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1. WO2005095256 - MOBILE WORKING DEVICE WITH SUPPORTING EXTENSION ARMS AND METHOD FOR ERECTING SAID DEVICE

Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

[ DE ]

Mobiles Arbeitsgerät mit Stützauslegern sowie Verfahren zur Aufstellung eines solchen Geräts

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein mobiles Arbeitsgerät, insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell, mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Transportstellung in mindestens eine Abstützstellung ausfahrbaren und mit einem mittels eines Antriebsaggregats teleskopierbaren Stützbein auf einem Untergrund abstützbaren Stützauslegern, und mit einer mindestens ein von Hand betätigbares Steuerorgan aufweisenden, rechnergestützten Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebsaggregate der Stützbeine. Weiter betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Aufstellung eines solchen mobilen Arbeitsgeräts auf dem Untergrund.

Mobile Arbeitsgeräte dieser Art sind mit ausfahrbaren Stützauslegern versehen, die am Einsatzort die Standfestigkeit des Arbeitsgeräts verbessern sollen. Die Stützausleger haben einerseits die Aufgabe, die Fahrzeugfederung zu eliminieren und die Räder zu entlasten. Zum anderen sollen die Stützaus-leger die Kippgefahr mindern, die sich ergibt, wenn über einen Arbeitsausleger hohe Kippmomente entstehen. Die Stützbeine der Stützausleger bilden die Ecken eines Vierecks, dessen Seitenlinien eine Fläche umschreiben, innerhalb welcher der Gesamtschwerpunkt des Arbeitsgeräts liegen muss, um die Standsicherheit zu gewährleisten. Da der auskragende Arbeitsausle-ger drehbar ist, beschreibt der Gesamtschwerpunkt bei einer Drehung einen Vollkreis, der im Arbeitsbereich des Arbeitsauslegers innerhalb der Viereckfläche liegen muss.

Beim Aufstellen einer Betonpumpe an einem Betriebsort werden bisher zu-nächst die Stützbeine aus Sicherheitsgründen im Handbetrieb, beispielsweise über ein Steuerorgan einer Fernbedienung, einzeln bis zum Bodenkontakt ausgefahren. Dann werden die Stützbeine auf einer der beiden Längsseiten des Fahrgestells verriegelt, während auf der anderen Seite die Stützbeine zum einseitigen Anheben des Fahrgestells ausgefahren wurden. Der Pumpenfahrer hat darauf zu achten, dass die Beine nicht im Untergrund absinken können. Gegebenenfalls müssen Hölzer unterlegt werden. Sodann werden die Stützbeine auf der angehobenen Seite verriegelt, so dass auch die zweite Seite durch Ausfahren der Stützbeine unabhängig von der bereits abgestützten Seite angehoben werden kann. Der Abstützvorgang gilt als abgeschlossen, sobald das Fahrgestell mit seinen Rädern vom Untergrund abgehoben ist. Stellt es sich nach dem Abstützvorgang heraus, dass eine Nach-korrektur notwendig ist, müssen die einzelnen Stützbeine unabhängig voneinander durch Anheben oder Absenken in eine vorgeschriebene Lage gebracht werden. Dabei kommt es immer wieder zu ungleichen Stützlastverteilungen an den einzelnen Auflagepunkten, die zu Verwindungen innerhalb des Fahrgestells führen können. Abgesehen davon ist das Aufstellen einer Arbeitsmaschine am Betriebsort bei notwendigen Nachkorrekturen relativ zeitaufwendig.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, das bekannte Arbeitsgerät der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, dass der Abstützvorgang mit wenigen Handgriffen und dennoch mit hoher Zuverlässigkeit ausführbar ist und dass auch Nachbesserungen in der Aufstellung einfach durchgeführt werden können.

Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den Patentansprüchen 1 und 14 angegebenen Merkmale vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.

