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1. WO2020225350 - BESCHICHTUNGSVERFAHREN UND ENTSPRECHENDE BESCHICHTUNGSANLAGE

Veröffentlichungsnummer WO/2020/225350
Veröffentlichungsdatum 12.11.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2020/062674
Internationales Anmeldedatum 07.05.2020
IPC
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
B25J 11/00 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
11Anderweitig nicht vorgesehene Manipulatoren
B25J 19/02 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
19Zubehör, hergerichtet für Manipulatoren, z.B. zum Überwachen, zum Beobachten; Sicherheitsvorrichtungen in Verbindung mit oder besonders ausgelegt zur Verwendung bei Manipulatoren
02Sensoren
B05B 13/04 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
05Versprühen oder Zerstäuben allgemein; Aufbringen von Flüssigkeiten oder von anderen fließfähigen Stoffen auf Oberflächen allgemein
BSprühvorrichtungen; Zerstäubungsvorrichtungen; Düsen
13Maschinen oder Anlagen zum Aufbringen von Flüssigkeiten oder von anderen fließfähigen Stoffen auf Oberflächen von Gegenständen oder auf anderen bearbeiteten Flächen durch Sprühen, soweit nicht durch Gruppen B05B1/-B05B11/258
02Mittel zum Halten von Werkstücken; Anordnung oder Einbau von Sprühköpfen; Anwendung oder Anordnung von Mitteln zum Zuführen von Werkstücken
04wobei die Sprühköpfe während des Sprühvorganges bewegt werden
CPC
B05B 13/0452
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
05SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING LIQUIDS OR OTHER FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
BSPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
13Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
02Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
04the spray heads being moved during ; spraying; operation
0447Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
0452the conveyed articles being vehicle bodies
B25J 11/0075
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
0075Manipulators for painting or coating
B25J 19/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
G05B 2219/45013
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
45Nc applications
45013Spraying, coating, painting
Anmelder
  • DÜRR SYSTEMS AG [DE]/[DE]
Erfinder
  • KUNZ, Harald
  • BAUDER, Manfred
  • SPILLER, Alexander
Vertreter
  • V. BEZOLD & PARTNER PATENTANWÄLTE - PARTG MBB
Prioritätsdaten
10 2019 111 760.707.05.2019DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) BESCHICHTUNGSVERFAHREN UND ENTSPRECHENDE BESCHICHTUNGSANLAGE
(EN) COATING METHOD AND CORRESPONDING COATING INSTALLATION
(FR) PROCÉDÉ DE REVÊTEMENT ET SYSTÈME DE REVÊTEMENT AFFÉRENT
Zusammenfassung
(DE)
Ein Verfahren zur Beschichtung eines Bauteiles (4), z.B. eines Kraftfahrzeugs, mittels eines Roboters (1,3) wobei das Bauteil (4) z.B. mittels einer Kamera (5) vermessen wird, indem eine Messbahn abgefahren wird, und wobei Abweichungen von der vorgegebenen Beschichtungsbahn (13,15) anhand der Vermessung korrigiert werden. Das Verfahren umfasst insbesondere die Schritte: (a) Vorgabe mindestens einer Beschichtungsbahn (13,15); (b) Vorgabe von Referenzwerten der räumlichen Randpunktpositionen und/oder der Randpunktausrichtungen für Randpunkte auf den Rändern des Oberflächenbereichs des Bauteils (4); (c) Räumliches Vermessen von Position, Ausrichtung und/oder Form des zu beschichtenden Bauteils (4) oder eines Teils des zu beschichtenden Bauteils mittels eines Messsystems; (d) Ermitteln der Abweichung zwischen den Messwerten der Rand punktpositionen und/oder der Randpunktausrichtungen einerseits und den Referenz werten der Randpunktpositionen und/oder der Rand punktausrichtungen anderseits; (e) Anpassung der Beschichtungsbahn (13,15) in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung; (f) Bewegen eines Applikationsgeräts (3) entlang der mindestens einen angepassten Beschichtungsbahn (13,15); und (g) Applizieren des Beschichtungsmittels, insbesondere eines Lacks, durch das Applikationsgerät (3) auf die Oberfläche des zu beschichtenden Bauteils (4) während der Bewegung des Applikationsgeräts (3).
(EN)
The invention relates to a method for coating a component (4), e.g. a motor vehicle, using a robot (1, 3) wherein the component (4) is surveyed, for example by means of a camera (5) travelling a measuring path, and wherein deviations from the defined coating path (13, 15) are corrected in light of the survey. The method comprises, in particular, the following steps: (a) specifying at least one coating path (13, 15); (b) specifying reference values of the three-dimensional boundary point positions and/or of the boundary point orientations for boundary points on the edges of the surface region of the component (4); (c) three-dimensionally surveying position, orientation and/or shape of the component (4) to be coated or of a part of the component to be coated by means of a measuring system; (d) determining the variance between the measured values for the boundary point positions and/or the boundary point orientations on the one hand and the reference values of the boundary point positions and/or the boundary point orientations on the other hand; (e) adjusting the coating path (13, 15) as a function of the variance determined; (f) moving an application device (3) along the at least one adjusted coating path (13, 15); and (g) applying the coating agent, particularly a paint, with the application device (3) onto the surface of the component (4) to be coated during movement of the application device (3).
(FR)
Procédé pour le revêtement d’un composant (4), p. ex. d’un véhicule automobile, au moyen d’un robot (1,3), dans lequel le composant (4) est mesuré, p. ex. au moyen d’une caméra (5), par le parcours d’une trajectoire de mesure, et dans lequel des écarts de la trajectoire de revêtement (13,15) prédéfinie sont corrigés à l’aide de la mesure. Le procédé comprend en particulier les étapes suivantes : (a) définition d’au moins une trajectoire de revêtement (13,15) ; (b) définition de valeurs de référence des positions spatiales de points de bord et/ou des orientations de points de bord pour des points de bord sur les bords de la zone de surface du composant (4) ; (c) mesure spatiale de position, orientation et/ou forme du composant (4) à revêtir ou d’une partie du composant à revêtir au moyen d’un système de mesure ; (d) détermination de l'écart entre les valeurs de mesure des positions de points de bord et/ou des orientations de points de bord d’une part et des valeurs de référence des positions de points de bord et/ou des orientations de points de bord d’autre part ; (e) adaptation de la trajectoire de revêtement (13,15) en fonction de l'écart déterminé ; (f) déplacement d’un appareil d’application (3) le long de l’au moins une trajectoire de revêtement (13,15) adaptée ; et (g) application de l’agent de revêtement, en particulier d’un vernis, par l’appareil d’application (3) sur la surface du composant (4) à revêtir durant le déplacement de l’appareil d’application (3).
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten