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1. WO2020193346 - PROJEKTIONSEINRICHTUNG FÜR EINEN ROBOTERMANIPULATOR

Veröffentlichungsnummer WO/2020/193346
Veröffentlichungsdatum 01.10.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2020/057561
Internationales Anmeldedatum 19.03.2020
IPC
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
G05B 19/423 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
42Systeme, in denen das Programm durch einen, z.B. von Hand gesteuerten Zyklus von Operationen zusammengestellt wird, worauf die Aufzeichnung an der gleichen Maschine abläuft
423Lehren aufeinanderfolgender Positionen durch das Abfahren einer Bahn, d.h. der Werkzeugkopf oder das Wirkorgan wird ergriffen und mit oder ohne Antriebsunterstützung direkt geführt, um einer Bahn zu folgen
CPC
B25J 9/1694
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
G05B 19/423
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
423Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
G05B 2219/31048
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
31From computer integrated manufacturing till monitoring
31048Project on workpiece, image of finished workpiece, info or a spot
G05B 2219/36447
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36447Project light on path to be followed, keep also distance constant
G05B 2219/40613
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40613Camera, laser scanner on end effector, hand eye manipulator, local
Anmelder
  • FRANKA EMIKA GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • ROKAHR, Tim
  • SPENNINGER, Andreas
Vertreter
  • RÖSLER, Frank
Prioritätsdaten
10 2019 107 964.028.03.2019DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) PROJEKTIONSEINRICHTUNG FÜR EINEN ROBOTERMANIPULATOR
(EN) PROJECTION DEVICE FOR A ROBOT MANIPULATOR
(FR) DISPOSITIF DE PROJECTION POUR UN MANIPULATEUR DE ROBOT
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft eine Projektionseinrichtung (1) für einen Robotermanipulator (3), wobei die Projektionseinrichtung (1) einen Projektionsbereich hat und aufweist: - eine Bewegungserfassungseinrichtung (11), wobei die Bewegungserfassungseinrichtung dazu ausgeführt ist, eine Bewegung der Projektionseinrichtung (1) gegenüber einem in der Umgebung des Robotermanipulators (3) und im Projektionsbereich der Projektionseinrichtung (1) liegenden Objekt (7) zu erfassen, - eine Orientierungserfassungseinrichtung (13), wobei die Orientierungserfassungseinrichtung dazu ausgeführt ist, eine Orientierung der Projektionseinrichtung (1) gegenüber dem Objekt (7) zu erfassen, - eine Abstandserfassungseinrichtung (15), wobei die Abstandserfassungseinrichtung (15) dazu ausgeführt ist, einen Abstand der Projektionseinrichtung (1) gegenüber dem Objekt (7) zu erfassen, - eine Recheneinheit (9), die dazu ausgeführt ist, auf Basis der erfassten Bewegung und der erfassten Orientierung und des erfassten Abstands jeweils der Projektionseinrichtung (1) gegenüber dem Objekt (7) die Projektionseinrichtung (1) so anzusteuern, dass ein von der Projektionseinrichtung (1) auf das Objekt (7) projiziertes Projektionsbild (5) unabhängig von der Bewegung der am Robotermanipulator (3) angeordneten Projektionseinrichtung (1) ortsfest und/oder orientierungsfest an dem Objekt (7) verbleibt.
(EN)
The invention relates to a projection device (1) for a robot manipulator (3), the projection device (1) having a projection region and comprising: - a motion sensing system (11), the motion sensing system being designed to sense the motion of the projection device (1) relative to an object (7) lying in the surrounding area of the robot manipulator (3) and in the projection region of the projection system (1), - an orientation sensing system (13), the orientation sensing system being designed to sense the orientation of the projection device (1) relative to the object (7), - a distance sensing device (15), the distance sensing device (15) being designed to sense the distance of the projection device (1) relative to the object (7), - a computing unit (9) which is designed to control the projection device (1), on the basis of the sensed motion, the sensed orientation and the sensed distance of the projection device (1) relative to the object (7), such that in each case a projection image (5) projected by the projection device (1) onto the object (7) remains fixed in position and/or orientation on the object (7), irrespective of the motion of the projection device (1) located on the robot manipulator (3).
(FR)
L’invention concerne un dispositif de projection (1) pour un manipulateur de robot (3), le dispositif de projection (1) ayant une zone de projection et présentant : - un dispositif de détection de mouvement (11), le dispositif de détection de mouvement étant conçu pour détecter un mouvement du dispositif de projection (1) par rapport à un objet (7) se trouvant dans l’environnement du manipulateur de robot (3) et dans la zone de projection du dispositif de projection (1), - un dispositif de détection d’orientation (13), le dispositif de détection d’orientation étant conçu pour détecter une orientation du dispositif de projection (1) par rapport à l’objet (7), - un dispositif de détection de distance (15), le dispositif de détection de distance (15) étant conçu pour détecter une distance du dispositif de projection (1) par rapport à l’objet (7), - une unité de calcul (9), laquelle est conçue pour, sur la base respectivement du mouvement détecté et de l’orientation détectée et de la distance détectée du dispositif de projection (1) par rapport à l’objet (7), commander le dispositif de projection (1) de telle façon, qu’une image de projection (5) projetée par le dispositif de projection (1) sur l’objet (7) reste fixe en position et/ou fixe en orientation sur l’objet (7) indépendamment du mouvement du dispositif de projection (1) disposé sur le manipulateur de robot (3).
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