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1. CN104554006 - Smart tow

Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

[ ZH ]

权利要求书

1.一种用于在挂接过程中使牵引车上的牵引球头与拖曳车上的挂车舌对准的方法,所述方法包括:
提供摄像机建模,以使车辆坐标中来自所述牵引车的后部的摄像机的摄像机图像与世界坐标关联,所述摄像机建模提供重叠在所述摄像机图像上的图形叠加,所述图形叠加在世界坐标中并提供视觉转向辅助,所述图形叠加包括在世界坐标的所述摄像机图像中具有由所述挂车舌的估计高度确定的高度的拖曳线;
提供车辆动态建模,用于当所述牵引车围绕旋转的中心移动的时候识别所述牵引车的运动;以及
预测当其被转向时的所述车辆的路径,包括计算所述旋转的中心。

2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述摄像机从所述牵引车的所述后部的中心偏移,并且其中,提供摄像机建模包括校正所述摄像机图像,使得其相对于所述牵引车居中。

3.根据权利要求1所述的方法,其中,提供车辆动态建模包括采用三角测量。

4.根据权利要求1所述的方法,还包括当所述牵引球头相对于所述挂车舌位于期望的位置时,向车辆操作者提供用于制动的指示。

5.根据权利要求1所述的方法,还包括将闪光光源设置在所述挂车舌上,其中,提供摄像机建模包括提供通过所述光源投影的挂车舌投影线。

6.根据权利要求5所述的方法,其中,提供通过所述光源投影的挂车舌投影线包括利用蛮干过程。

7.根据权利要求5所述的方法,还包括限定用于使所述车辆沿着所述投影线转向的期望的转向角和提供用于使所述车辆从其当前的转向位置转向至所述期望的转向角的辅助。

8.根据权利要求1所述的方法,还包括提供所述牵引车与智能电话之间的无线通信链路,以便允许所述车辆操作者利用所述智能电话使所述牵引球头与所述挂车舌对准。

9.一种用于在挂接过程中使牵引车上的牵引球头与拖曳车上的挂车舌对准的方法,所述方法包括:
提供摄像机建模,以使车辆坐标中来自所述牵引车的后部的摄像机的摄像机图像与世界坐标关联,所述摄像机建模提供重叠在所述摄像机图像上的图形叠加,所述图形叠加在世界坐标中并提供视觉转向辅助,所述图形叠加包括在世界坐标的所述摄像机图像中具有由所述挂车舌的估计高度确定的高度的拖曳线;
提供车辆动态建模,用于当所述牵引车围绕旋转的中心移动的时候识别所述牵引车的运动;
预测当其被转向时的所述车辆的路径,包括计算所述旋转的中心;
将视觉指示器设置在所述挂车舌上,其中,提供摄像机建模包括提供通过所述视觉指示器投射的挂车舌投影线;以及
当所述牵引球头相对于所述挂车舌位于期望的位置时向车辆操作者提供指示。

10.一种用于使牵引车上的牵引球头与拖曳车上的挂车舌对准的系统,所述系统包括:
用于提供摄像机建模的装置,以使车辆坐标中来自所述牵引车的后部的摄像机的摄像机图像与世界坐标关联,用于提供摄像机建模的所述装置提供重叠在所述摄像机图像上的图形叠加,所述图形叠加在世界坐标中并提供视觉转向辅助,所述图形叠加包括在世界坐标的所述摄像机图像中具有由所述挂车舌的估计高度确定的高度的拖曳线;
用于提供车辆动态建模的装置,用于当所述牵引车围绕旋转的中心移动的时候识别所述牵引车的运动;以及
用于包括计算所述旋转的中心的预测所述车辆当其被转向时的路径的装置。