Die erfindungsgemäße Lösung sieht eine halbautomatische Aufstellung des Arbeitsgeräts am Betriebsort vor. Um dies zu erreichen, wird gemäß der Erfindung vor allem vorgeschlagen, dass in jedem Stützausleger mindestens ein Kraftsensor zur Messung der Stützbein-bezogenen Stützkräfte angeord- net ist, und dass die Steuerungseinrichtung eine auf Kraftmesswerte der Stützkraftsensoren und auf einen vorgegebenen Vergleichswert ansprechende Auswerteroutine zur Ansteuerung der Antriebsaggregate mindestens eines ausgewählten Stützbeins aufweist. Die Steuereinrichtung weist dabei zweckmäßig ein die Steuerorgane enthaltendes, drahtlos ankoppelbares Fernsteuergerät auf.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass am Fahrgestell je ein in dessen Längs- und/oder Querrichtung ausgerichteter elektronischer Neigungsgeber angeordnet ist, und dass die Auswerteroutine bei der An-steuerung der Antriebsaggregate der Stützbeine auf die mit den Neigungsgebern gemessenen Neigungswerte und vorgegebene Vergleichswerte hierfür anspricht.

Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung eine Auswerteroutine zur gekoppelten Ansteuerung der Antriebsaggregate der vier Stützbeine mit nur einem Steuerorgan aufweist. Vorteilhafterweise umfasst die Auswerteroutine einen Summenbildner zur Bestimmung der momentanen Gesamtlast aus den gemessenen, Stützbein-bezogenen Stütz-kräften und einen Vergleicher zur Feststellung einer zeitlichen Änderung der Gesamtlast, der bei Erreichen einer konstanten Gesamtlast den Abstützvorgang abbricht. Weiter enthält die Auswerteroutine einen Zweig, womit die vier Stützbeine über ein Steuerorgan unter Beibehaltung einer vorgegebenen Neigung gleichsinnig absenkbar sind, bis das Fahrgestell mit seinen Rädern auf dem Untergrund aufsteht.

Zur Nachstellung der Neigung des Fahrgestells um eine Nick- oder Rollachse ist es zweckmäßig, wenn eine Auswerteroutine vorgesehen ist, womit mit einem Steuerhebel unter Änderung der Längs- oder Querneigung zwei be-nachbarte Stützbeine anhebbar und die beiden anderen Stützbeine absenkbar sind, unter Beibehaltung einer konstanten Gesamtlast und von Stützbein-bezogenen Stützkräften, die größer als eine vorgegebene Minimalkraft sind. Vorteilhafterweise sind die Antriebsaggregate der Stützbeine als über Steuerventile mit Drucköl beaufschlagbare Hydrozylinder ausgebildet, wobei die Steuerventile über die Auswerteroutine ansteuerbar sind.

Bei einem mobilen Arbeitsgerät, das einen insbesondere als Betonverteilermast ausgebildeten, im Transportzustand auf einem Auflagebock abstützbaren Arbeitsausleger aufweist, ist im Bereich des Auflagebocks zweckmäßig ein durch den Arbeitsausleger im Transportzustand betätigbares Schaltelement zur Freigabe der Steuereinrichtung für die Stützausleger und für deren Stützbeine vorgesehen. Mit dieser Maßnahme wird erreicht, dass Fehlbedienungen, die zu einem Kippen des Arbeitsgeräts führen könnten, vermieden werden.

Aus Gründen der Betriebssicherheit ist es ferner zweckmäßig , dass jeder Stützausleger zwei redundante Stützkraftsensoren und die Steuereinrichtung zwei voneinander unabhängige, mit den Kraftmesswerten der redundanten Stützkraftsensoren beaufschlagbare Rechner aufweist, deren Steuerausgänge mit einem Vergleicher zur Ansteuerung der Antriebsaggregate bestimmt sind. Auch diese Maßnahmen dienen der Betriebssicherheit, da hier-durch sichergestellt werden kann, dass nur dann eine Betätigung der Stützbeine ausgelöst wird, wenn beide Rechner die gleichen Stützkraftwerte innerhalb vorgegebener Fehlergrenzen empfangen.

Eine weitere Sicherheitsmaßnahme wird darin gesehen, dass die Steue-rungseinrichtung eine Plausibilitätsroutine umfasst, die zur Umrechnung der Kraftmesswerte in Neigungswerte sowie zum Vergleich mit den an den Neigungssensoren gemessenen Neigungswerten umfasst. Die Auswerteroutine liefert in diesem Fall mit den Vergleichsergebnissen Signale zur Freigabe oder Nichtfreigabe der Antriebsaggregate.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die rechnergestützte Steuereinrichtung einen Datenspeicher zur Abspeicherung des bei angehobenem Fahrgestell ermittelten Werts der Gesamtlast enthält. Dieser Wert kann bei wiederholten Abstützvorgängen oder bei Neigungsänderungen des Fahrgestells als konstanter Vergleichswert für den abgehobenen Zustand des Fahrgestells herangezogen werden. Vorteilhafterweise weist das Fernsteuergerät außerdem ein Display zur grafischen Anzeige der mit den Neigungssensoren ermittelten Neigungswerte in Längs- und Querrichtung des Fahrgestells auf.

Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Verfahren zur Aufstellung eines mobilen Arbeitsgeräts, insbesondere einer Autobetonpumpe, mittels vier an einem Fahrgestell angeordneten, von einer Transportstellung in eine Arbeitsstellung ausfahrbaren Stützauslegern, die mit je einem über eine Fernsteuerung teleskopierbaren Stützbein unter Anheben des Fahrgestells auf einem Untergrund abgestützt werden. Erfindungsgemäß wird dabei während des mit einem Steuerorgan der Fernsteuerung ausgelösten Abstützvorgangs in jedem Stützausleger eine Stützbein-bezogene Stützkraft gernessen. Die gemessenen Stützkraftmesswerte werden rechnergestützt mit einem vorgegebenen Mindestwert verglichen, wobei die Stützbeine unter Einhaltung der Bedingung, dass die Stützkraftmesswerte größer als der Mindestwert ist, an-gehoben und/oder abgesenkt werden, bis das Fahrgestell eine vorgegebene Endlage erreicht hat. Vorteilhafterweise wird während des Abstützvorgangs außerdem die Neigung des Fahrgestells in deren Längs- und/oder Querrichtung gemessen und mit vorgegebenen Vergleichswerten verglichen, während die Stützbeine angehoben und/oder abgesenkt werden, bis das Fahr-gesteil seine Endlage mit vorgegebener Neigung erreicht hat. Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Antriebsaggregate von vier Stützbeinen mit nur einem von Hand betätigbaren Steuerorgan und mit Unterstützung einer Auswerteroutine angesteuert werden, wobei die Stütz-bein-bezogenen Stützkräfte beim Abstützvorgang unter Beibehaltung einer vorgegebenen Neigung des Fahrgestells jeweils größer als eine vorgegebene Mindestkraft gehalten werden, bis die Summe der Stützbein-bezogenen Stützkraftwerte konstant bleibt. Dabei werden beim Abstützvorgang die vier Stützbeine mit einem Steuerorgan mit Unterstützung der Auswerteroutine gleichsinnig angehoben. Umgekehrt werden beim Absenken des Fahrgestells die vier Stützbeine mit einem Steuerorgan und mit Unterstützung der Auswerteroutine gleichsinnig abgesenkt.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass im Falle einer Neigungsänderung des angehobenen Fahrgestells die Antriebsaggregate von vier Stützbeinen mit einem Steuerorgan und einer computergestützten Auswerteroutine unter Änderung der Längs- und/oder Querneigung des Fahrgestells so angesteuert werden, dass zwei benachbarte Stützbeine angehoben und die beiden anderen benachbarten Stützbeine abgesenkt werden, wobei die Bedingungen, dass die einzelnen Stützbeinkräfte größer als eine Minimalkraft sind und die Gesamtlast konstant bleibt, eingehalten werden.

Zur weiteren Erhöhung der Betriebssicherheit ist es von Vorteil, wenn die Stützbein-bezogenen Stützkräfte mit zwei Gruppen von unabhängigen Kraftsensoren gemessen und in zwei getrennten Rechnern ausgewertet werden, und wenn nur dann eine Stützbein beweg ung ausgelöst wird, wenn beide Sensorgruppen innerhalb vorgegebener Fehlergrenzen die gleichen Kraftmesswerte ergeben.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schema-tischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 eine Ansicht einer am Straßenrand abgestellten Autobetonpumpe mit auf der Straßenseite schmal abgestützten Stützauslegern;

Fig. 2 eine Seitenansicht eines Stützauslegers;

Fig. 3a und b ein Stützbein mit als Messglied ausgebildetem Messbolzen in eingefahrenem und ausgefahrenem Zustand;

Fig. 4 ein Schema der auf dem Boden abgestützten Arbeitsmaschine mit paarweise in den Stützbeinen angeordneten Kraftsensoren und einem fahrgestellfest angeordneten zweidimensionalen Neigungs- sensor;

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer rechnergestützten Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebsaggregate der Stützbeine;

Fig. 6a bis c Flussdiagramme für die Betriebsarten "Handbetrieb", "Teilautomatik" und "Neigung X".

