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1. WO2021156262 - END EFFECTOR, ROBOT, SYSTEM AND METHOD FOR THE HANDLING OF OBJECTS IN AN ISOLATOR

Publication Number WO/2021/156262
Publication Date 12.08.2021
International Application No. PCT/EP2021/052444
International Filing Date 02.02.2021
IPC
B25J 15/00 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
CPC
B25J 15/0052
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0052multiple gripper units or multiple end effectors
Applicants
  • GRONINGER & CO. GMBH [DE]/[DE]
Inventors
  • MERZ, Armin
  • ENGELHARD, Roland
  • POMMERT, Jens
Agents
  • WITTE, WELLER & PARTNERPATENTANWÄLTE MBB
Priority Data
10 2020 102 761.304.02.2020DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) ENDEFFEKTOR, ROBOTER, SYSTEM UND VERFAHREN ZUM HANDHABEN VON OBJEKTEN IN EINEM ISOLATOR
(EN) END EFFECTOR, ROBOT, SYSTEM AND METHOD FOR THE HANDLING OF OBJECTS IN AN ISOLATOR
(FR) EFFECTEUR TERMINAL, ROBOT, SYSTÈME ET PROCÉDÉ POUR MANIPULER DES OBJETS DANS UN ISOLATEUR
Abstract
(DE)
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Endeffektor (10) zum Handhaben von Objekten (40, 42) in einem Isolator (112). Der Endeffektor (10) weist eine erste Aufnahme (10) für ein erstes Objekt (40), eine zweite Aufnahme (12) für ein zweites Objekt (42), und ein erstes Verlagerungselement (16) auf, wobei die Aufnahmen (12, 14) in einer Längsrichtung (22) auf entgegengesetzten Seiten des Endeffektors (10) angeordnet sind, wobei jede Aufnahme (12, 14) zwischen einer Aufnahmestellung (44), in der das jeweilige Objekt (40, 42) in die entsprechende Aufnahme (12, 14) aufgenommen werden kann, und einer Greifstellung (46), in der das jeweilige Objekt (40, 42) mit der entsprechenden Aufnahme (12, 14) gegriffen werden kann, verlagerbar ist, wobei jede Aufnahme (12, 14) einen ersten Greifabschnitt (26) aufweist, wobei der erste Greifabschnitt (26) der ersten Aufnahme (12) an einem ersten Ende (30) des Verlagerungselements (16) und der erste Greifabschnitt (26) der zweiten Aufnahme (14) an einem entgegengesetzten, zweiten Ende (32) des Verlagerungselements (16) angeordnet ist, wobei das Verlagerungselement (16) derart verlagerbar ist, dass die erste Aufnahme (12) und die zweite Aufnahme (14) jeweils zwischen der Aufnahmestellung (44) und der Greifstellung (46) verlagert werden können. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung einen Roboter (100) mit einem derartigen Endeffektor (10), ein System (110) und ein Verfahren (120) zum Handhaben von Objekten (40, 42) in einem Isolator (112).
(EN)
The present invention relates to an end effector (10) for the handling of objects (40, 42) in an isolator (112). The end effector (10) has a first mount (10) for a first object (40), a second mount (12) for a second object (42), and a first displacement element (16), wherein the mounts (12, 14) are arranged on opposite sides of the end effector (10), as seen in a longitudinal direction (22), wherein each mount (12, 14) can be displaced between a receiving position (44), in which the respective object (40, 42) can be received in the corresponding mount (12, 14), and a gripping position (46), in which the respective object (40, 42) can be gripped by the corresponding mount (12, 14), wherein each mount (12, 14) has a first gripping portion (26), wherein the first gripping portion (26) of the first mount (12) is arranged at a first end (30) of the displacement element (16) and the first gripping portion (26) of the second mount (14) is arranged at an opposite, second end (32) of the displacement element (16), wherein the displacement element (16) can be displaced such that the first mount (12) and the second mount (14) can be displaced in each case between the receiving position (44) and the gripping position (46). The present invention also relates to a robot (100) with such an end effector (10), to a system (110) and to a method (120) for the handling of objects (40, 42) in an isolator (112).
(FR)
La présente invention concerne un effecteur terminal (10) destiné à manipuler des objets (40, 42) dans un isolateur (112). L'effecteur terminal (10) présente une première cavité (10) pour un premier objet (40), une seconde cavité (12) pour un second objet (42), et un premier élément de déplacement (16), les cavités (12, 14) étant ménagées dans une direction longitudinale (22) sur des faces opposées de l'effecteur terminal (10), chaque cavité (12, 14) pouvant être déplacée entre une position de réception (44), dans laquelle l'objet concerné (40, 42) peut être placé dans la cavité correspondante (12, 14), et une position de préhension (46), dans laquelle l'objet concerné (40, 42) peut être saisi avec la cavité correspondante (12, 14), chaque cavité (12, 14) présentant une une première partie de préhension (26), la première partie de préhension (26) de la première cavité (12) étant ménagée à une première extrémité (30) de l'élément de déplacement (16) et la première partie de préhension (26) de la seconde cavité (14) étant ménagée à une seconde extrémité opposée de l'élément de déplacement (16), ledit élément de déplacement (16) pouvant se déplacer de sorte que la première cavité (12) et la seconde cavité (14) peuvent se déplacer dans chaque cas entre la position de réception (44) et la position de préhension (46). La présente invention concerne en outre un robot (100) doté d'un tel effecteur terminal (10), un système (110) et un procédé (120) pour manipuler des objets (40, 42) dans un isolateur (112).
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