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1. WO2022096280 - VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BESTIMMEN DER LAGE EINES FAHRZEUGS ZUR VORBEREITUNG EINER SENSORKALIBRIERUNG

Veröffentlichungsnummer WO/2022/096280
Veröffentlichungsdatum 12.05.2022
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2021/079235
Internationales Anmeldedatum 21.10.2021
IPC
G01B 11/27 2006.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
BMessen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen; Messen von Winkeln; Messen von Flächen; Messen von Unregelmäßigkeiten an Oberflächen oder Umrissen
11Messanordnungen gekennzeichnet durch die Verwendung optischer Messmittel
26zum Messen von Winkeln oder Kegeln; zum Prüfen der Achsrichtungen
27zum Prüfen der Achsrichtungen
G01B 11/275 2006.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
BMessen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen; Messen von Winkeln; Messen von Flächen; Messen von Unregelmäßigkeiten an Oberflächen oder Umrissen
11Messanordnungen gekennzeichnet durch die Verwendung optischer Messmittel
26zum Messen von Winkeln oder Kegeln; zum Prüfen der Achsrichtungen
275zum Prüfen von Radstellungen
G01S 7/40 2006.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
02von Systemen gemäß der Gruppe G01S13/57
40Einrichtungen zum Überwachen oder Eichen
G01S 7/497 2006.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
48von Systemen gemäß der Gruppe G01S17/57
497Maßnahmen zum Überwachen oder Kalibrieren
Anmelder
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • ERDEI, Bence
  • LEIKERT, Reiner
  • MAINARDI, Diego
Prioritätsdaten
10 2020 213 976.806.11.2020DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (de)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BESTIMMEN DER LAGE EINES FAHRZEUGS ZUR VORBEREITUNG EINER SENSORKALIBRIERUNG
(EN) METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING THE POSITION OF A VEHICLE FOR PREPARATION OF A SENSOR CALIBRATION
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE LA POSITION D'UN VÉHICULE POUR LA PRÉPARATION D'UN ÉTALONNAGE DE CAPTEUR
Zusammenfassung
(DE) Es wird ein Verfahren zum Bestimmen der Lage eines Fahrzeugs zur Vorbereitung einer Sensorkalibrierung vorgeschlagen, das Verfahren aufweisend die Schritte des Bereitstellens des Fahrzeugs in einem Kalibrierungsraum, des Anordnens von Markierungselementen an vorbestimmten Positionen des Fahrzeugs, des Ermittelns einer Mittellinie an oder auf Fahrzeug, des Erfassens von Positionen der an dem Fahrzeug angeordneten Markierungselemente durch raumfeste optische Erfassungseinheiten in einem raumfesten Koordinatensystem, des Berechnens einer Lage und Ausrichtung eines fahrzeugfesten Koordinatensystems in dem raumfesten Koordinatensystem auf Basis der Mittellinie und der erfassten Positionen der Markierungselemente, des Abrufens von Positionen von Fahrzeugsensoren in dem fahrzeugfesten Koordinatensystem aus einer Speichereinheit, und des Berechnens von Positionen und Ausrichtungen der Fahrzeugsensoren in dem raumfesten Koordinatensystem.
(EN) Proposed is a method for determining the position of a vehicle for preparation of a sensor calibration, the method comprising the steps of: preparing the vehicle in a calibration space, arranging marking elements on predefined positions of the vehicle, ascertaining a centre line at or on the vehicle, detecting positions of the marking elements arranged on the vehicle by means of spatially fixed optical detection units in a spatially fixed coordinate system, calculating the position and orientation of a coordinate system fixed to the vehicle in the spatially fixed coordinate system on the basis of the centre line and the positions detected for the marking elements, accessing positions of vehicle sensors in the coordinate system fixed to the vehicle from a memory unit, and calculating the positions and orientations of the vehicle sensors in the spatially fixed coordinate system.
(FR) La présente invention concerne un procédé de détermination de la position d'un véhicule pour la préparation d'un étalonnage de capteur, le procédé comprenant les étapes consistant à : préparer le véhicule dans un espace d'étalonnage, agencer des éléments de marquage sur des positions prédéfinies du véhicule, déterminer une ligne centrale au niveau du véhicule ou sur le véhicule, détecter les positions des éléments de marquage agencés sur le véhicule au moyen d'unités de détection optique spatialement fixes dans un système de coordonnées spatialement fixe, calculer la position et l'orientation d'un système de coordonnées fixé au véhicule dans le système de coordonnées spatialement fixe sur la base de la ligne centrale et des positions détectées pour les éléments de marquage, accéder à des positions de capteurs de véhicule dans le système de coordonnées fixé au véhicule à partir d'une unité de mémoire, et calculer les positions et les orientations des capteurs de véhicule dans le système de coordonnées spatialement fixe.
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