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1. WO2021058569 - VERFAHREN ZUM PRÄZISIEREN EINER POSITION UND/ODER ORIENTIERUNG EINES GERÄTEKOPFES

Veröffentlichungsnummer WO/2021/058569
Veröffentlichungsdatum 01.04.2021
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2020/076575
Internationales Anmeldedatum 23.09.2020
IPC
B25J 9/16 2006.01
BSektion B Arbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
CPC
B25J 9/162
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1615characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
162Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
B25J 9/1692
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1692Calibration of manipulator
B25J 9/1694
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
G05B 2219/37504
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37504Differential use of sensors, to double precision
G05B 2219/39017
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39017Forward calibration, find actual pose world space for given joint configuration
G05B 2219/40548
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40548Compare measured distances to obstacle with model of environment
Anmelder
  • HILTI AKTIENGESELLSCHAFT [LI]/[LI]
Erfinder
  • KORL, Sascha
  • GAWEL, Abel
  • BLUM, Hermann
  • SANDY, Timothy
  • HUTTER, Marco
  • SIEGWART, Roland
Vertreter
  • HILTI AKTIENGESELLSCHAFT
Prioritätsdaten
19199080.324.09.2019EP
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUM PRÄZISIEREN EINER POSITION UND/ODER ORIENTIERUNG EINES GERÄTEKOPFES
(EN) METHOD FOR SPECIFYING A POSITION AND/OR ORIENTATION OF AN INSTRUMENT HEAD
(FR) PROCÉDÉ DE SPÉCIFICATION D'UNE POSITION ET/OU D'UNE ORIENTATION D'UNE TÊTE D'INSTRUMENT
Zusammenfassung
(DE)
Verfahren zum Präzisieren einer Position und/oder Orientierung eines Gerätekopfes (10) in einer Messumgebung (11) mittels einer Distanzmesseinrichtung (16), die eine Anzahl von M, M ≥ 1 Distanzmesssensoren (18) umfasst und die mit dem Gerätekopf (10) verbunden ist, und einer Kontrolleinrichtung (17), die mit der Distanzmesseinrichtung (16) und einer On-Board-Sensoreinrichtung (14) kommunizierend verbunden ist, wobei die Position und/oder Orientierung des Gerätekopfes (10) mittels der On-Board-Sensoreinrichtung (14) bestimmt und an die Kontrolleinrichtung (17) übermittelt wurde.
(EN)
The invention relates to a method for specifying a position and/or orientation of an instrument head (10) in a measuring environment (11) by means of a distance measuring device (16) which comprises a number of M, M ≥ 1 distance measuring sensors (18) and which is connected to the instrument head (10). Also comprising a control device (17) which is communicatively connected to the distance measuring device (16) and an on-board sensor device (14), wherein the position and/or orientation of the instrument head (10) has been determined by means of the on-board sensor device (14) and transmitted to the control device (17).
(FR)
L'invention concerne un procédé de spécification d'une position et/ou d'une orientation d'une tête d'instrument (10) dans un environnement de mesure (11) au moyen d'un dispositif de mesure de distance (16) qui comprend un nombre de capteurs de mesure de distance M, M ≥ 1 (18) et qui est connecté à la tête d'instrument (10). L'invention concerne également un dispositif de commande (17) qui est relié en communication au dispositif de mesure de distance (16) et un dispositif de capteur embarqué (14), la position et/ou l'orientation de la tête d'instrument (10) ayant été déterminée(s) au moyen du dispositif de capteur embarqué (14) et transmise(s) au dispositif de commande (17).
Auch veröffentlicht als
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