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1. WO2020133045 - ROBOT CONTROL METHOD, CONTROL SYSTEM, ROBOT AND STORAGE DEVICE

Publication Number WO/2020/133045
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/CN2018/124286
International Filing Date 27.12.2018
IPC
G05D 1/02 2006.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 配天机器人技术有限公司 PEITIAN ROBOTICS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 佟荣磊 TONG, Ronglei
Agents
  • 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) CHINA WISPRO INTELLECTUAL PROPERTY LLP.
Priority Data
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) ROBOT CONTROL METHOD, CONTROL SYSTEM, ROBOT AND STORAGE DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT, SYSTÈME DE COMMANDE, ROBOT ET DISPOSITIF DE SUPPORT D’INFORMATIONS
(ZH) 机器人控制方法、控制系统、机器人和存储装置
Abstract
(EN)
The present application discloses a motion control method for a robot, a control system, a robot and a storage device, the method comprising: a robot acquiring spatial information for a shared region and also motion information for a robot; in accordance with the shared region spatial information and robot motion information, judging whether an execution mechanism of the robot has entered the shared region; when it is determined that the execution mechanism of the robot has entered the shared region, setting the status of the shared region to “occupied”, thus forbidding other robots from using the shared region; and, when it is determined that the execution mechanism of the robot has departed the shared region, setting the status of the shared region to “released”, thus allowing other robots to use the shared region. The above method being able to coordinate control of a plurality of robots performing tasks in a shared region, thus preventing robot collisions during a working process.
(FR)
La présente invention concerne un procédé de commande de déplacement pour un robot, un système de commande, un robot et un dispositif de support d’informations, le procédé comprenant les étapes suivantes : un robot acquiert des informations spatiales pour une zone partagée et également des informations de déplacement pour un robot ; en fonction des informations spatiales de zone partagée et des informations de déplacement de robot, il est jugé si un mécanisme d’exécution du robot est entré dans la zone partagée ; lorsqu’il est déterminé que le mécanisme d’exécution du robot est entré dans la zone partagée, l’état de la zone partagée est réglé sur « occupé », interdisant ainsi à d’autres robots d’utiliser la zone partagée ; et, lorsqu’il est déterminé que le mécanisme d’exécution du robot a quitté la zone partagée, l’état de la zone partagée est réglé sur « libéré », permettant ainsi à d’autres robots d’utiliser la zone partagée. Le procédé ci-dessus peut coordonner la commande d’une pluralité de robots effectuant des tâches dans une zone partagée, empêchant ainsi la collision de robots durant un processus de travail.
(ZH)
本申请公开机器人的运动控制方法、控制系统、机器人和存储装置,该方法包括:机器人获取共享区域的空间信息和机器人的运动信息;根据共享区域的空间信息和机器人的运动信息,判断机器人的执行机构是否已进入共享区域;当判断机器人的执行机构已进入共享区域时,将共享区域的状态设置为已被占用,从而禁止其他机器人使用共享区域;以及当判断机器人的执行机构已离开共享区域时,将共享区域的状态设置为已被释放,从而允许其他机器人使用共享区域。上述方式能够协调控制多个机器人在共享区域作业,避免各机器人在工作过程中发生碰撞。
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