Die in Fig. 1 dargestellte fahrbare Betonpumpe besteht im Wesentlichen aus einem mehrachsigen Fahrgestell 10, einem an einem vorderachsnahen Mastbock 12 um eine fahrgestellfeste Hochachse 13 drehbar gelagerten, als Betonverteilermast ausgebildeten Arbeitsausleger 14 und einer Stützkonstruktion 15, die zwei vordere und zwei rückwärtige Stützausleger 22,24 aufweist. Die Stützausleger 22,24 weisen je einen nach unten gerichteten Stützbeinkasten 26 auf, in welchem ein teleskopierbares Stützbein 28 mit einem auslegerfesten Teleskopglied 30 befestigt ist. Die Stützbeine 28 sind mit einer Fußplatte 34 auf dem Untergrund 36 abstützbar. Die vorderen und rückwärtigen Stützausleger 22,24 sind von einer fahrgestellnahen Transportstellung in eine Abstützstellung ausfahrbar. Bei dem in Fig. 1 gezeigten Beispiel wurde auf der Straßenseite eine Schmalabstützung gewählt, mit der den Platzproblemen auf engen Baustellen Rechnung getragen werden kann.

Die vier auf dem Boden aufstehenden Stützbeine 28 spannen ein Viereck auf, dessen Seiten jeweils eine Kippkante bilden. Jedem Stützbein 28 ist jeweils mindestens ein Kraftsensor 38 zugeordnet, der beispielsweise aus mindestens einem Dehnmessstreifen mit zugehörigem elektrischem Messkreis bestehen kann. Jeder Messkreis gibt über einen Verstärker ein in vor- gegebenen Zeitzyklen abtastbares, stützlastabhängiges Messsignal ab, das in einer rechnergestützten Steuerelektronik 40 verarbeitet wird.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Messglieder 38' zur Be-Stimmung der Stützbein-bezogenen Stützkräfte Fj durch die Anlenkbolzen 32 gebildet. Das Messglied 38' enthält dabei eine Einrichtung zur Bestimmung der beim Abstützvorgang auftretenden elastischen Biegung des Anlenkbol-zens 32 als Maß für die Stützbein-bezogene Stützkraft Fj. Alternativ dazu können die Messglieder 38' eine Einrichtung zur Bestimmung der beim Ab-stützvorgang im Bereich der Lagerstellen 56 der Anlenkbolzen auftretenden elastischen Scherverformung als Maß für die Stützbein-bezogene Stützkraft Fj aufweisen. Eine wichtige Randbedingung für eine sichere Abstützung ist ein Aufstellen des Arbeitsgeräts mit vom Untergrund 36 abgehobenen Rädern des Fahrgestells 10. Für jedes Arbeitsgerät ist durch Wiegen das Min-destgewicht für eine ausreichende Standsicherheit bekannt. Dieser Wert kann im Rechner hinterlegt werden. Nach Ausfahren der Stützbeine 28 vor dem Anheben des Arbeitsauslegers kann durch Messung der Stützbeinkräfte Fj das aktuelle Maschinengewicht ΣFj = Fmax bestimmt und mit dem hinterlegten Sollwert verglichen werden. Bei Unterschreitung des Sollwerts stehen noch Räder des Fahrgestells auf dem Boden auf, so dass die Standsicherheit nicht ausreichend gewährleistet ist. Ein Freischalten des Arbeitsauslegers wird durch die Maschinensteuerung erst dann ermöglicht, wenn das gemessene Maschinengewicht den hinterlegten Sollwert erreicht oder überschreitet.

Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass der Abstützvorgang an einer Betriebsstelle gegenüber dem vorbekannten Stand der Technik dadurch vereinfacht wird, dass die Stützbeine 28 nach dem Ausfahren der Stützausleger 22,24 zunächst mit ihrer Fußplatte 34 bis zur Berührung mit dem Untergrund 36 einzeln abgesenkt werden und sodann mit Hilfe einer Fernsteuerung unter Betätigung nur eines Steuerorgans 58 ein teilautomatischer Abstützvorgang ausgelöst wird, der zu einem Anheben des Fahrge- stells 10 unter Abheben der Räder 42 vom Untergrund 36 führt. Dabei spielen die vorstehend beschriebenen, Stützbein-bezogenen Kraftsensoren 38 sowie ein fahrgestellfest angeordneter Neigungsgeber 46 eine wesentliche Rolle (vgl. Fig. 4). Der Neigungsgeber 46 ist bei dem gezeigten Ausfüh-rungsbeispiel als zweidimensionale elektronische Libelle ausgebildet, mit der Neigungen in X-Richtung (Nickachse) und in Y-Richtung (Rollachse) gemessen werden können. Aus Sicherheitsgründen sind jedem Stützbein zwei redundante Kraftmessglieder 38', 38" zugeordnet, mit denen jeweils eine stützbeinbezogene Stützlast Fj und Fj* gemessen wird. Die Stützlast-Messwerte Fj werden dem ersten Rechner 48 und die Messwerte Fj* dem zweiten Rechner 50 zugeführt und dort ausgewertet. Der erste Rechner 48 enthält außerdem einen Eingang für die vom Neigungsgeber 46 ausgegebenen Neigungswerte X,Y. Die rechnergestützte Steuerelektronik 40 steht außerdem über Funk mit einem Fernsteuergerät 52 in Verbindung. Sie empfängt von dort Steuersig-nale, die bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel über einen Betriebsschalter 54 sowie zwei Joysticks 58,60 eingestellt werden können. Mit dem Betriebsschalter 54 lassen sich verschiedene Betriebszustände, wie Handbetrieb A, teilautomatischer Betrieb B und Neigungsverstellung in X-Richtung C einstellen, während der Joystick 58 für das Aus- und Einfahren der Stützbeine 28 und der Joystick 60 für die Neigungsverstellung in X- und Y-Richtung bestimmt sind.

Die Messdaten der Kraftsensoren 38 und des Neigungsgebers 46 werden nach Maßgabe der Stellung des Betriebsschalters 54 im Rechner 1 in Steu-ersignale für die den hydraulischen Antriebsaggregaten der einzelnen Stützbeine 28 zugeordneten Steuerventile V1 , V2, V3, V4 umgesetzt. Die Ansteuerung der Steuerventile erfolgt, wenn die paarweise vorhandenen Messglieder 38', 38" innerhalb vorgegebener Fehlergrenzen die gleichen Stützlast-messwerte Fj,Fj ergeben. Nur dann gibt die Freigabestufe 62 die Betätigung der Ventile V| frei.

Die Flussdiagramme gemäß den Fig. 5a, 5b und 5c veranschaulichen die Betriebsweise in den drei Betriebsstellungen A, B und C, die über den Betriebsschalters 54 der Fernbedienung 52 einstellbar sind.

In der Betriebsart A (Handbetrieb) werden zunächst die Stützbeine 28 einzeln von Hand, beispielsweise über einen Joystick 58 der Fernbedienung 52, ausgefahren, bis sie Bodenkontakt haben. Dieser Vorgang wird über die rechnergestützte Steuerelektronik 40 überwacht. Dabei werden die sich an den Messgliedern 38' ergebendenen Stützlasten Fj im ersten Rechner 48 mit einer vorgegebenen Mindestkraft Fmjn verglichen. Erst wenn alle Stützbeine Bodenkontakt haben, wenn also alle Stützlasten Fj > Fmjn, wird das Ausfahren der einzelnen Stützbeine 28 im Handbetrieb beendet.

Das weitere Ausfahren erfolgt in der Stellung B des Betriebsschalters 54 "Teilautomatik". In dieser Betriebsstellung werden mit Unterstützung der Rechner 48,50 mit nur einem Joystick 58 alle Stützbeine gleichzeitig ausgefahren, und zwar so lange, bis die Räder 42 des Fahrgestells 10 vom Untergrund 36 abgehoben sind. Zu diesem Zweck wird in vorgegebenen Zeitschritten die Summe der Stützlasten ΣFj berechnet. Dieser Wert bleibt kon-stant, wenn alle Räder 42 vom Untergrund 36 abgehoben sind. Dies wird im Programmteil B zyklisch geprüft. Sobald der konstante Wert ΣFj bekannt ist, wird er in einem Datenspeicher als Fmaχ für weitere Vergleiche abgespeichert. Außerdem wird im Zuge des teilautomatischen Abstützvorgangs ständig geprüft, ob die Stützbeine 28 einen ausreichenden Bodenkontakt aufwei-sen. Dazu werden die stutzbeinbezogenen Stützlasten Fj zyklisch mit dem vorgegebenen Mindestwert Fmjn verglichen. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird außerdem im angehobenen Zustand mit Hilfe des elektronischen Neigungsgebers 46 überprüft, ob die Y-Neigung (Rollneigung) Null ist. Etwaige Abweichungen werden über einen geeigneten Algorithmus ausge-glichen. Nach Beendigung des teilautomatischen Abstützvorgangs wird die aktuelle Neigung in X- und Y-Richtung per Funk an die Fernbedienung 52 übertragen und dort in einem Display 64 angezeigt. Außerdem erfolgt die Freigabe zur Betätigung des Arbeitsauslegers 14, der während des Abstützvorgangs durch eine Sicherungsschaltung blockiert war.

In der Schalterstellung C des Betriebsschalters 54 kann im teilautomatischen Betrieb mit Hilfe eines Joysticks 60 die Neigung des Fahrgestells in X-Richtung (Nickrichtung) verstellt werden. Dies kann beispielsweise dann notwendig sein, wenn der Materialaufgabebehälter der Betonpumpe für die Beschickung mit Beton angehoben oder abgesenkt werden soll. Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass die Neigungsverstellung durch gekoppeltes Betätigen der vorderen und rückwärtigen Stützbeine 28 in Gegenrichtung erfolgt. Dazu wird über Funk ein Neigungssollwert innerhalb vorgegebener Grenzen übertragen und mit dem mit Hilfe des Neigungsgebers 46 gemessenen Istwert durch Differenzbildung verglichen. Je nach Vorzeichen des Differenzwerts kann die Neigung entweder durch Anheben vorne und Absenken hinten oder durch Absenken vorne und Anheben hinten verändert werden, bis ein vorgegebener Toleranzwert ΔNx unterschritten ist. Bei jedem Prüfzyklus wird außerdem abgefragt, ob alle Räder vom Untergrund 36 abgehoben sind und ob alle Stützbeine den notwendigen Bodenkontakt haben. Dies erfolgt durch die Abfragen



π "^ ' min

Falls diese Bedingungen erfüllt sind, wird über den Programmteil B (Fig. 5b) dafür gesorgt, dass die Stützbeine 28 in ihrer Gesamtheit zusätzlich noch etwas ausgefahren werden.

Der Programmablauf ist zu Ende, wenn die gewünschte Neigung erreicht wird, wenn also die Bedingung

INXsoii — Nxjstl < ΔNx erfüllt ist.

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf ein mobiles Arbeitsgerät, insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell 10, mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Transportstellung in mindestens eine Arbeitsstellung ausfahrbaren und mit jeweils einem mittels eines Antriebsaggregats teleskopierbaren Stützbeins 28 auf einem Untergrund 36 abstützbaren Stützauslegern 22,24. Die Antriebsaggregate der Stützbeine 28 sind über eine rechnergestützte Steuerelektronik 40 ansteuerbar, die mindestens ein von Hand betätigbares Steuerorgan

58,60 aufweist. Erfindungsgemäß ist jedem Stützausleger 22,24 mindestens ein Kraftsensor 38 zur Messung der stutzbeinbezogenen Stützkräfte zugeordnet, wobei die Steuerelektronik eine auf Kraftmesswerte Fj der Stützkraftsensoren 38 sowie einen vorgegebenen minimalen Vergleichswert Fmin an-sprechende Auswerteroutine zur Ansteuerung der Antriebsaggregate mindestens eines ausgewählten Stützbeins 38 aufweist. Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass die Steuerelektronik 40 eine Auswerteroutine (B,C) zur gekoppelten Ansteuerung der Antriebsaggregate der vier Stützbeine 28 mit Hilfe eines handbetätigten Steuerorgans 58,60 aufweist.