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1. WO2022096185 - FÖRDERUNGSFAHRZEUG UND VERFAHREN ZUR FÖRDERUNG VON LADUNGSEINHEITEN AUF DAS FAHRZEUG

Veröffentlichungsnummer WO/2022/096185
Veröffentlichungsdatum 12.05.2022
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2021/075321
Internationales Anmeldedatum 15.09.2021
IPC
G05D 1/02 2020.1
GSektion G Physik
05Steuern; Regeln
DSysteme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Landfahrzeugen, Wasserfahrzeugen, Luftfahrzeugen oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
B65G 65/00 2006.1
BSektion B Arbeitsverfahren; Transportieren
65Fördern; Packen; Lagern; Handhaben dünner oder fadenförmiger Werkstoffe
GTransport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen; Werkstättenfördersysteme; pneumatische Rohrförderanlagen
65Beladen oder Entladen
CPC
B65G 2207/34
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
2207Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
34Omni-directional rolls
B65G 37/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
37Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes
B65G 65/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
65Loading or unloading
02Loading or unloading machines comprising essentially a conveyor for moving the loads associated with a device for picking-up the loads
B65G 67/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
67Loading or unloading vehicles
02Loading or unloading land vehicles
G05D 1/0225
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0225involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
G05D 1/0291
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0287involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
0291Fleet control
Anmelder
  • FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V. [DE]/[DE]
Erfinder
  • BEHLING, Jan
  • ROTGERI, Mathias
  • EMMERICH, Jan Sören
  • HÖNING, Dirk
  • KLOKOWSKI, Patrick
  • HAMMERMEISTER, Christian
  • TEN HOMPEL, Michael
Vertreter
  • SCHATT, Markus
Prioritätsdaten
10 2020 129 383.608.11.2020DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (de)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) FÖRDERUNGSFAHRZEUG UND VERFAHREN ZUR FÖRDERUNG VON LADUNGSEINHEITEN AUF DAS FAHRZEUG
(EN) CONVEYING VEHICLE AND METHOD FOR CONVEYING PAYLOAD UNITS ONTO THE VEHICLE
(FR) VÉHICULE DE TRANSPORT ET PROCÉDÉ DE TRANSPORT D'UNITÉS DE CHARGE UTILE SUR LE VÉHICULE
Zusammenfassung
(DE) Fahrzeug mit einem Fahrwerk (5), mit einer Antriebsvorrichtung (30) und mit einem an dem Fahrwerk (5) angeordneten Fahrzeug-Rahmen (10) mit einem Aufnahmebauteil (7) zum Auflegen zumindest einer auf einer Betriebsfläche gelegenen Ladungseinheit (L), wobei das Fahrzeug (1) ein Fahrzeugsystem (S) aufweist mit: • einer Steuerungsfunktion (50), die aufgrund von Steuerungs- Sollvorgaben Steuerungskommandos ermittelt und diese an die Antriebsvorrichtung (30) übermittelt, • einer Andock-Vorgabefunktion (60), die eine Soll-Andocktrajektorie für das Fahrzeug (1) zu einem Soll-Andockzustand erzeugt, wobei bei dem Soll-Andockzustand das Fahrzeug (1) mit einer Anlagevorrichtung des Fahrzeug-Rahmens (10) an einer Andockvorrichtung (101) einer Werkzeug-Vorrichtung (100) angedockt ist, wobei die Andock-Vorgabefunktion (60) an die Steuerungsfunktion (50) die Soll-Andocktrajektorie als Steuerungs- Sollvorgabe zum Bewegen des Fahrzeugs (1) entlang derselben übermittelt, • einer Manövrier-Vorgabefunktion (70) mit einer Manövriertrajektorien-Erzeugungsfunktion, die auf der Basis eines jeweiligen Werkzeug-Ist-Zustands eine Referenzstelle- Manövriertrajektorie und in Abhängigkeit von dieser mit dem Werkzeug beweg ungs-Modell eine Fahrzeug-Manövriertrajektorie in einen Soll-Aufnahmezustand des Fahrzeugs (1) ermittelt, entlang der das Fahrzeug (1) die Werkzeug-Vorrichtung (100) von dem Werkzeug-Ist-Zustand in einen Werkzeug-Soll- Zustand manövriert, bei dem eine Referenzsteilen-Position der Referenzstelle innerhalb einer SoII- Differenz zu einer Ladungseinheit-Position der Ladungseinheit (L) gelegen ist, wobei die Manövrier-Vorgabefunktion (70) in Bezug auf die Fahrzeug- Manövriertrajektorie Steuerungs-Sollvorgaben zum Bewegen des Fahrzeugs (1) entlang der Fahrzeug-Manövriertrajektorie an die Antriebsvorrichtung übermittelt.
