(DE) Die Erfindung betrifft eine Rolleneinheit (20) für ein Fahrzeug (10), insbesondere für ein autonom fahrendes Fahrzeug (10), umfassend einen Haltekörper (24), mindestens ein um eine Drehachse (51) relativ zu dem Haltekörper (24) drehbares Rad (30) und einen Montagekörper (22), wobei der Haltekörper (24) relativ zu dem Montagekörper (22) um eine Schwenkachse (61) schwenkbar ist, wobei die Rolleneinheit (20) einen ersten Drehgeber zur Erfassung einer Drehzahl und/oder eines Drehwinkels des Rades (30) relativ zu dem Haltekörper (24) und einen zweiten Drehgeber zur Erfassung eines Schwenkwinkels des Haltekörpers (24) relativ zu dem Montagekörper (22) aufweist. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug (10), insbesondere ein autonom fahrendes Fahrzeug, welches einen Fahrzeugrahmen (12) und mindestens eine erfindungsgemäße Rolleneinheit umfasst.
(EN) The invention relates to a roller unit (20) for a vehicle (10), in particular an autonomously driving vehicle (10), comprising a retaining body (24), at least one wheel (30) that is rotatable about an axis of rotation (51) relative to the retaining body (24), and a mounting body (22), wherein the retaining body (24) is pivotable about a pivot axis (61) relative to the mounting body (22), wherein the roller unit (20) has a first rotary encoder for detecting a rotational speed and/or a rotational angle of the wheel (30) relative to the retaining body (24) and a second rotary encoder for detecting a pivoting angle of the retaining body (24) relative to the mounting body (22). The invention also relates to a vehicle (10), in particular an autonomously driving vehicle, comprising a vehicle frame (12) and at least one roller unit according to the invention.
(FR) L'invention concerne une unité de rouleau (20) pour un véhicule (10), en particulier un véhicule à conduite autonome (10), comprenant un corps de retenue (24), au moins une roue (30) qui peut tourner autour d'un axe de rotation (51) par rapport au corps de retenue (24) et un corps de montage (22), le corps de retenue (24) pouvant pivoter autour d'un axe de pivotement (61) par rapport au corps de montage (22), l'unité de rouleau (20) comprenant un premier codeur rotatif pour détecter une vitesse de rotation et/ou un angle de rotation de la roue (30) par rapport au corps de retenue (24) et un second codeur rotatif pour détecter un angle de pivotement du corps de retenue (24) par rapport au corps de montage (22). L'invention se rapporte également à un véhicule (10), plus particulièrement à un véhicule à conduite autonome, comprenant un châssis (12) de véhicule et au moins une unité de rouleau selon l'invention.
