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1. (WO2011141016) METHOD FOR DETECTING TRAFFIC SIGNS
Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

Patentansprüche

Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung, bei dem

- mit Hilfe einer Kamera eine Fahrzeugumgebung aufgenommen wird,

- die Bilddaten der Kamera analysiert werden, wobei mindestens ein Bildbereich (10) ermittelt wird, der ein potentielles Verkehrszeichen (1) enthält,

der Bildbereich (10) mit dem potentiellen Verkehrszeichen (1) einer ersten Klassifikationseinheit vorgelegt wird, die das potentielle Verkehrszeichen (1) aufgrund mindestens eines klassenspezifischen Merkmals als Verkehrszeichen (1) dieser bestimmten Klasse identifiziert, dadurch gekennzeichnet, dass

- eine Helligkeits- oder Farbintensitätsanalyse der Fläche des Verkehrszeichens (1) entlang von radial verlaufenden Abtaststrahlen (5) ausgehend von einem definierten Ausgangspunkt innerhalb der Fläche des Verkehrszeichens (1) durchgeführt wird,

- aus der Helligkeits- oder Farbintensitätsanalyse potentielle Konturpunkte (6) eines informationstragenden Teils (3) des Verkehrszeichens (1) ermittelt werden,

- ein Bereich der Fläche des Verkehrszeichens (1) als informationstragender Teil (3) des Verkehrszeichens extrahiert wird, der alle ermittelten potentiellen Konturpunkte (6) einschließt und

- der extrahierte Bereich an eine zweite Klassifikationseinheit zur semantischen Interpretation übergeben wird.

Verfahren nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, dass

die erste Klassifikationseinheit den definierten Ausgangs - punkt für die Helligkeits- oder Farbintensitätsanalyse fest- legt .

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 ,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Mittelpunkt (8) der Fläche des Verkehrszeichens (1) ermittelt und als definierter Ausgangspunkt verwendet wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Helligkeits- oder Farbintensitätsanalyse eine eindimensionale Gradientenbildung der Helligkeits- oder Farbintensi- tätswerte der Bildpunkte entlang der Abtaststrahlen (5) um- fasst .

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4,

dadurch gekennzeichnet, dass

von der ersten Klassifikationseinheit die Innenfläche des Verkehrszeichens (1) einer bestimmten Klasse ermittelt wird und die Helligkeits- oder Farbintensitätsanalyse entlang der Abtaststrahlen (5) nur innerhalb der Innenfläche des Verkehrszeichens (1) erfolgt.

6. Verfahren nach Anspruch 5 ,

dadurch gekennzeichnet, dass

bei einem Verkehrszeichen (1) mit hellem Hintergrund der Bereich als informationstragender Teil (3) extrahiert wird, bei dem bei der Helligkeitsanalyse die potentiellen Konturpunkte (6) entlang der Abtaststrahlen (5) vom Ausgangspunkt nach außen als Dunkel -Hell -Übergänge ermittelt wurden.

7. Verfahren nach Anspruch 5,

dadurch gekennzeichnet,

dass bei einem Verkehrszeichen (1) mit dunklem Hintergrund der Bereich als informationstragender Teil (3) extrahiert wird, bei dem bei der Helligkeitsanalyse die potentiellen Konturpunkte (6) entlang der Abtaststrahlen (5) vom Ausgangspunkt nach außen als Hell-Dunkel-Übergänge ermittelt wurden.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

dass der Bereich des Verkehrszeichens (1), der als informationstragender Teil (3) extrahiert wird, das kleinste Rechteck (4) ist, das alle potentiellen Konturpunkte (6) einschließt.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

dass vor der Helligkeits- oder Farbintensitätsanalyse die Fläche des Verkehrszeichens (1) einer

a) Helligkeitsnormierung und/oder

b) Rauschunterdrückung und/oder

c) Maskierung des die Fläche umgebenden Bereichs und/oder

unterzogen wird.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Helligkeits- oder Farbintensitätsanalyse der Fläche des Verkehrszeichens (1) entlang einer bestimmten Anzahl an radial verlaufenden Abtaststrahlen (5) durchgeführt wird, wobei die Anzahl an radial verlaufenden Abtaststrahlen (5) von der ermittelten Anzahl an Bildbereichen mit potentiellen Verkehrszeichen (1) in einem Kamerabild abhängt oder von der Anzahl der durch die erste Klassifikationseinheit in einem Kamerabild identifizierten Verkehrszeichen (1) abhängt.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

- die Helligkeits- oder Farbintensitätsanalyse der Fläche des Verkehrszeichens (1) entlang einer vorbestimmten minimalen Anzahl an radial verlaufenden Abtaststrahlen (5) durchgeführt wird,

- der aufgrund der Helligkeits- oder Farbintensitätsanalyse extrahierte Bereich an die zweite Klassifikationseinheit zur semantischen Interpretation übergeben wird, und

- sofern die zweite Klassifikationseinheit den extrahierten Bereich nicht erfolgreich klassifizieren kann, die Anzahl der Abtaststrahlen (5) vor einer erneuten Helligkeits- oder Farbintensitätsanalyse und Extraktion eines Bereiches erhöht wird .

12. Verfahren nach Anspruch 11,

dadurch gekennzeichnet,

dass die Anzahl der Abtaststrahlen (5) nur bis zu einer festgelegten maximalen Anzahl erhöht wird.

13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

dass benachbarte Abtaststrahlen (5) jeweils denselben Winkel zueinander einschließen.

14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

dass vierundzwanzig Abtaststrahlen (5) vorgesehen sind, die vom Ausgangspunkt radial nach außen verlaufen, wobei benachbarte Abtaststrahlen (5) jeweils einen Winkel von 15° zueinander einschließen.

15. Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung umfassend eine Kamera zur Aufnahme einer Fahrzeugumgebung und eine Bildver- arbeitungseinheit mit einer ersten Klassifikationseinheit, die Mittel umfasst, um entsprechend den Ansprüchen 1 bis 12 aus den Bilddaten der Kamera einen informationstragenden Teil (3) eines Verkehrszeichens (1) zu ermitteln und den extrahierten Bereich des Verkehrszeichens (1), der den informationstragenden Teil (3) umfasst, an eine zweite Klassifikationseinheit zur semantischen Interpretation übergibt.