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1. WO2022089989 - VERFAHREN UND SYSTEM ZUR RÄUMLICHEN KOLLISIONSVERMEIDUNG

Veröffentlichungsnummer WO/2022/089989
Veröffentlichungsdatum 05.05.2022
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2021/078891
Internationales Anmeldedatum 19.10.2021
IPC
B60W 30/09 2012.1
BSektion B Arbeitsverfahren; Transportieren
60Fahrzeuge allgemein
WGemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
30Verwendungszwecke von Antriebs-Steuerungssystemen von Straßenfahrzeugen die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen, z.B. Systeme, die eine gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verwenden
08Vorausberechnen oder Vermeiden wahrscheinlicher oder drohender Kollision
09Automatische Auslösung zur Vermeidung von Kollisionen, z.B. Bremsen und Lenkung
B60W 30/095 2012.1
BSektion B Arbeitsverfahren; Transportieren
60Fahrzeuge allgemein
WGemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
30Verwendungszwecke von Antriebs-Steuerungssystemen von Straßenfahrzeugen die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen, z.B. Systeme, die eine gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verwenden
08Vorausberechnen oder Vermeiden wahrscheinlicher oder drohender Kollision
095Vorhersage der Fahrtroute oder Wahrscheinlichkeit einer Kollision
CPC
B60W 2422/90
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2422Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors
90on bumper, e.g. collision sensor
B60W 2510/20
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2510Input parameters relating to a particular sub-units
20Steering systems
B60W 2510/205
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2510Input parameters relating to a particular sub-units
20Steering systems
205Steering speed
B60W 2520/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2520Input parameters relating to overall vehicle dynamics
06Direction of travel
B60W 2520/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2520Input parameters relating to overall vehicle dynamics
10Longitudinal speed
B60W 2520/125
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2520Input parameters relating to overall vehicle dynamics
12Lateral speed
125Lateral acceleration
Anmelder
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE]/[DE]
Erfinder
  • STOCK, Nico
  • SCHNITZLER, David
  • ROTH, Niklas
  • LENZ, Carsten
Prioritätsdaten
10 2020 213 456.126.10.2020DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (de)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND SYSTEM ZUR RÄUMLICHEN KOLLISIONSVERMEIDUNG
(EN) METHOD AND SYSTEM FOR SPATIALLY AVOIDING COLLISIONS
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR ÉVITER DES COLLISIONS PHYSIQUES
Zusammenfassung
(DE) Verfahren zur räumlichen Kollisionsvermeidung im Rahmen eines Abbiegevorgangs eines Ego-Fahrzeugs, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: a) Erfassen, Filtern und Aufarbeiten von Sensordaten bezüglich des Ego-Fahrzeugs und eines entgegenkommenden Objekts; b) Bestimmen, dass für das Ego-Fahrzeug eine Abbiegesituation mit dem entgegenkommenden Objekt vorliegt; c) Analysieren und Bewerten, ob eine kritische Abbiegesituation vorliegt, mittels: i) Analysieren der Fahreraufmerksamkeit im Ego-Fahrzeug; ii) Detektieren eines Abbiegemanövers des Ego-Fahrzeugs; und iii) Bewerten der Bewegung des Objektes; wobei, falls unzureichende Sensordaten vorliegen, die Schritte a) und/oder b) wiederholt werden; und wobei, falls eine kritische Abbiegesituation vorliegt, weiterhin folgende Schritte ausgeführt werden: d) Prädizieren der jeweiligen Bewegung des Ego-Fahrzeugs und des Objekts; e) Durchführen einer Überschneidungsanalyse; wobei, falls kein Kollisionskurs detektiert wird, die Schritte a) bis e) ganz oder teilweise wiederholt werden; und wobei, falls ein Kollisionskurs detektiert wird, das Verfahren weiterhin Folgendes aufweist: f) Bestimmen und Analysieren eines Restabstandes zum Bremsen des Ego-Fahrzeugs, g) Initiieren eines automatischen Notbremsassistenten, falls der Restabstand größer als ein notwendiger Bremsweg ist; oder h) Ausgeben einer Warnung und Einleiten einer Prefill-Funktion, falls der Restabstand kleiner als der notwendige Bremsweg ist.
(EN) The invention relates to a method for spatially avoiding collisions during a turning process of an ego-vehicle, the method comprising the following: a) acquiring, filtering and processing sensor data regarding the ego-vehicle and regarding an oncoming object; b) determining that, for the ego-vehicle, there is a turning situation with the oncoming object; c) analyzing and evaluating whether there is a critical turning situation by: i) analyzing the attention of the driver in the ego-vehicle; ii) detecting a turning maneuver of the ego-vehicle; and iii) evaluating the motion of the object; steps a) and/or b) being repeated if there is insufficient sensor data; and the following steps also being carried out if there is a critical turning situation: d) predicting the motion of the ego-vehicle and the motion of the object; e) carrying out an overlap analysis; steps a) to e) being repeated in full or in part if no collision course is detected; and the method also comprising the following if a collision course is detected: f) determining and analyzing a remaining distance for braking the ego-vehicle; g) initiating an automatic emergency-braking assistant if the remaining distance is greater than a necessary braking distance; or h) outputting a warning and triggering a prefill function if the remaining distance is less than the necessary braking distance.
(FR) L'invention concerne un procédé pour éviter des collisions physiques pendant une phase de bifurcation d'un égo-véhicule, le procédé comprenant les étapes consistant à : a) acquérir, filtrer et traiter des données de capteur relatives à l'égo-véhicule et à un objet arrivant en sens inverse; b) déterminer si, pour l'égo-véhicule, une situation de bifurcation se présente par rapport à l'objet arrivant en sens inverse; c) analyser et évaluer si une situation de bifurcation critique se présente par : i) analyse de l'attention du conducteur dans l'égo-véhicule; ii) détection d'une manœuvre de bifurcation de l'égo-véhicule; et iii) évaluation du mouvement de l'objet; les étapes a) et/ou b) étant répétées si les données de capteur sont insuffisantes, et les étapes suivantes étant mises en œuvre en cas de situation de bifurcation critique : d) prédire le mouvement respectif de l'égo-véhicule et de l'objet; e) effectuer une analyse de croisement; les étapes a) à e) étant répétées totalement ou partiellement si aucune trajectoire de collision n'est détectée; et si une trajectoire de collision est détectée, le procédé comprenant également les étapes qui consistent à : f) déterminer et analyser une distance à parcourir pour le freinage de l'égo-véhicule; g) activer un assistant au freinage d'urgence automatique si la distance à parcourir est supérieure à une distance de freinage nécessaire; ou h) émettre un avertissement et déclencher une fonction de pré-remplissage si la distance à parcourir est inférieure à la distance de freinage nécessaire.
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