(DE) Fahrzeug mit einem Fahrwerk (5), mit einer Antriebsvorrichtung (30) und mit einem an dem Fahrwerk (5) angeordneten Fahrzeug-Rahmen (10) mit einem Aufnahmebauteil (7) zum Auflegen zumindest einer auf einer Betriebsfläche gelegenen Ladungseinheit (L), wobei das Fahrzeug (1) ein Fahrzeugsystem (S) aufweist mit: • einer Steuerungsfunktion (50), die aufgrund von Steuerungs- Sollvorgaben Steuerungskommandos ermittelt und diese an die Antriebsvorrichtung (30) übermittelt, • einer Andock-Vorgabefunktion (60), die eine Soll-Andocktrajektorie für das Fahrzeug (1) zu einem Soll-Andockzustand erzeugt, wobei bei dem Soll-Andockzustand das Fahrzeug (1) mit einer Anlagevorrichtung des Fahrzeug-Rahmens (10) an einer Andockvorrichtung (101) einer Werkzeug-Vorrichtung (100) angedockt ist, wobei die Andock-Vorgabefunktion (60) an die Steuerungsfunktion (50) die Soll-Andocktrajektorie als Steuerungs- Sollvorgabe zum Bewegen des Fahrzeugs (1) entlang derselben übermittelt, • einer Manövrier-Vorgabefunktion (70) mit einer Manövriertrajektorien-Erzeugungsfunktion, die auf der Basis eines jeweiligen Werkzeug-Ist-Zustands eine Referenzstelle- Manövriertrajektorie und in Abhängigkeit von dieser mit dem Werkzeug beweg ungs-Modell eine Fahrzeug-Manövriertrajektorie in einen Soll-Aufnahmezustand des Fahrzeugs (1) ermittelt, entlang der das Fahrzeug (1) die Werkzeug-Vorrichtung (100) von dem Werkzeug-Ist-Zustand in einen Werkzeug-Soll- Zustand manövriert, bei dem eine Referenzsteilen-Position der Referenzstelle innerhalb einer SoII- Differenz zu einer Ladungseinheit-Position der Ladungseinheit (L) gelegen ist, wobei die Manövrier-Vorgabefunktion (70) in Bezug auf die Fahrzeug- Manövriertrajektorie Steuerungs-Sollvorgaben zum Bewegen des Fahrzeugs (1) entlang der Fahrzeug-Manövriertrajektorie an die Antriebsvorrichtung übermittelt.
(EN) A vehicle having a chassis (5), having a drive device (30) and having a vehicle frame (10) which is arranged on the chassis (5) and which has a receiving component (7) for the placement of at least one payload unit (L) that is situated in an operating area, wherein the vehicle (1) has a vehicle system (S) having: • a control function (50) which, on the basis of control setpoint specifications, determines control commands and transmits these to the drive device (30), • a docking specification function (60), which generates a setpoint docking trajectory for the vehicle (1) to attain a setpoint docking state, wherein, in the setpoint docking state, the vehicle (1) is docked by way of a contact device of the vehicle frame (10) on a docking device (101) of a tool device (100), wherein the docking specification function (60) transmits the setpoint docking trajectory to the control function (50) as a control setpoint specification for the movement of the vehicle (1) along said setpoint docking trajectory, • a manoeuver specification function (70) with a manoeuver trajectory generating function which, on the basis of a respective actual tool state, determines a reference point manoeuver trajectory and, in a manner dependent thereon, uses the tool movement model to determine a vehicle manoeuver trajectory into a setpoint receiving state of the vehicle (1), along which vehicle manoeuver trajectory the vehicle (1) manoeuvers the tool device (100) from the actual tool state into a setpoint tool state in which a reference point position of the reference point is situated within a setpoint difference in relation to a payload unit position of the payload unit (L), wherein, with regard to the vehicle manoeuver trajectory, the manoeuver specification function (70) transmits control setpoint specifications, for the movement of the vehicle (1) along the vehicle manoeuver trajectory, to the drive device.
(FR) L'invention concerne un véhicule comprenant un châssis (5), un dispositif d'entraînement (30) et un cadre de véhicule (10) qui est disposé sur le châssis (5) et présente un composant de réception (7) pour la mise en place d'au moins une unité de charge utile (L) qui est située dans une zone de travail, le véhicule (1) étant doté d'un système de véhicule (S) comprenant : - une fonction de commande (50) qui, sur la base de spécifications de consigne de commande, détermine des ordres de commande et les transmet au dispositif d'entraînement (30), - une fonction de spécification d'arrimage (60) qui génère une trajectoire d'arrimage de consigne pour que le véhicule (1) atteigne un état d'arrimage de consigne, dans l'état d'arrimage de consigne, le véhicule (1) étant arrimé au moyen d'un dispositif de contact du cadre de véhicule (10) sur un dispositif d'arrimage (101) d'un dispositif outil (100), la fonction de spécification d'arrimage (60) transmettant la trajectoire d'arrimage de consigne à la fonction de commande (50) en tant que spécification de consigne de commande pour le déplacement du véhicule (1) le long de ladite trajectoire d'arrimage de consigne, - une fonction de spécification de manœuvre (70) avec une fonction de génération de trajectoire de manœuvre qui, sur la base d'un état réel d'outil respectif, détermine une trajectoire de manœuvre de point de référence et, d'une manière qui dépend de cette trajectoire, fait appel au modèle de déplacement de l'outil pour déterminer une trajectoire de manœuvre de véhicule dans un état de réception de consigne du véhicule (1), trajectoire de manœuvre de véhicule le long de laquelle le véhicule (1) manœuvre le dispositif outil (100) de l'état réel d'outil à un état de consigne d'outil dans lequel une position de point de référence du point de référence est située dans les limites d'une différence de consigne par rapport à une position d'unité de charge utile de l'unité de charge utile (L), en ce qui concerne la trajectoire de manœuvre de véhicule, la fonction de spécification de manœuvre (70) transmettant des spécifications de consigne de commande, pour le déplacement du véhicule (1) le long de la trajectoire de manœuvre de véhicule, au dispositif d'entraînement.
