Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2020142049 - MIXED-REALITY HAPTIC SIMULATION SYSTEM WITH REAL DEVICE INSTRUMENT INTERACTION AND SERIAL OR PARALLEL MANIPULATOR

Document

Description

Title of Invention 0001  

Technical Field

0002  

Background Art

0003   0004   0005  

Summary of Invention

0006  

Technical Problem

0007  

Solution to Problem

0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016  

Advantageous Effects of Invention

0017  

Fig.1

0018   0019   0020   0021   0022  

Description of Embodiments

0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035  

Examples

0036  

Industrial Applicability

0037  

Reference Signs List

0038  

Reference to Deposited Biological Material

0039   0040  

Citation List

0041  

Patent Literature

0042  

Non Patent Literature

0043  

Claims

1   2   3   4  

Drawings

3   4  

Description

Title of Invention : SERİ VEYA PARALEL MANİPÜLATÖRLÜ GERÇEK ALET ETKİLEŞİMLİ KARMA GERÇEKLİK HAPTİK SİMÜLASYON SİSTEMİ

[0001]

Technical Field

[0002]
Buluş konusu ürün artırılmış gerçeklik ve haptik etkileşim sistemlerinin bir arada kullanılması ile gerçek dünya ortamında sanal olarak oluşturulmuş yüzeyler ve nesneler için seri robot ile çoklu haptik geri beslemesi ile kuvvet ve yüzey hissi veren bir karma gerçeklik simülasyonu sistemi ile ilgilidir.

Background Art

[0003]
Tekniğin bilinen durumunda haptik düzeneklerin yaygın kullanımı görülmekte ise de, birden fazla kullanıcının eşzamanlı çalışması için tasarlanmış haptik düzeneklere rastlanmamıştır. Teknikte bilinen örnekler genel olarak tek kullanıcının doğrudan etkileşime girmesi için tasarlanmış cihazlar olmakla birlikte, kimi durumlarda etkileşime girdikleri objeler sanal olarak üretilmiş objelerdir. Örnek olarak sanal bir aparat olarak konumlandırılmış bir haptik cihaz ile etkileşime giren kullanıcı, çeşitli kaynaklardan veri alınarak sanal olarak üretilmiş bir yüzey veya cisim ile etkileşime girer. Bunlardan bazıları artırılmış gerçeklik uygulamaları da kullanan sistemlerdir. Literatürde karşılaşılan örneklerden bazıları şöyledir.
[0004]
EP1871267 numaralı Avrupa patenti minimal girişim cerrahisinde kullanılmak üzere geliştirilmiş bir haptik destek sisteminden bahsetmektedir. Buna göre bir haptik cihaz ve bu haptik cihaza bağlı bir cerrahi düzenek sayesinde operasyon hassasiyetini artırmak suretiyle işlev görür. Bunun için femur ve tibia’nın temsil edildiği bir düzenek üzerinde operatörün yaptığı hareketleri araç ile doğrudan yansıtır. Burada bir artırılmış gerçeklik unsurundan bahsedilmemektedir. Burada haptik cihaz kullanıcı tarafından doğrudan alınarak sanki bir operasyon gereci (ör.neşter) imiş gibi kullanılmaktadır.
[0005]
US8344863 numaralı ABD patent başvurusunda kullanıcının haptik cihazı tutması, haptik cihaz tarafından yüzey karakteristiği başta olmak üzere bir takım önceden belirlenmiş karşılıkların üretilmesi yoluyla bir benzetim yapılması öngörülmektedir. Bu gibi sistemler genel olarak eğitim amacıyla kullanılmakta olduğundan, haptik cihazın bağlantısı sabit şekilli olduğundan, eğitim gibi görevler için gerçek aracın hissini vermekte yetersiz kalır. Dahası, artırılmış gerçeklik ile oluşturulan yüzey ve nesneye uygulanan kuvveti haptik cihazından aldığı için kullanımı sınırlıdır; kullanıcının kendi aparatıyla yapmaya alışık olduğu işlemlerin önemli bir bölümünün hassas bir biçimde kendi araç seti ile ve çok kullanıcı desteği ile bu düzenek ile gerçekleştirilmesi olanaklı değildir.

Summary of Invention

[0006]
Buluş konusu ürün karma gerçeklik düzenekleri için tasarlanmış bir çoklu haptik sistemidir. Buna göre öncelikle işlem yapılacak obje yüzey, hacim, fonksiyon vb. olarak buluş konusu ürün üzerinde modellenir. Kullanılacak araçlar da buluş konusu ürün üzerinde modellenir. Bu modeller kullanılarak kullanıcının veya kullanıcıların kendi kullandığı araç ile yaptığı işlemler takip edilerek seri robot veya parallel manipulator ile karşılık uygulanması suretiyle karma gerçeklik ile eğitim yapması sağlanmış olur.

Technical Problem

[0007]
Buluş konusu sistem artırılmış gerçeklik ile desteklenmiş bir haptik dizisi için bir sistem önermektedir. Bu sayede bir veya birden fazla kullanıcının kendi işlem sürecinde kullandığı aparat ile (ör.neşter) sistem ile etkileşime girmesi ve eğitim sürecini kendi aparatı ile ilerletmesi; böylelikle daha hassas bir eğitim süreci yürütülmesi sağlanması amaçlanmıştır. Böylelikle başta tıp olmak üzere gerçek örnekler üzerinde eğitim yapılması zor ya da olanaksız olan alanlarda çoklu kullanıcı için etkin bir eğitim ortamı sağlanması soruna bir çözüm sağlamaktadır.

Solution to Problem

[0008]
Buluş konusu ürün bir karma gerçeklik sistemi içermekte olup, yazılım ve donanım kısımlarının bir ürün oluşturacak biçimde bir araya gelmesi ile oluşan bir sisteme işaret etmektedir. Burada karma gerçeklik ile anlatılmak istenen “visuo-haptic” sistemler, yani kullanıcının bir yandan oluşturulmuş görüntüyü görürken, diğer yandan da tepkileri oluşturulan görüntü ile eşlenik olarak oluşturulmuş bir haptik sisteme temas etmesi sayesinde hem görüntüde hem de temasta bir gerçeklik ortamı yaratılmasıdır. Burada paralel manipülatör haptik olarak bahsedilen, önceden tanımlı yer değiştirme ve kuvvet uygulama işlemlerini üzerinde bulundurduğu bir uç yardımı ile uygulayabilen cihazlardır. Kullanımda bunların konum veya kuvvet uygulayan uç kısımları “haptik ucu” veya “haptik” olarak tanımlanmaktadır. Buluş konusu ürün temelde haptik cihazın yerini benzerlerinden farklı konumlandırarak buna uyumlu bir yazılım donanım ikilisi önermektedir.
[0009]
Buna göre bir artırılmış gerçeklik simülasyon ortamı oluşturulması esastır. Bu kapsamda üzerinde çalışılacak nesne, bu nesnenin katman ve yüzeyleri, bu nesne ve yüzeylerin çeşitli araçlara verdiği tepkiler de dahil olmak üzere modellenir. Buna örnek olarak bir insan kolunun modellenmesi verilecek olursa, nesnenin modellenmesinden kasıt kolun geometrik yapısının, topolojik karakterinin, deri, sinir, kemik, damar ve diğer bileşenlerinin konumlarının, her bir eleman için kullanılacak araçlardan her birine (örneğin neşter) verdiği kuvvet-konum tepkilerinin modellenmesidir. Burada teknikte uzman bir kişi kuvvet-konum tepkisi yerine benzer herhangi bir tepkiyi rahatlıkla uygulayabilir; sistem üzerinde nesne girişi yapılabildiği için bu sıradan bir kullanıcı tarafından dahi yapılabilecek bir değişikliktir.
[0010]
Nesnenin modellenmesinin ardından, buluş konusu sistem kullanılacak aracın modellenmesini içerir. Buna göre kullanılacak araçlar, bu araçların yaptığı açılara göre görmeleri beklenen tepkinin karakteristikleri her bir nesne için modellenir ve bir nesne-araç ikilisi kütüphanesi oluşturulur. Burada modellemeden bahsedilirken hem görsel, hem de yapısal modelden bahsedildiği açıktır; buna göre araç için de kullanıcı tarafından tutulması beklenen kısım, nesneye temas etmesi beklenen kısım ve benzeri kısımlar ayrı ayrı modellenir.
[0011]
Bu modellerin tamamı bir bilgisayar üzerinde tutulur. Bu bilgisayara aynı zamanda bir nesne takip cihazına bağlı durumda kullanıcının hareket ettirdiği aracı takip eder durumdadır. Bu takip cihazlarına bağlı olarak yakınlık sensörü, kamera ve benzeri sistemler verilebilir. Burada amaç, kullanıcının elindeki aracın konumunu net bir biçimde belirlemektir, bu amaç için tekniğin bilinen durumunda mevcut olan düzeneklerden herhangi biri kullanılabilir. Aynı zamanda bu bilgisayar, bir kuvvet/tork sensörüne bağlıdır ve bu sensör sayesinde kullanımının elindeki araç ile haptik ucuna ne kadar kuvvet uyguladığının bilgisine sahiptir. Tercihen buraya bir tutma mekanizması eklenerek kullanıcının elindeki araç ile haptike temas edip etmediği de görülebilir. Bu tutma mekanizması da bilgisayara bağlı olarak konumlandırılır ve kullanılmayan zamanlarda ölçüm alınıp sürekli işlem yapılmasının önüne geçilmesi amaçlanır.
[0012]
Kullanıcılardan biri tanımlı aracı eline alıp sistemin çalıştığı alana girdiği andan itibaren karşılaşacağı görüntü hesaplanır ve artırılmış gerçeklik ünitesine anlık olarak aktarılır. Bununla uyumlu olarak, nesne yüzeyinin başladığı noktada konumlandırılan robot kol uçları, kullanıcılardan en az birinin elinde bulunan araç sanal nesneye temas ettiği andan itibaren önceden tanımlı konum ve kuvvet değerlerini uygulayarak kullanıcıların elinde bulunan araçları takip eder ve teması kesmeden bir karşılık hissi oluşturur. Böylelikle kullanıcılar için doğrudan kendi aracıyla artırılmış gerçeklik ortamında üretilmiş görüntü üzerinde işlem yapıyor hissi oluşturulur ve böylelikle gerçekçi bir eğitim ortamı sağlanmış olur.
[0013]
Sunucu olarak kullanılan bilgisayar üzerinde ise buluş konusu sistem şöyle çalışır; öncelikle bir nesne kütüphanesi oluşturulur. Buna göre üzerinde işlem yapılabilecek her tür nesne sayısal olarak modellenir. Bu modeller buluş konusu sistem üzerinde hazır halde sunulabileceği gibi, daha sonra kullanıcı tarafından değiştirilebilir, ekleme veya çıkarma yapılabilir. Örneğin bomba imha eğitimi için oluşturulmuş bir bomba modeline ortaya çıkan gelişmeler doğrultusunda yeni elektronik bileşenler eklenebilir. Bir diğer örnekte tıbbi bir operasyonun modellenmesi esnasında hazırlanmış bir karaciğer modeline kist, tümör ve benzeri unsurlar eklenebilir. Bu sayede bunların temizlenmesinin simüle edilmesi de buluş konusu sistem üzerinde simüle edilebilir. Bu bakımdan buluş konusu sistem üzerindeki nesne modellerinin esnek bir yapıya sahip olduğu söylenebilir.
[0014]
Sunucu olarak kullanılan bilgisayar üzerinde ise buluş konusu sistem şöyle çalışır; öncelikle bir nesne kütüphanesi oluşturulur. Buna göre üzerinde işlem yapılabilecek her tür nesne sayısal olarak modellenir. Bu modeller buluş konusu sistem üzerinde hazır halde sunulabileceği gibi, daha sonra kullanıcı tarafından değiştirilebilir, ekleme veya çıkarma yapılabilir. Örneğin bomba imha eğitimi için oluşturulmuş bir bomba modeline ortaya çıkan gelişmeler doğrultusunda yeni elektronik bileşenler eklenebilir. Bir diğer örnekte tıbbi bir operasyonun modellenmesi esnasında hazırlanmış bir karaciğer modeline kist, tümör ve benzeri unsurlar eklenebilir. Bu sayede bunların temizlenmesinin simüle edilmesi de buluş konusu sistem üzerinde simüle edilebilir. Bu bakımdan buluş konusu sistem üzerindeki nesne modellerinin esnek bir yapıya sahip olduğu söylenebilir.
[0015]
Kütüphaneler tamamlandıktan sonra kullanıcı tarafından üzerinde çalışılmak istenen nesne ile araç seçilerek artırılmış gerçeklik (augmented reality) ünitesi takılır. Buluşun anlatımını kolaylaştırmak için bir artırılmış gerçeklik gözlüğünden bahsedilse de, artırılmış gerçeklik özelliklerini sağlayan, kullanıcının tuttuğu aracı ve oluşturulan görüntüyü görmesini sağlayan ve görüntü veren her cihaz aynı işi yapabilir. Teknikte uzman bir kişi tarafından tablet ve benzeri ekranlar seçilebileceği gibi artırılmış gerçeklik sağlayan lensler ve benzerleri de kullanılabilir.
[0016]
Kütüphaneler oluşturulup görüntü akışı sağlanmaya başladıktan sonra tanımlı araç nesne takip cihazı tarafından takip edilmeye başlar. Bir yandan da nesne görüntüsü üretilir ve kullanıcıya sunulur. Nesne takip cihazından gelen veri ile nesnenin tanımlı topolojik koordinatları yaklaşmaya başladığında haptik en yakın noktaya konumlandırılır ve temas anına kadar bu işlem tekrar döndürülür. Temas anında temas noktasında bulunan haptik, araçtan kuvvet-tork sensörü vasıtasıyla algıladığı kuvveti sunucuya aktarır. Nesne ve araç kütüphanesinden ilgili konuma ve kuvvete karşılık gelen kuvveti ve yer değiştirmeyi bilgisayar hesaplar ve bir komut dizisi olarak haptike gönderir. Gönderilen komut haptik tarafından uygulanır. Bu işlem dizisi, aracın nesne sınırlarından çıkışına kadar yenilenir.

Advantageous Effects of Invention

[0017]
Böylelikle kullanıcıya görsel deneyim ile eşgüdümlü bir fiziksel tepki üretilmiş olur. Bunun dışında sanal nesnelerin gerçek ortam üzerinde oluşturulmasını sağlayarak daha gerçekçi bir simülasyon ortamı sağlanmış, kullanıcının oluşturulan sanal senaryo ile etkileşime geçmesi sağlanarak eğitimin doğruluğu ve kalitesi artırılmış, kullanılan nesnelerin mekan bağımsız bir biçimde kullanılabileceği bir simülasyon ortamı üretilmiş, gerçek araçlar ile eğitim yapılmasının önü açılmış ve gerçekçi bir kuvvet algısı oluşturulmuştur. Dahası, frijit ve deforme olabilen nesneler ile etkileşimli modellerin geliştirilmesi için uygun bir ortam sağlanmış, hizalama hataları en aza indirilmiş, araçtan bağımsız bir simülasyon ortamı oluşturulmuştur. Böylelikle birden fazla haptik uygulamasını destekleyen seri robot birden fazla kullanıcıya karşılık üretir ve birden fazla kullanıcının aynı anda kullanımı sağlanmış olur.
[0018]
Tarifname ekinde verilen çizimlerin açıklamaları şöyledir;

Fig.1

[0019]
[Fig.1] buluş konusu sistemin simülasyon ortamında birden fazla kullanıcı tarafından araç ile yapılan müdahalelerde vereceği cevabın üretilmesinin yolunu göstermektedir. Buna göre bu karşılık nesne kütüphanesi ve araç kütüphanesi içerisinden çekilen nesne modeli ve araç modelinin kullanıcının seçimine karşılık gelen nesne ve araç için çekilmesi ile başlar. Bunun ardından nesne takip cihazından gelen konum bilgisi ile birlikte araç modeli ile birlikte işlenerek haptike gönderilir. Böylelikle her bir kullanıcının hareketleri izlenerek önceden yüklü parametreler kullanılarak vereceği karşılık haptik tarafından uygulanır.

Fig.2

[0020]
[Fig.2] buluş konusu sistemin bileşenler arasında yapılan işlemlerin dizisini göstermektedir. Burada buluş konusu sistemin iki bilgisayarlı bir düzeneği seçilmiş olup, bu esas olarak kendi üzerinde bir işlem ünitesi olan nesne takip cihazı kullanılması durumunda tercih edilmesi önerilen düzenektir. Buna göre birbirine bağlı iki bilgisayarın biri nesne takip cihazına diğeri de haptik sürücüsü ile diğer unsurlara bağlıdır. Burada vazgeçilmez olan, bu iki bilgisayarın birbirine yeterince hızlı bir bağlantı ile bağlanmış olmasıdır. Tutma mekanizması, kuvvet-tork sensörü ve haptik bir bilgisayara, nesne takip cihazı da diğer bilgisayara bağlıdır ve bunlardan alınan veriler işlendikten sonra bir yandan görüntü yenilenerek artırılmış gerçeklik gözlüğüne aktarılırken diğer yandan da haptik sürücüsüne komut girilerek konumu güncellenir. Bu işlem sürekli yenilenerek işlem sonuna kadar sürdürülür.

Fig.3

[0021]
[fig. 3]
donanım üzerinde alınan bilgilerin yazılım üzerinde aktarılma biçimini ifade eder. Bilgi hareket sisteminden gelen pozisyon bilgisi ve referans pozisyon/hız bilgisi ile birlikte hareket sistem kontrol modeli içerisinde işlenir ve ölçülen hız ve hesaplanan hız verisine çevrilecek kuvvet-tork sensöründen gelen veri ile birlikte seri robot üzerinde uygulanacak komutun hesaplanmasında kullanılır. Bu komut dizisi seri robota gönderilir ve uygulanır. Diğer yandan nesne takip cihazından gelen araç pozisyonu ve kuvvet katsayısı ile birlikte simülasyon hesapları araç kütüphanesi üzerinde yapılır ve artırılmış gerçeklik gözlüğü üzerine aktarılır.

Fig.4

[0022]
[fig. 4]
buluş konusu ürünün kullanımının örnek bir gösterimidir. Buna göre kullanıcı kendi aracı ile sanal nesne üzerinde işlemlerini yaparken seri robot tarafından oluşturulan karşılıklar ile bir karma gerçeklik sistemi oluşturulmuş olur.

