(DE) Verfahren zur räumlichen Kollisionsvermeidung im Rahmen eines Abbiegevorgangs eines Ego-Fahrzeugs, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: a) Erfassen, Filtern und Aufarbeiten von Sensordaten bezüglich des Ego-Fahrzeugs und eines entgegenkommenden Objekts; b) Bestimmen, dass für das Ego-Fahrzeug eine Abbiegesituation mit dem entgegenkommenden Objekt vorliegt; c) Analysieren und Bewerten, ob eine kritische Abbiegesituation vorliegt, mittels: i) Analysieren der Fahreraufmerksamkeit im Ego-Fahrzeug; ii) Detektieren eines Abbiegemanövers des Ego-Fahrzeugs; und iii) Bewerten der Bewegung des Objektes; wobei, falls unzureichende Sensordaten vorliegen, die Schritte a) und/oder b) wiederholt werden; und wobei, falls eine kritische Abbiegesituation vorliegt, weiterhin folgende Schritte ausgeführt werden: d) Prädizieren der jeweiligen Bewegung des Ego-Fahrzeugs und des Objekts; e) Durchführen einer Überschneidungsanalyse; wobei, falls kein Kollisionskurs detektiert wird, die Schritte a) bis e) ganz oder teilweise wiederholt werden; und wobei, falls ein Kollisionskurs detektiert wird, das Verfahren weiterhin Folgendes aufweist: f) Bestimmen und Analysieren eines Restabstandes zum Bremsen des Ego-Fahrzeugs, g) Initiieren eines automatischen Notbremsassistenten, falls der Restabstand größer als ein notwendiger Bremsweg ist; oder h) Ausgeben einer Warnung und Einleiten einer Prefill-Funktion, falls der Restabstand kleiner als der notwendige Bremsweg ist.
(EN) The invention relates to a method for spatially avoiding collisions during a turning process of an ego-vehicle, the method comprising the following: a) acquiring, filtering and processing sensor data regarding the ego-vehicle and regarding an oncoming object; b) determining that, for the ego-vehicle, there is a turning situation with the oncoming object; c) analyzing and evaluating whether there is a critical turning situation by: i) analyzing the attention of the driver in the ego-vehicle; ii) detecting a turning maneuver of the ego-vehicle; and iii) evaluating the motion of the object; steps a) and/or b) being repeated if there is insufficient sensor data; and the following steps also being carried out if there is a critical turning situation: d) predicting the motion of the ego-vehicle and the motion of the object; e) carrying out an overlap analysis; steps a) to e) being repeated in full or in part if no collision course is detected; and the method also comprising the following if a collision course is detected: f) determining and analyzing a remaining distance for braking the ego-vehicle; g) initiating an automatic emergency-braking assistant if the remaining distance is greater than a necessary braking distance; or h) outputting a warning and triggering a prefill function if the remaining distance is less than the necessary braking distance.
(FR) L'invention concerne un procédé pour éviter des collisions physiques pendant une phase de bifurcation d'un égo-véhicule, le procédé comprenant les étapes consistant à : a) acquérir, filtrer et traiter des données de capteur relatives à l'égo-véhicule et à un objet arrivant en sens inverse; b) déterminer si, pour l'égo-véhicule, une situation de bifurcation se présente par rapport à l'objet arrivant en sens inverse; c) analyser et évaluer si une situation de bifurcation critique se présente par : i) analyse de l'attention du conducteur dans l'égo-véhicule; ii) détection d'une manœuvre de bifurcation de l'égo-véhicule; et iii) évaluation du mouvement de l'objet; les étapes a) et/ou b) étant répétées si les données de capteur sont insuffisantes, et les étapes suivantes étant mises en œuvre en cas de situation de bifurcation critique : d) prédire le mouvement respectif de l'égo-véhicule et de l'objet; e) effectuer une analyse de croisement; les étapes a) à e) étant répétées totalement ou partiellement si aucune trajectoire de collision n'est détectée; et si une trajectoire de collision est détectée, le procédé comprenant également les étapes qui consistent à : f) déterminer et analyser une distance à parcourir pour le freinage de l'égo-véhicule; g) activer un assistant au freinage d'urgence automatique si la distance à parcourir est supérieure à une distance de freinage nécessaire; ou h) émettre un avertissement et déclencher une fonction de pré-remplissage si la distance à parcourir est inférieure à la distance de freinage nécessaire.
