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1. WO2022007999 - DOPPLERBASIERTE BESTIMMUNG DER GESCHWINDIGKEITSRICHTUNG

Veröffentlichungsnummer WO/2022/007999
Veröffentlichungsdatum 13.01.2022
Internationales Aktenzeichen PCT/DE2021/100573
Internationales Anmeldedatum 05.07.2021
Antrag nach Kapitel 2 eingegangen 18.10.2021
IPC
G01S 15/52 2006.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
15Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von akustischen Wellen verwenden, z.B. Sonar-Systeme
02unter Ausnutzung der Reflexion akustischer Wellen
50Messsysteme, die auf der relativen Bewegung des Ortungsobjektes beruhen
52Unterscheiden zwischen ortsfesten und bewegten Gegenständen oder zwischen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegten Gegenständen
G01S 15/58 2006.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
15Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von akustischen Wellen verwenden, z.B. Sonar-Systeme
02unter Ausnutzung der Reflexion akustischer Wellen
50Messsysteme, die auf der relativen Bewegung des Ortungsobjektes beruhen
58Geschwindigkeitsbestimmungssysteme oder Bahnbestimmungssysteme; Bewegungssinn bestimmende Systeme
G01S 15/87 2006.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
15Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von akustischen Wellen verwenden, z.B. Sonar-Systeme
87Kombinationen von Sonar-Systemen
G01S 15/931 2020.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
15Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von akustischen Wellen verwenden, z.B. Sonar-Systeme
88Sonarsysteme besonders ausgebildet für spezifische Anwendungen
93zum Verhindern von Zusammenstößen
931von Landfahrzeugen
Anmelder
  • ELMOS SEMICONDUCTOR SE [DE]/[DE]
Erfinder
  • ACKERMANN, Dimitri
Prioritätsdaten
10 2020 117 741.006.07.2020DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (de)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) DOPPLERBASIERTE BESTIMMUNG DER GESCHWINDIGKEITSRICHTUNG
(EN) DOPPLER-BASED DETERMINATION OF VELOCITY DIRECTION
(FR) DÉTERMINATION DE DIRECTION DE VITESSE BASÉE SUR L'EFFET DOPPLER
Zusammenfassung
(DE) Die Erfindung betrifft u.a. ein Verfahren zur Unterscheidung zwischen lebenden und toten Objekten beim autonomen Fahren mit einem Fahrzeug (F). Das Verfahren umfasst u.a. die Schritte 1. des Ermittelns einer Objekt-Position (xo) eines Objekts (O) im Fahrzeugumfeld, 2. des Ermittelns der Werte eines Geschwindigkeitsvektors (I) der Bewegung des Objekts (O) mit Hilfe eines Verfahrens, das auf Basis von Dopplerfrequenzen die Bewegungsgeschwindigkeit (Vo) des Objekts (O) nach Betrag und Richtung ermittelt, 3. des Erhöhens eines Wahrscheinlichkeitswerts, dass das Objekt (O) ein lebendes Objekt ist, wenn der Betrag des Geschwindigkeitsvektors (I) der Bewegung des Objekts (O) unter einem ersten Schwellwert liegt und 4. des Erniedrigens des Wahrscheinlichkeitswerts, dass das Objekt (O) ein lebendes Objekt ist, wenn der Betrag des Geschwindigkeitsvektors (I) der Bewegung des Objekts (O) über einem zweiten Schwellwert liegt, der gleich dem ersten Schwellwert sein kann, wobei der Wahrscheinlichkeitswert von weiteren Parametern abhängen kann, und 5. der Bewertung des Objekts (O) als lebendes Objekt, wenn dieser Wahrscheinlichkeitswert über einem dritten Schwellwert liegt.
(EN) The invention relates to, among other things, a method for distinguishing between animate and inanimate objects when a vehicle (F) is driving autonomously. The method comprises, inter alia, the steps 1. Determining an object position (xo) of an object (O) in the vehicle surroundings; 2. Determining the values of a velocity vector (I) of the movement of the object (O) with the aid of a method which determines the movement velocity (Vo) of the object (O) by quantity and direction on the basis of Doppler frequencies; 3. Increasing a probability value that the object (O) is an animate object if the quantity of the velocity vector (I) of the movement of the object (O) lies below a first threshold value; and 4. Decreasing the probability value that the object (O) is an animate object if the quantity of the velocity vector (I) of the movement of the object (O) lies above a second threshold value, which can be equal to the first threshold value, wherein the probability value can depend on further parameters; and 5. Evaluating the object (O) as an animate object if said probability value lies above a third threshold value.
(FR) L'invention concerne, entre autres, un procédé permettant de distinguer les objets animés et inanimés lorsqu'un véhicule (F) roule de manière autonome. Le procédé comprend, entre autres, les étapes suivantes : 1. la détermination d'une position d'objet (xo) d'un objet (O) dans l'environnement du véhicule ; 2. la détermination des valeurs d'un vecteur vitesse (I) du mouvement de l'objet (O) à l'aide d'un procédé qui détermine la vitesse de mouvement (Vo) de l'objet (O) en quantité et en direction sur la base des fréquences Doppler ; 3. l'augmentation d'une valeur de probabilité que l'objet (O) soit un objet animé si la quantité du vecteur vitesse (I) du mouvement de l'objet (O) se situe en dessous d'une première valeur seuil ; et 4. la diminution de la valeur de probabilité que l'objet (O) soit un objet animé si la quantité du vecteur vitesse (I) du mouvement de l'objet (O) se trouve au-dessus d'une deuxième valeur seuil, qui peut être égale à la première valeur seuil, la valeur de probabilité pouvant dépendre d'autres paramètres ; et 5. l'évaluation de l'objet (O) en tant qu'objet animé si ladite valeur de probabilité est supérieure à une troisième valeur de seuil.
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