(EN) A vehicle having a chassis (5), having a drive device (30) and having a vehicle frame (10) which is arranged on the chassis (5) and which has a receiving component (7) for the placement of at least one payload unit (L) that is situated in an operating area, wherein the vehicle (1) has a vehicle system (S) having: • a control function (50) which, on the basis of control setpoint specifications, determines control commands and transmits these to the drive device (30), • a docking specification function (60), which generates a setpoint docking trajectory for the vehicle (1) to attain a setpoint docking state, wherein, in the setpoint docking state, the vehicle (1) is docked by way of a contact device of the vehicle frame (10) on a docking device (101) of a tool device (100), wherein the docking specification function (60) transmits the setpoint docking trajectory to the control function (50) as a control setpoint specification for the movement of the vehicle (1) along said setpoint docking trajectory, • a manoeuver specification function (70) with a manoeuver trajectory generating function which, on the basis of a respective actual tool state, determines a reference point manoeuver trajectory and, in a manner dependent thereon, uses the tool movement model to determine a vehicle manoeuver trajectory into a setpoint receiving state of the vehicle (1), along which vehicle manoeuver trajectory the vehicle (1) manoeuvers the tool device (100) from the actual tool state into a setpoint tool state in which a reference point position of the reference point is situated within a setpoint difference in relation to a payload unit position of the payload unit (L), wherein, with regard to the vehicle manoeuver trajectory, the manoeuver specification function (70) transmits control setpoint specifications, for the movement of the vehicle (1) along the vehicle manoeuver trajectory, to the drive device.
(FR) L'invention concerne un véhicule comprenant un châssis (5), un dispositif d'entraînement (30) et un cadre de véhicule (10) qui est disposé sur le châssis (5) et présente un composant de réception (7) pour la mise en place d'au moins une unité de charge utile (L) qui est située dans une zone de travail, le véhicule (1) étant doté d'un système de véhicule (S) comprenant : - une fonction de commande (50) qui, sur la base de spécifications de consigne de commande, détermine des ordres de commande et les transmet au dispositif d'entraînement (30), - une fonction de spécification d'arrimage (60) qui génère une trajectoire d'arrimage de consigne pour que le véhicule (1) atteigne un état d'arrimage de consigne, dans l'état d'arrimage de consigne, le véhicule (1) étant arrimé au moyen d'un dispositif de contact du cadre de véhicule (10) sur un dispositif d'arrimage (101) d'un dispositif outil (100), la fonction de spécification d'arrimage (60) transmettant la trajectoire d'arrimage de consigne à la fonction de commande (50) en tant que spécification de consigne de commande pour le déplacement du véhicule (1) le long de ladite trajectoire d'arrimage de consigne, - une fonction de spécification de manœuvre (70) avec une fonction de génération de trajectoire de manœuvre qui, sur la base d'un état réel d'outil respectif, détermine une trajectoire de manœuvre de point de référence et, d'une manière qui dépend de cette trajectoire, fait appel au modèle de déplacement de l'outil pour déterminer une trajectoire de manœuvre de véhicule dans un état de réception de consigne du véhicule (1), trajectoire de manœuvre de véhicule le long de laquelle le véhicule (1) manœuvre le dispositif outil (100) de l'état réel d'outil à un état de consigne d'outil dans lequel une position de point de référence du point de référence est située dans les limites d'une différence de consigne par rapport à une position d'unité de charge utile de l'unité de charge utile (L), en ce qui concerne la trajectoire de manœuvre de véhicule, la fonction de spécification de manœuvre (70) transmettant des spécifications de consigne de commande, pour le déplacement du véhicule (1) le long de la trajectoire de manœuvre de véhicule, au dispositif d'entraînement.
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