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1. WO2022089817 - VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES AUTOMATISIERT FAHRENDEN FAHRZEUGES

Veröffentlichungsnummer WO/2022/089817
Veröffentlichungsdatum 05.05.2022
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2021/074490
Internationales Anmeldedatum 06.09.2021
IPC
B60W 30/18 2012.1
BSektion B Arbeitsverfahren; Transportieren
60Fahrzeuge allgemein
WGemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
30Verwendungszwecke von Antriebs-Steuerungssystemen von Straßenfahrzeugen die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen, z.B. Systeme, die eine gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verwenden
18Antreiben des Fahrzeuges
B60W 60/00 2020.1
BSektion B Arbeitsverfahren; Transportieren
60Fahrzeuge allgemein
WGemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
60Antriebs-Steuerungs- oder Antriebs-Regelungssysteme besonders ausgebildet für autonome Straßenfahrzeuge
CPC
B60W 2420/42
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2420Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
42Image sensing, e.g. optical camera
B60W 2554/4045
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2554Input parameters relating to objects
40Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
404Characteristics
4045Intention, e.g. lane change or imminent movement
B60W 30/18159
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
18Propelling the vehicle
18009related to particular drive situations
18159Traversing an intersection
B60W 60/001
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
60Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
001Planning or execution of driving tasks
Anmelder
  • MERCEDES-BENZ GROUP AG [DE]/[DE]
Erfinder
  • DÖRR, Christoph
  • SALZMANN, Falk
  • SELLHUSEN, Stefan
  • WERNER, Roland
Vertreter
  • ESCHBACH, Arnold
Prioritätsdaten
10 2020 006 696.802.11.2020DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (de)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES AUTOMATISIERT FAHRENDEN FAHRZEUGES
(EN) METHOD FOR CONTROLLING A SELF-DRIVING VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN VÉHICULE AUTONOME
Zusammenfassung
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges (1) bei einem Einfahren in eine Kreuzung (K) gleichrangiger Straßen (S1, S2). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Fahrzeug (1) beim Erkennen von gleichberechtigten weiteren Fahrzeugen (2 bis 4) an der Kreuzung (K) - den weiteren Fahrzeugen (2 bis 4) zumindest für eine vorgebbare Wartezeit (W) Vorfahrt gewährt, - gemäß einer vorgegebenen Arbitrierungsregel bestimmt, ob es gegenüber den weiteren Fahrzeugen (2 bis 4) einen Vorrang zum Passieren der Kreuzung (7) haben soll, und - nach Ablauf der Wartezeit (W) ein Kreuzungsdurchfahrtmanöver zum Durchfahren der Kreuzung (K) startet, falls bestimmt wurde, dass es den Vorrang zum Passieren der Kreuzung (7) haben soll und falls in der Zwischenzeit keines der weiteren Fahrzeuge (2 bis 4) losgefahren ist.
(EN) The invention relates to a method for controlling a self-driving vehicle (1) when entering an intersection (K) of roads (S1, S2) of equal priority. According to the invention, provision is made for the vehicle (1), upon identifying further vehicles (2 to 4) at the intersection (K) with equal right of way - to grant the further vehicles (2 to 4) right of way at least for a predefinable waiting time (W) - to determine, in accordance with a predefined arbitration rule, whether it should have priority to pass through the intersection (7) over the other vehicles (2 to 4), and - after the waiting time (W) has elapsed, to initiate an intersection drive-through maneuver to drive through the intersection (K) if it has been determined that it should have priority to pass through the intersection (7) and if none of the other vehicles (2 to 4) has set off in the meantime.
(FR) La présente invention concerne un procédé de commande d'un véhicule autonome (1) lors de l'entrée dans une intersection (K) de routes (S1, S2) de priorité égale. Selon la présente invention, le véhicule (1) offre la possibilité, lors de l'identification d'autres véhicules (2 à 4) au niveau de l'intersection (K) présentant des priorités égales - d'accorder aux autres véhicules (2 à 4) une priorité au moins pendant un temps d'attente pouvant être prédéfini (W) - de déterminer, conformément à une règle d'arbitrage prédéfinie, s'il doit avoir une priorité pour traverser l'intersection (7) sur les autres véhicules (2 à 4), et - une fois le temps d'attente (W) écoulé, d'entamer une manœuvre de traversée d'intersection pour traverser l'intersection (K) s'il a été déterminé qu'il devrait avoir une priorité pour traverser l'intersection (7) et si aucun des autres véhicules (2 à 4) n'est parti entre-temps.
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