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1. WO2022002678 - VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER EINE UMGEBUNG EINES LIDAR-SENSORS REPRÄSENTIERENDEN PUNKTWOLKE

Veröffentlichungsnummer WO/2022/002678
Veröffentlichungsdatum 06.01.2022
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2021/066904
Internationales Anmeldedatum 22.06.2021
IPC
G01S 17/10 2020.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
02Systeme, bei denen die Reflexion elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen ausgenutzt wird
06Systeme zur Bestimmung von Positionsdaten eines Ortungsobjektes
08ausschließlich zur Entfernungsmessung
10mit Übertragung von unterbrochenen, impulsmodulierten Wellen
G01S 17/34 2020.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
02Systeme, bei denen die Reflexion elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen ausgenutzt wird
06Systeme zur Bestimmung von Positionsdaten eines Ortungsobjektes
08ausschließlich zur Entfernungsmessung
32mit Übertragung stetiger Wellen, ob amplitudenmoduliert, frequenzmoduliert, phasenmoduliert oder unmoduliert
34mit Übertragung von stetigen, frequenzmodulierten Wellen während der Überlagerung des empfangenen oder eines davon abgeleiteten Signals mit einem örtlich erzeugten Signal mit dem gleichzeitig gesendeten Signal
G01S 17/894 2020.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
88Lidarsysteme, besonders ausgebildet für spezifische Anwendungen
89für Kartierung oder Bilderzeugung
8943D Bildgebung mit simultaner Messung der Laufzeit auf einem 2D Array von Empfangspixeln, z.B. Laufzeitkameras oder Flash-Lidar
G01S 17/89 2020.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
88Lidarsysteme, besonders ausgebildet für spezifische Anwendungen
89für Kartierung oder Bilderzeugung
G01S 7/487 2006.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
48von Systemen gemäß der Gruppe G01S17/57
483Einzelheiten von Impulssystemen
486Empfänger
487Herausholen gewünschter Echosignale
G01S 7/493 2006.1
GSektion G Physik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
48von Systemen gemäß der Gruppe G01S17/57
491Einzelheiten von Nichtimpulssystemen
493Herausholen gewünschter Echosignale
Anmelder
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • RICHTER, Jasmine
  • RICHTER, Johannes
Prioritätsdaten
10 2020 208 099.230.06.2020DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (de)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER EINE UMGEBUNG EINES LIDAR-SENSORS REPRÄSENTIERENDEN PUNKTWOLKE
(EN) METHOD FOR DETERMINING A POINT CLOUD REPRESENTING AN ENVIRONMENT OF A LIDAR SENSOR
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UN NUAGE DE POINTS REPRÉSENTANT UN ENVIRONNEMENT D'UN CAPTEUR LIDAR
Zusammenfassung
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer eine Umgebung eines LiDAR-Sensors repräsentierenden Punktwolke bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Durchführen einer Laufzeitmessung mittels des LiDAR-Sensors, Ermitteln einer Punktwolke, welche eine Umgebung des LiDAR-Sensors repräsentiert, basierend auf der Laufzeitmessung, wobei die Punktwolke eine höhere Winkelauflösung für Objekte aufweist, welche sich mindestens in einer ersten Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, als für Objekte, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die erste Distanz ist. Die Erfindung betrifft weiter einen LiDAR-Sensor sowie ein Computerprogramm.
(EN) The invention relates to a method for determining a point cloud representing an environment of a LIDAR sensor, comprising the following steps: - performing a time-of-flight measurement by means of the LIDAR sensor; - determining a point cloud, which represents an environment of the LIDAR sensor, on the basis of the time-of-flight measurement, the point cloud having a higher angular resolution for objects located at least at a first distance from the LIDAR sensor than for objects located at a distance from the LIDAR sensor which is less than, or less than or equal to, the first distance. The invention also relates to a LIDAR sensor and to a computer program.
(FR) L'invention concerne un procédé de détermination d'un nuage de points représentant un environnement d'un capteur LIDAR, comprenant les étapes suivantes : la réalisation d'une mesure de temps de vol au moyen du capteur LIDAR ; la détermination d'un nuage de points, qui représente un environnement du capteur LIDAR, sur la base de la mesure de temps de vol, le nuage de points présentant une résolution angulaire plus élevée pour les objets situés au moins à une première distance du capteur LIDAR que pour les objets situés à une distance du capteur LIDAR qui est inférieure, ou inférieure ou égale, à la première distance. L'invention concerne également un capteur LIDAR et un programme informatique.
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