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1. WO2020136769 - ROBOT CONTROL DEVICE, ROBOT CONTROL LEARNING DEVICE, AND ROBOT CONTROL METHOD

Publication Number WO/2020/136769
Publication Date 02.07.2020
International Application No. PCT/JP2018/047925
International Filing Date 26.12.2018
IPC
B25J 13/00 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 19/06 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 19/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
Applicants
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 南本 高志 NAMMOTO, Takashi
  • 太田 佳 OTA, Kei
Agents
  • 田澤 英昭 TAZAWA, Hideaki
  • 濱田 初音 HAMADA, Hatsune
  • 中島 成 NAKASHIMA, Nari
  • 坂元 辰哉 SAKAMOTO, Tatsuya
  • 辻岡 将昭 TSUJIOKA, Masaaki
  • 井上 和真 INOUE, Kazuma
Priority Data
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT CONTROL DEVICE, ROBOT CONTROL LEARNING DEVICE, AND ROBOT CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT, PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE DE COMMANDE DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御装置、ロボット制御学習装置、及びロボット制御方法
Abstract
(EN)
A robot control device (100, 100a) comprises: a current position acquisition unit (105) that acquires current position information representing the current position of an arm (11) of a robot (10); a target position acquisition unit (106) that acquires target position information representing a target position for the arm (11); and a control generation unit (107, 107a) that, on the basis of model information that includes an item to calculate a reward by way of evaluating the movement of the arm (11) according to a reference route by referencing reference route information representing the reference route and that represents a model learned by using a computation formula for calculating the reward, the current position information acquired by the current position acquisition unit (105), and the target position information acquired by the target position acquisition unit (106), generates a control signal representing control content to cause the arm (11) to move toward the target position represented by the target position information.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de commande de robot (100, 100a) comprenant : une unité d'acquisition de position actuelle (105) qui acquiert des informations de position actuelle représentant la position actuelle d'un bras (11) d'un robot (10) ; une unité d'acquisition de position cible (106) qui acquiert des informations de position cible représentant une position cible pour le bras (11) ; et une unité de génération de commande (107, 107a) qui, sur la base d'informations de modèle qui comprennent un article permettant de calculer une récompense au moyen de l'évaluation du mouvement du bras (11) en fonction d'un itinéraire de référence en référençant des informations d'itinéraire de référence représentant l'itinéraire de référence et qui représente un modèle appris au moyen d'une formule de calcul pour calculer la récompense, les informations de position actuelle acquises par l'unité d'acquisition de position actuelle (105) et les informations de position cible acquises par l'unité d'acquisition de position cible (106), génère un signal de commande représentant un contenu de commande pour amener le bras (11) à se déplacer en direction de la position cible représentée par les informations de position cible.
(JA)
ロボット制御装置(100,100a)は、ロボット(10)のアーム(11)の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置取得部(105)と、アーム(11)の目標位置を示す目標位置情報を取得する目標位置取得部(106)と、参照経路を示す参照経路情報を参照してアーム(11)が参照経路を基にして移動していることを評価することにより報酬を算出する項を含む、報酬を算出するための演算式を用いて学習させたモデルを示すモデル情報と、現在位置取得部(105)が取得した現在位置情報と、目標位置取得部(106)が取得した目標位置情報とに基づいて目標位置情報が示す目標位置に向かってアーム(11)を移動させるための制御内容を示す制御信号を生成する制御生成部(107,107a)と、を備えた。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau