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1. WO2005095256 - MOBILE WORKING DEVICE WITH SUPPORTING EXTENSION ARMS AND METHOD FOR ERECTING SAID DEVICE

Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

[ DE ]

Patentansprüche

1. Mobiles Arbeitsgerät, insbesondere Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell (10), mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Trans- portstellung in mindestens eine Arbeitsstellung ausfahrbaren und mit jeweils einem mittels eines Antriebsaggregats teleskopierbaren Stützbeins (28) auf einem Untergrund (36) abstützbaren Stützauslegern (22,24), und mit einer mindestens ein von Hand betätigbares Steuerorgan (58,60) aufweisenden rechnergestützten Steuereinrichtung (40) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (V) der Stützbeine (28), dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Stützausleger (22,24) mindestens ein Kraftsensor (38) zur Messung der Stützbein-bezogenen Stützkräfte angeordnet ist, und dass die Steuereinrichtung (40) eine auf Kraftmesswerte (Fj) der Stützkraftsensoren (38) sowie einen vorgegebenen mini- malen Vergleichswert (Fmin) ansprechende Auswerteroutine (A,B,C) zur

Ansteuerung des Antriebsaggregats (V) mindestens eines ausgewählten Stützbeins (28) aufweist.

2. Mobiles Arbeitsgerät nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung ein das Steuerorgan (58,60) aufweisendes, drahtlos ankoppelbares Fernsteuergerät (52) umfasst.

3. Mobiles Arbeitsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass am Fahrgestell (10) je ein in dessen Längs- und/oder Quer- richtung (X,Y) ausgerichteter elektronischer Neigungsgeber (46) angeordnet ist, und dass die Auswerteroutine (B,C) bei der Ansteuerung der Antriebsaggregate (Vj) auf die mit den Neigungsgebern (46) gemessenen Neigungswerte (NxjSt) und vorgegebene Vergleichswerte (Nxson) hierfür anspricht.

Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung eine Auswerteroutine (B,C) zur gekoppelten Ansteuerung der Antriebsaggregate (Vj) der vier Stützbeine (28) mit Hilfe eines handbetätigten Steuerorgans (58,60) aufweist.

5. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteroutine (B) einen Summenbildner zur Bestimmung der momentanen Gesamtlast (ΣFj) aus den gemessenen Stützkräften (Fj) umfasst und dass ein Vergleicher zur Feststellung einer zeitlichen Änderung der Gesamtlast vorgesehen ist, der bei Errei- chen einer konstanten Gesamtlast den Hubvorgang abbricht.

6. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteroutine (B) vorgesehen ist, womit die vier Stützbeine (28) mit Hilfe nur eines Steuerorgans (58) gleichsin- nig absenkbar sind.

7. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteroutine (C) vorgesehen ist, womit mit nur einem Steuerorgan (60) unter Änderung der Längs- oder Quer- neigung zwei benachbarte Stützbeine (28) anhebbar und die beiden anderen, einander benachbarten Stützbeine (28) absenkbar sind.

8. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsaggregate als über Steuerventile (Vj) mit Drucköl beaufschlagbare Hydrozylinder ausgebildet sind und dass die Steuerventile (V) über das Steuerorgan (58,60) mit Unterstützung durch die Auswerteroutine (A,B,C) ansteuerbar sind.

9. Mobiles Arbeitsgerät, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 8, mit einem insbesondere als Betonverteilermast ausgebildeten, in

Transportstellung auf einem Auflagebock abstützbaren Arbeitsausleger (14), dadurch gekennzeichnet, dass der Auflagebock ein durch den Arbeitsausleger (14) im Transportzustand betätigbares Schaltelement zur Freigabe einer Steuerelektronik (40) für die Stützausleger (22,24) und deren Stützbeine (28) aufweist.

10. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Stützausleger (22,24) zwei redundante Stützkraftsensoren (38', 38") und die Steuerelektronik (40) zwei voneinander unabhängige, mit den Kraftmesswerten (Fj,Fj*) der redundanten Stützkraftsensoren beaufschlagbare Rechner (48,50) aufweist, deren Steuerausgänge paarweise mit einem Vergleicher (62) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (Vj) verbunden sind.

11. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerelektronik (40) eine Plausibilitätsroutine zur Umwandlung der Kraftmesswerte (Fj) in Neigungswerte sowie zum

Vergleich mit den durch den Neigungsgeber (46) gemessenen Neigungswerten (Nχ,Ny) umfasst, und dass die Auswerteroutine mit den Vergleichsergebnissen zur Freigabe oder Nichtfreigabe der Antriebsaggregate beaufschlagbar ist.

12. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die rechnergestützte Steuerelektronik (40) einen Datenspeicher zur Abspeicherung des bei vom Untergrund (36) abgehobenem Fahrgestell (10) ermittelten Werts (Fmax) der Gesamtlast (ΣFj) enthält.

13. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Fernsteuergerät (52) ein Display (64) zur grafischen Anzeige der mit den Neigungssensoren (46) ermittelten Nei- gungswerte (Nx,Ny) aufweist.

14. Verfahren zur Aufstellung eines mobilen Arbeitsgeräts, insbesondere einer Autobetonpumpe, mittels vier an einem Fahrgestell (10) angeordneten, von einer Transportstellung in eine Arbeitsstellung ausfahrbaren Stützauslegern (22,24), die mit je einem über eine Fernsteuerung (52) teleskopierbaren Stützbein (28) unter Anheben des Fahrgestells (10) auf einem Untergrund (36) abgestützt werden, dadurch gekennzeichnet, dass während des mit einem Steuerorgan (58,60) der Fernsteuerung (52) auslösbaren Abstützvorgang in jedem Stützausleger (22,24) eine Stützbein-bezogene Stützkraft gemessen wird, dass die gemesse- nen Kraftmesswerte (Fj) rechnergestützt mit einem vorgegebenen Mindestwert (Fmjn) verglichen werden, und dass die Stützbeine (28) unter Einhaltung der Bedingung, dass die Kraftmesswerte (Fj) jeweils größer als der Mindestwert (Fmjn) sind, angehoben und/oder abgesenkt werden, bis das Fahrgestell (10) eine vorgegebene Endlage erreicht hat.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass während des Abstützvorgangs die Neigung (NxjSt) des Fahrgestells (10) in deren Längsrichtung und/oder Querrichtung gemessen und mit vorgegebenen Neigungswerten (NxSOιι) verglichen werden, und dass die (28) Stützbeine angehoben und/oder abgesenkt werden, bis das Fahrgestell seine Endlage mit vorgegebener Neigung erreicht hat.

16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsaggregate (Vj) von vier Stützbeinen (28) mit einem Steuer- organ (58) und einer rechnergestützten Auswerteroutine angesteuert werden, wobei die Stützbein-bezogenen Stützkräfte (Fj) beim Abstützvorgang unter Beibehaltung einer vorgegebenen Neigung des Fahrgestells jeweils größer als eine vorgegebene Minimalkraft (Fmjn) gehalten werden, bis die sich aus der Summe der Stützbein-bezogenen Stütz- kräfte (Fj) ergebende Gesamtlast (ΣFj) konstant bleibt.

17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die vier Stützbeine (28) mit nur einem Steuerorgan (58) und mit Unterstützung der Auswerteroutine (B) gleichsinnig angehoben oder abgesenkt werden.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsaggregate (Vj) von vier Stützbeinen (28) mit nur einem Steuerorgan (60) und einer rechnergestützten Auswerteroutine (C) unter Änderung der Längs- und/oder Querneigung des Fahrge- stells (10), so angesteuert werden, dass zwei benachbarte Stützbeine

(28) angehoben und die beiden anderen Stützbeine (28) abgesenkt werden.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Stützbein-bezogenen Stützkräfte (Fj) mit zwei Gruppen von unabhängigen Kraftsensoren (38', 38") gemessen und in zwei getrennten Rechnern (48,50) ausgewertet werden, und dass nur dann eine Stützbeinbewegung ausgelöst wird, wenn einander zugeordnete Kraftsensoren beider Sensorgruppen innerhalb vorgegebener Fehler- grenzen paarweise die gleichen Kraftmesswerte messen.

20. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert der aus der Summe der Stützbein-bezogenen Kraftwerte (Fj) bestimmten Gesamtlast (Fmaχ = ∑Fj) im abgehobenen Zustand des Fahrgestells (10) in einem Datenspeicher gespeichert und bei wiederholten Abstützvorgängen oder bei Neigungsänderungen des Fahrgestells als konstanter Vergleichswert für den abgehobenen Zustand verwendet wird.