Description of Embodiments

[0023]
Tarifname boyunca kullanılan terimlerin açıklamaları şöyledir;
[0024]
100- Haptik / Seri Robot: Kullanıcıya kuvvet besleyen, limitleri dahilinde istenen konuma yönlenerek o noktada sabit kalabilen ölçek içerisinde hareket eden birbirine seri halde bağlı bir robot kol (seri manipülatör) dizisidir. En az bir robot koldan oluşur. Bu robotik sistemin kullanıcıya veya araca temas eden ve geri besleme alan noktası haptik olarak adlandırılır.
[0025]
101- AR Gözlüğü: Artırılmış gerçeklik (augmented reality) prensibine göre çalışan bir görüntü ünitesidir. Kullanıcının hem üretilen sanal görüntüyü çevresinin önünde görmesini sağlayan düzeneklerin genel adıdır. Birçok görüntü ünitesi (örneğin tablet vb.) de bu işlevi yerine getirebilir ise de, en yaygın kullanımı gözlük biçimindeki artırılmış gerçeklik üniteleri olduğu için gözlük olarak bahsedilmektedir.
[0026]
102- Nesne: Üzerinde eğitim verilmesi istenen objelerin genel adıdır. Buluş konusu sistem bakımından bir sınırı yoktur. Tıp eğitimi için düzenlenmiş bir buluş konusu sistemde obje insan vücudunun bir parçası iken, uçak tamiri için düzenlenmiş bir sistemde uçağın ilgili parçasıdır.
[0027]
103- Nesne Modeli: Nesnenin sayısal olarak oluşturulmuş modelidir. Çeşitli açılardan nesnenin kendisine birim alanda uygulanan kuvvete verdiği tepkiler başta olmak üzere, yapısal özellikleri, topolojik özellikleri, yapısal bölümleri ve benzeri özelliklerinin modellenmesi sonucu buluş konusu ürün tarafından kullanılır. Buluş konusu sistem üzerinde hazır bulunabileceği gibi, kullanım esnasında kullanıcı tarafından da eklenebilir.
[0028]
104- Araç: Kullanıcı tarafından gerçek hayatta kullanılan araçtır. Buluş konusu sistem kullanıcıların uygulamada kullandığı araçlarla doğrudan eğitim yapmasına olanak tanıdığı için doğrudan buluş konusu sistem içerisinde kullanılır.
[0029]
105- Araç modeli: Kullanıcı tarafından eğitim esnasında kullanılacak aracın sayısal modelidir. Teknikte yaygın olarak kullanılan araçlara ait modeller buluş konusu sistem üzerinde bulunabileceği gibi, sistem üzerinde model oluşturmaya olanak sağlayan bir arayüz de tercihen bulunabilir. Bu araç modeli esas olarak nesne takip cihazı ile alınan verinin anlamlandırılarak temas noktasının belirlemesinde kullanılır. Esas olarak alınan koordinat bilgilerinden aracın sınır koordinatlarının çıkarılması, temas noktasının veya noktalarının belirlenmesi, aracın sanal olarak oluşturulan nesne modeli üzerinde ne kadar penetre olduğunun tespiti için kullanılır.
[0030]
106- Nesne Kütüphanesi: Nesne modellerinin sunucu üzerinde toplanması ile elde edilen kütüphanedir. Kullanıcı tarafından üzerinde işlem yapılacak sanal nesnenin içinden seçilerek kullanılmasına olanak sağlayan sayısal kütüphanedir.
[0031]
107- Araç Kütüphanesi: Araç modellerinin sunucu üzerinde toplanması ile elde edilen kütüphanedir. Kullanıcı tarafından işlem esnasında kullanılacak araçların içinden seçilerek kullanılmasına olanak sağlayan sayısal kütüphanedir.
[0032]
108- Sunucu: Tüm yazılım işlemlerinin üzerinde sürdüğü bilgisayar veya birbirine bağlı bilgisayarları işaret eder. Buna göre verilerin aktığı, hesapların yapıldığı merkezdir.
[0033]
109- Nesne Takip Cihazı: Teknikte bilinen yol ve yöntemlerle bir nesneyi izleyen, üç boyutta konumu hakkında sayısal bilgi veren cihazdır. Çeşitli kaynaklardan alınan verileri kullanan (yakınlık sensörü, kamera vb.) örnekleri olmakla beraber, işaretlenen nesne ile ilgili üç boyutlu ortamda konum bilgisini çıktı olarak veren cihazların genel adını ifade etmektedir.
[0034]
110- Kuvvet-Tork Sensörü: Haptik üzerinde bulunan ve kendi üzerine uygulanan kuvveti sayısal değer olarak ifade eden sensördür. Bu kuvvet dönme eylemi içerisinde belirli bir yarıçap için kolaylıkla tork olarak da ifade edilebilir. Buluş konusu sistem üzerinde haptik üzerinde bulunan bu sensör sayesinde kullanıcı tarafından araç vasıtasıyla haptik üzerine ne kadar kuvvet uygulandığı veri olarak alınır ve hesaplamalara temel olarak kullanılır.
[0035]
111- Tutma mekanizması: Araç artırılmış gerçeklik sınırına geldiğinde birleşmeyi sağlamak üzere kullanılan bir mekanizmadır. Buna göre tutma mekanizması kullanıcı elindeki aracın buluş konusu sisteme dahil olup olmadığını anlamaya yarayan bir veri sağlar. Böylelikle araç ilgili alana giriş yaptığı andan itibaren hesaplamalar döndürülür ve nesne görüntüsü ve haptik karşılıkları üretilmeye başlanır.

