(12) International Application Status Report

Received at International Bureau: 20 May 2020 (20.05.2020)

Information valid as of: 22 February 2021 (22.02.2021)

Report generated on: 03 March 2021 (03.03.2021)

(10) Publication number: (43) Publication date: (26) Publication language:
WO 2020/22616812 November 2020 (12.11.2020) Japanese (JA)

(21) Application number: (22) Filing date: (25) Filing language:
PCT/JP2020/01860108 May 2020 (08.05.2020) Japanese (JA)

(31) Priority number(s): (32) Priority date(s): (33) Priority status:
2019-088278 (JP)08 May 2019 (08.05.2019) Priority document received (in compliance with PCT Rule 17.1)

(51) International Patent Classification:
G05D 1/02 (2020.01); G08G 1/00 (2006.01); G08G 1/09 (2006.01); G08G 1/137 (2006.01); G08G 1/16 (2006.01); H04W 4/029 (2018.01)

(71) Applicant(s):
HITACHI CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD. [JP/JP]; 16-1, Higashiueno 2-chome, Taito-ku, Tokyo 1100015 (JP) (for all designated states)

(72) Inventor(s):
ISHII Hirotake; c/o HITACHI, LTD., 6-6, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008280 (JP)
HAMADA Tomoyuki; c/o HITACHI CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD., 16-1, Higashiueno 2-chome, Taito-ku, Tokyo 1100015 (JP)
ISHIMOTO Hidefumi; c/o HITACHI CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD., 16-1, Higashiueno 2-chome, Taito-ku, Tokyo 1100015 (JP)
KIRIMURA Akiyoshi; c/o HITACHI CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD., 16-1, Higashiueno 2-chome, Taito-ku, Tokyo 1100015 (JP)

(74) Agent(s):
HIRAKI & ASSOCIATES; Atago Green Hills MORI Tower 32F, 5-1, Atago 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1056232 (JP)

(54) Title (EN): VEHICLE CONTROL SYSTEM
(54) Title (FR): SYSTÈME DE COMMANDE DE VÉHICULE
(54) Title (JA): 車両制御システム

(57) Abstract:
(EN): This vehicle control system is equipped with an autonomous travel vehicle that travels autonomously in a mine, a manned vehicle, and an autonomous travel vehicle. The autonomous travel vehicles and the manned vehicle are each equipped with a local position estimation device and an onboard communication terminal, and are communicably connected via one wireless channel. The manned vehicle uses a first communication method to transmit manned vehicle position information with a first granularity, and when the autonomous travel vehicle determines, on the basis of the manned vehicle position information transmitted by the first communication method, that the distance to the manned vehicle is equal to or less than a first vehicle-to-vehicle distance threshold value, the autonomous travel vehicle instructs the manned vehicle to transmit the manned vehicle position information by a second communication method different from the first communication method and with a second granularity smaller than the first granularity.
(FR): L'invention concerne un système de commande de véhicule qui est équipé d'un véhicule à déplacement autonome qui se déplace de manière autonome dans une mine, un véhicule à conducteur et un véhicule à déplacement autonome. Les véhicules à déplacement autonomes et le véhicule à conducteur sont chacun équipés d'un dispositif d'estimation de position locale et d'un terminal de communication embarqué, et sont connectés en communication par le biais d'un canal sans fil. Le véhicule à conducteur utilise un premier procédé de communication pour transmettre des informations de position de véhicule à conducteur avec une première granularité, et lorsque le véhicule à déplacement autonome détermine, sur la base des informations de position de véhicule à conducteur transmises par le premier procédé de communication, que la distance par rapport au véhicule à conducteur est inférieure ou égale à une première valeur de seuil de distance entre véhicules, le véhicule à déplacement autonome ordonne au véhicule à conducteur de transmettre les informations de position de véhicule à conducteur par un deuxième procédé de communication différent du premier procédé de communication et avec une deuxième granularité plus petite que la première granularité.
(JA): この車両制御システムは、鉱山内を自律走行する自律走行車両と、有人車両と、自律走行車両とを備える。自律走行車両と有人車両とは、各々自己位置推定装置と車載通信端末を備え、1つの無線チャネルを介して通信可能に接続される。有人車両は、第1の通信方法を用いて第1の粒度で有人車両位置情報を送信し、自律走行車両は、第1の通信方法で送信された有人車両位置情報に基づいて、有人車両との距離が第1の車間距離閾値以下と判断した場合に、第1の通信方法とは異なる第2の通信方法で、且つ第1の粒度よりも小さい第2の粒度で有人車両位置情報を送信するよう有人車両に指示する。

International search report:
Received at International Bureau: 27 July 2020 (27.07.2020) [JP]

International Report on Patentability (IPRP) Chapter II of the PCT:
Not available

(81) Designated States:
AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, WS, ZA, ZM, ZW
European Patent Office (EPO) : AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR
African Intellectual Property Organization (OAPI) : BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) : BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW
Eurasian Patent Organization (EAPO) : AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM