et des tailles des obstacles sur la route de circulation actuelle, et ainsi le véhicule est commandé.
(ZH)
一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆,方法包括:提供车辆附近预设范围的道路环境模型(S1);如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物,则根据道路环境模型获取第一临近障碍物(A)的位置和尺寸、第二临近障碍物(B)的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物(A)与第二临近障碍物(B)在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距,并获取车辆的车速(S2);根据第一障碍物(A)的位置和尺寸、第二障碍物(B)的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆是否可以在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物(A)和第二临近障碍物(B)通行(S3),并对车辆进行避障控制(S4)。根据当前行驶道路的障碍物位置和尺寸判断是否可以通行,进而控制车辆。
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