Examples

[0036]

Industrial Applicability

[0037]

Reference Signs List

[0038]

Reference to Deposited Biological Material

[0039]
[0040]

Citation List

[0041]

Patent Literature

[0042]
PTL1:

Non Patent Literature

[0043]
NPL1:

Claims

[Claim 1]
Buluş konusu sistem kullanıcının gerçek hayatta kullandığı aracı ile sanal bir nesne üzerinde çalışmasına olanak tanımak üzere tasarlanmış karma gerçeklik temelli bir simülasyon düzeneği için bir sunucu, bir artırılmış gerçeklik ünitesi, bir nesne takip cihazı ve tercihen bir haptik içeren bir sistem olup özelliği; [Table ]
  1. birbirine seri bağlanmış en az bir robot koldan oluşan seri robot ve bu robotun temas noktasında kuvvet-tork sensörü ve tutma mekanizması bulundurması, bu kuvvet-tork sensörü verisini alan bir sunucu bulundurması;
  2. bu artırılmış gerçeklik ünitesi üzerinde gösterilmek üzere hazırlanmış en az bir nesne modeli bulundurması;
  3. bu nesne modelini üç boyutlu olarak konumlandırması, bu konumlandırma içerisinde bir haptik bulundurması;
  4. bu haptik üzerinde bir nesne takip cihazı bulundurması, bu nesne takip cihazının kullanıcı tarafından kullanılan aracı takip etmek üzere çalıştırılması, nesne takip cihazından araç konum bilgilerini alan bir sunucu bulundurması;
  5. araç konumu, araç modeli, nesne modeli, nesne takip cihazı verisi, tutma mekanizması verisi ve kuvvet-tork sensörü verisi bilgilerini alarak haptik için bir komut dizisi üreten bir sunucu bulundurması ile karakterize edilmesidir.

[Claim 2]
İstem 1’de bahsedilen sistem olup özelliği, sunucunun birbirine bağlı birden fazla bilgisayardan oluşması ile karakterize edilmesidir.
[Claim 3]
İstem 1’de bahsedilen cihaz olup özelliği; en az bir kuvvet-tork sensörü ve tutma mekanizması bulundurması, bu kuvvet-tork sensörü verisini alan bir sunucu bulundurması;
[Claim 4]
Buluş konusu ürün visuo-haptik simülasyon için bir yöntem olup özelliği; [Table ]
  1. nesne modellerinin sanal bir obje olarak bir kütüphane içerisinde tutulması;
  2. araç modellerinin sanal bir obje olarak bir kütüphane içerisinde tutulması;
  3. nesne modelinin bir artırılmış gerçeklik gözlüğü ile gösterilmesi;
  4. her bir aracın konumunun nesne takip cihazı ile izlenmesi;
  5. her bir araç için araç nesne ile temas ettiğinde kuvvet-tork sensörü verisi alınarak nesne modeli temelinde ilgil kuvvet ya da kuvvetlerin etkisinin hesaplanması ve seri robot için bir komut dizisi üretilmesi;
  6. üretilen komut dizisinin seri robota gönderilerek araç hareketlerine karşılık bir konum ve kuvvet uygulamasının temin edilmesi;
  7. (d), (e) ve (f) adımlarının her bir kullanıcı ve araç için önceden belirli bir zaman aralığı ile tekrarlanması, bu sayede kullanıcının araç ile yaptığı her bir harekete bir karşılık üretilerek uygulanması ile karakterize edilmesidir.

Drawings

[ Fig. 3]
[ Fig. 4]