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1. WO2018121765 - DATA PROCESSING METHOD AND APPARATUS FOR MAGNETOMETER CALIBRATION

Publication Number WO/2018/121765
Publication Date 05.07.2018
International Application No. PCT/CN2017/120071
International Filing Date 29.12.2017
IPC
G01R 35/00 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
RMEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
35Testing or calibrating of apparatus covered by the other groups of this subclass
CPC
G01R 35/005
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
RMEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
35Testing or calibrating of apparatus covered by the preceding groups
005Calibrating; Standards or reference devices, e.g. voltage or resistance standards, "golden" references
Applicants
  • 深圳市优必选科技有限公司 UBTECH ROBOTICS CORP [CN]/[CN]
Inventors
  • 黄祥斌 HUANG, Xiangbin
  • 聂鹏 NIE, Peng
  • 熊友军 XIONG, Youjun
Priority Data
201611267544.X31.12.2016CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) DATA PROCESSING METHOD AND APPARATUS FOR MAGNETOMETER CALIBRATION
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE TRAITEMENT DE DONNÉES D'ÉTALONNAGE DE MAGNÉTOMÈTRE
(ZH) 磁力计校准的数据处理方法和装置
Abstract
(EN) A data processing method and apparatus for magnetometer calibration. The data processing method comprises: obtaining a sampling point number and an angle threshold corresponding to the sampling point number (S100); collecting data measured by a magnetometer during calibration, so as to obtain magnetic vectors of current measurements (S120); searching for stored magnetic vectors, and obtaining angles between the magnetic vectors of the current measurements and the stored magnetic vectors, so as obtain a detection angle (S140); detecting whether the magnetic vectors of the current measurement satisfy a preset condition according to the detection angle and the angle threshold (S160); if yes, storing the magnetic vectors of the current measurements (S180); determining whether the number of the stored magnetic vectors is equal to the sampling point number (S190); if the magnetic vectors of the current measurements does not satisfies the preset condition or the number of the stored magnetic vector does not reach the sampling point number, returning to continue to collect the data measured by the magnetometer during the calibration, so as to obtain the magnetic vectors of the current measurements (S120). Accordingly, redundancy processing can be performed on the data collected by the magnetometer, so as improve the accuracy of the data to be used, thereby improving the accuracy of the calibration.
(FR) L’invention concerne un procédé et un appareil de traitement de données d'étalonnage de magnétomètre. Le procédé de traitement de données consiste : à obtenir un nombre de points d'échantillonnage et un seuil d'angle correspondant au nombre de points d'échantillonnage (S100) ; à collecter des données mesurées par un magnétomètre pendant l'étalonnage, de façon à obtenir des vecteurs magnétiques de mesures de courant (S120) ; à rechercher des vecteurs magnétiques mémorisés et à obtenir des angles entre les vecteurs magnétiques des mesures de courant et les vecteurs magnétiques mémorisés, de façon à obtenir un angle de détection (S140) ; à détecter si les vecteurs magnétiques de la mesure de courant satisfont une condition prédéfinie en fonction de l'angle de détection et du seuil d'angle (S160) ; si tel est le cas, à mémoriser les vecteurs magnétiques des mesures de courant (S180) ; à déterminer si le nombre des vecteurs magnétiques mémorisés est égal au nombre de points d'échantillonnage (S190) ; si les vecteurs magnétiques des mesures de courant ne satisfont pas à la condition prédéfinie ou que le nombre du vecteur magnétique mémorisé n'atteint pas le nombre de points d'échantillonnage, à reprendre la collecte des données mesurées par le magnétomètre pendant l'étalonnage, de façon à obtenir les vecteurs magnétiques des mesures de courant (S120). Ainsi, un traitement de redondance peut être réalisé sur les données collectées par le magnétomètre, de façon à améliorer la précision des données à utiliser, ce qui permet d'améliorer la précision de l'étalonnage.
(ZH) 一种磁力计校准的数据处理方法和装置,数据处理方法包括:获取采样点数以及采样点数对应的夹角阈值(S100);采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量(S120);查找已存储的磁向量,获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角得到检测夹角(S140);根据检测夹角和夹角阈值检测当前测量的磁向量是否满足预设条件(S160);若是则存储当前测量的磁向量(S180),并判断已存储的磁向量的数量是否等于采样点数(S190);在当前测量的磁向量不满足预设条件,或已存储的磁向量的数量没有达到采样点数时,返回继续采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量(S120)。如此,可对磁力计采集的数据进行冗余处理,提高待使用数据的准确性,从而提高校准的精确度。
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